Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий кор пус, стержень с ограничители и с имеющей винтообразную прорезь направляющей втулкой, схват одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривопшпно-шатунньгм механизмом , а также привод, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повьзшения производительности, он снабжен зубчатым колесом с радиально расположенным на его торце ползуном, дифференциальным механизмом и втулкой с вставленной в нее тягой на каждой из которых закреплена прижимная и регулировочный рычаг, причем зубчатое колесо, втулка и тяга установлены на оси кривошипно-шатунного механизма, а внутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный § механизм, сателлит которого кинематически связан с ползуном, а последний соединен через шатун кривошипношатунного механизма с шарнирной губкой схвата.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А

1(511 B 25 J 1/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3409691/25 08 (22) 12 ° 03 ° 82 (46) 07 ° 01.84. Бюл. М 1 (72) С.И. Гамрекели и Г.И. Наруслишвили (71) Грузинский ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В.И. Ленина (53) 621-229. 72 (088 ° 8) (56) 1. Наруслишз или Г.И. Кинематическое исследование пространственного пятизвенного механизма с остановами. Труды Грузинского политехнического института им. B.È. Ленина, 1980, с. 76 (прототип). (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий кор пус, стержень с ограничителем и с имеющей винтообразную прорезь направляющей втулкой, схват, одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривошипно-шатунным механизмом, а также привод, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания и повышения производительности, он снабжен зубчатым колесом с радиально расположенным на его торце ползуном, диф- ференциальным механизмом и втулкой с вставленной в нее тягой на каждой из которых закреплена прижимная лапка и регулировочный рычаг, причем зубчатое колесо, втулка и тяга установлены.на оси кривошипно-шатунного механизма, а внутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный Я механизм, сателлит которого кинематически связан с ползуном, а послед- / ний соединен через шатун кривошипно- шатунного механизма с шарнирной губ- ( кой схвата.

1065182

Изобретение относится к устройствам для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения иэделий, и может быть применено в различных отраслях проиишленности для легких предметов в целях антоматиэации ручного труда.

Известно устройство, содержащее корпус, стержень с ограничителем и с имеющей винтообразную прорезь направляющей втулкой, схват, одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривошипно-шатунным механизмом, а также принод Ц

Недостатками известного устройства являются малая маневренность схвата, а следовательно, ограниченность зоны обслуживания и низкая производительность.

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания и повышение производительности.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержаций корпус, стержень с ограничителем и с имеющей винтообразную прорезь втулкой, схват, одна губка которого жестко закреплена на конце стержня, а другая шарнирно связана с ним и с кривошипношатунным механизмом, а также привод, дополнительно снабжен зубчатым колесом с радиально расположенным на его торце ползуном,-дифференциальным механизмом и втулкой с вставленной в нее тягой, на каждой из которых закреплены прижимная лапка и регулироночный рычаг, причем зубчатое колесо, втулка и тяга установлены на оси криношипно-шатунного механизма, а ннутри зубчатого колеса смонтирован дифференциальный механизм, сателлит которого кинематически связан с ползуном, а последний соединен через шатун кривошипно-Làòóíного механизма с шарнирной губкой схната.

На фиг. 1 изображена принципиальная схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 — кинематическая схема манипулятора на фиг. 3 — узел кривошипно-шатунного механизма; на фиг. 4 - разрез А-А на фиг. 3.

Манипулятор содержит (фиг. 1) вал 1, корпус 2, приводное колесо 3, зубчатое колесо 4, на торце которого в радиальном пазу находится ползун 5 с винтом б. Внутри зубчатого колеса помещен дифференциальный,: механизм (фиг. 3 и 4), состоящий из сателлита 7, уравновешинающего колеса 8, и конических зубчатых колес

9 и 10. Соосно с зубчатым колесом установлены втулка ll и тяга 12, коТорее снабжены соответственно прижимными лапками 13 и 14,и регулировочными рычагами 15 и 16. Кроме того, манипулятор содержит стойку

l7 на которой с одной стороны смон. тированы направляющая втулка 18 с винтообразной прорезью, а с другой стороны — сферический шарнир 19 с фиксирующими винтами 20 и 21 и регулировочными рычагами 22 и 23. B винтообразную прорезь направляющей втулки вставлен выступ Г-образного стержня 24 с фиксирующим винтом 25.

На другом конце стержня жестко закреплена губка 26 схвата и ограничитель 27, а вторая губка 28 схва-та шарнирно соединена с первой и с, шатуном 29 кривошипно-шатунного механизма, который, в свою очередь, шарнирно соединен с выступом ползуна.

Манипулятор работает следующим образом.

От приводного колеса 3 (фиг. 1) вращение передается зубчатому колесу 4, винту 6 и полэуну 5, т.е. ведущему звену OA кривошипно-шатунного механизма. B результате его поворота на угол р, (фиг. 2) губка 28 поворачивается на угол ", шарнир В занимает положение В, срабатывает ограничитель 27, и звенья становятся единой жесткой конструкцией. Губки схвата разомкнуты. Осущестнляется операция Разгрузка .

В результате поворота ведущего звена на угол Ц шарнир В занимает положение В, при этом стержень 24 перемещается вдоль своей оси на расстояние бщ „ и одновременно вращается вокруг своей оси. Губки схвата раскрыты, совершается Холостой ход . При повороте ведущего звена на ц> шарнир В занимает положение В ограничитель 2? размыкается, а губка 28 смыкается с губкой 26, захватывая предмет. Осуществляется операция Захват .

При повороте ведущего звена на угол с шарнир В возвращается в исходное положение, губки сомкнуты.

Осуществляется операция Перемещение . Цикл закончен.

Регулировка положения стержня со схватом по высоте Н осуществляется рычагом 22, а по углам К и рычагом 23.

Регулировка величины 5 с,„ долевого перемещения стержня со схватом осуществляется рычагами 15 и 16 и винтом 25. Оператор воздействует на регулировочный рычаг 15, прижимная лапка 13 втулки ll прижимает коническое колесо 9 к корпусу 2, останавливая колесо. Сателлит 7 перекатывается по нему, что вызывает благодаря винту б выдвижен .а полэуна 5 и увеличение длины ведущего звена кривошипно-шатунного механизма. 3атем оператор освобождает регулировоч ный рычаг, прижимная лапка 13 опус- кает коническое зубчатое колесо 9.

1065182

Аналогично при воздействии оператора на регулировочный рычаг 16 тяги 12 прижимная лапка 14 останавливает коническое зубчатое колесо 10, по которому при этом перекатывается сателлит 7, а винт 6 перемещает ползун 5 к центру вращения, т.е. происходит уменьшение длины ведущего звена KpHBoIIIHIIHo-шатунного механиз\ ма. Оператор освобождает регулировоЧный рычаг 16, а прижимная лапка 14 . опускает коническое зубчатое колесо 10.

Технико-экономический эффект манипулятора заключается в расширении зоны обслуживания, повышении про изводительности труда и улучшении условий труда рабочего.

1065182

Составитель Г. Карева

Редактор С. Лисина Техред И. Тепер Корректор Q. Билак

Заказ 10972j16 Тираж 1037 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и.о. крытий

113035, Москва, K-35„ Раушская наб., д, 4/5 а t & lh

Филиал ППП Патент, r. Ужгород„ ул. Проектная, 4