Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий неподвижную опору, руку, схват и приводы переьющения руки, отличающийся тем,.;что,с целью повышения точности позиционирова-, иия за счет сохранения ориентации объекта манипулирования относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов , расположенных в параллельных .плоскостях, при этом пантографы шарнирно связаны с одной стороны с неподвижной опорой, а с другой - с дополнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе. .

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

CNNVI

РЕСПУБЛИК, сю (го.

8219 А

gag 25 3 1/06

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABT0PCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3350533/25-08 (22) 27 ° 10 °,81 (46) 30.08.83. Бюл. 9 32 (72) Л.A.Áoðèñåíêo н A.A.Þðåâè÷ (71) Могилевский машиностроительный институт (53) 62-229.72(088 ° 8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

Р 697316, кл В 25 Т 3/02 1978 ° 2. Авторское свидетельство СССР

Р 623732,кл. В 25 J 11/00, 1977 (прототип) (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержйаий неподвижную опору, руку, схват и приводы перемеыения руки, о т л ич а ю шийся тем,что,с целью повышения точности позиционирования за счет сохранения ориентации обьекта манипулирования относительно координат, рука выполнена в виде сдвоенных механизмов пантографов, расположенных в параллельных плоскостях, при этом пантографы ыарнирно связаны с одной стороны с ие .подвижной опорой, а с другой — с до-. полнительно введенной траверсой, при этом схват расположен на этой траверсе.

1038219

Изобретение относится к машинооТроЕ= i.° . «ю и может быть испОльзОВанО н промышленных роботах.

Известен манипулятор, содержащий подвижную опору, поворотную стойку, два шарнирно связанных между собой параллелограммных механизма с силоньпп цилиндрами их перемещения и рабочий стол с приводом поноротаГ1).

Недостатком данного устройстна является изменение ориентации схната в пространстве при изменении обобщенных координат н цепи позиционирования манипулятора, что усложняет систему управления манипулятором и снижает его точность.

Известен также манипулятор, содержащий .-,еподвижную опору, руку, схнат и принс,: перемещения руки, причем рука ео ержит кинематически связан ные межл1 собой и последовательно. .присоединенные к поворотной платформе с неподвижным основанием пантографк и приводы перемещения руки, ..ри этом кинематическая связь пантoIоафов руки осуществляется посредством дополнительного пантографа, 3 вень P. KQTopol"o ЯВлЯютсЯ общими со зненьтж, пантографов руки1 2).

Недостатком известного Устройства является сохранение ориентации охвата только н плоскости рабочего органа манипулятора, что обусловлено

-«аличием в устройстве механизма плоского пантографа.

Цель изобретения — повышение точности. позиционирования путем .сохра— нения ориентации объекта манипулирования относительно координат при его пространственном перемещении. указанная цель достигается тем, ч 1о н манипуляторе, содержашем неподвижную опору, руку, схнат и приводы перемещения руки, рука ныполнена н виде сдвоенных механизмов пантографон, расположенных в параллельных плоскостях,при этом пантографы шарнирно связаны с одной сторо-, ны с неподвижной опорой, а с другой с дополнительно введенной транерсой, при этом схнат расположен на этой траверсе, При таком исполнении манипулятора охват сохраняет неизменной заданную ориентацию в пространстве вследствие чего повышается точность ориентирования, так как отпадает необходимость н корректировке ориентации посредством приводов, вносящей дополнительную неточность. . На фиг. 1 — общий вид устройствами на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Устройство состоит иэ двух идентичных плоских пантографов, каждый иэ которых состоит из двух параллелограммных механизмов, соединенных промежуточным звеном. Устройство содержит неподвижную опору 1, на кронштейне 2 которой в подшипниках 3 и

15 4 установлено звено 5 первого параллелограммного механизма. Рычаги 6 и 7 параллелограммного механизма шарнирами 8 и 9 присоединены к звену 5, а шарнирами 10 и ll — к

70 промежуточному звену 12. Концы ры„чагов 13 и 14 второго параллелограммного механизма шарнирами 15 и 16 присоединены к промежуточному звену 1.2, а шарнирами 17 и 18 — к зве25 ну 19, присоединенному посредс"вом подшипников 20 и 21 к траверсе 22.

Схнат 23 манипулятора расположен на траверсе 22. Рычаги 7 и 14 связаны соответственно с гидроцилиндрами 24 и 25. Поворот в горизонтальной плоскости осуществляется вращением звена 5 посредством гидроцилиндра 26.

Предлагаемое устройство работает следующим образом.

По сигналу от системы программно го управления включаются соответственно приводы перемещения, например гидроцилиндры 24 — 26 ° 3a счет того, что сдвоенные параллелограммные механизмы расположены в

40 параллельных плоскостях, а концы параллелограммных механизмов шарнирно связаны неподвижной опорой 1 и траверсой 22 ° Плоскость траверсы

22 остается параллельной плоскос45 ти оперы 1, тем самым сохраняется постоянство ориентации объекта манипулирования в пространстве.

Использование предлагаемого изобретения н сранении с известными

5О устройствами обеспечивает повышение точности и сохранение заданной ориентации объекта манипулирования в пространстве.

1038219

Заказ 6118/19 Тираж 1081

ВНИИПИ Государственного комитета СССР пэ делам изобретений и открытий.

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная 4

Составитель И. Бакулина

Редактор Л.Пчелинская Техред К.Мыцьо

3(apyeRTop АВимокосоз

Подписное