Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий каретку, установленный на ней пантограф (Л со о 00 Ot) и приводы вертикального и горизонтального перемещений, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования , каретка связана с приводом вертикального перемещения и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого связано с кареткой, а второе - с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный ролик, установленный в копирном пазу каретки и связанный с приводом горизонтального перемещения. I

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

3(51) В 25 J 1/06

< .4

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 35! 3150/25-08 (22) 18.11.82 (46) 15.02.84. Бюл. № 6 (72) И. Ф. Цыкоза и Л. Д. Мар гол ит (71) Ворошиловградский проектно-технологический институт машиностроения (53) 621 72 (088.8) (56) i. Авторское свидетельство СССР № 876414, кл. В 25 J 1/06, 1980 (прототип), (54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий каретку, установленный на ней пантограф

„;SU„, 1073086 А и приводы вертикального и горизонтального перемещений, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, каретка связана с приводом вертикального перемещения и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого связано с кареткой, а второе — с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный ролик, установленный в копирном пазу каретки и связанный с фиводом горизонтального перемещения. л.

1073086

Изобретение относится к манипуляторам и может быть использовано в машиностроении, например, для обслуживания крупных процессов при холодной штамповке.

Известен манипулятор, содержащий каретку, установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещений (1).

В этом манипуляторе параллелограммы пантографа имеют собственные приводы, кинематически не связанные между собой.

Позиционирование схвата манипулятора в заданную точку. с заданной точностью представляет собой большие трудности, так как движение схвата осущестсвляется от двух независимых приводов по двум угловым координатам. Манипулятор требует применения сложного вычислительного устройства для определения координат детали и станка относительно манипулятора и положения пантографа с захватом в пространстве.

Цель изобретения — повышение точ- 2о ности позиционирования.

Указанная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем каретку, установленный на ней пантограф и приводы вертикального и горизонтального перемещения, каретка связана с приводом вертикаль- ного перемещения и на ней выполнен копирный паз, а пантограф снабжен дополнительным двузвенным механизмом, одно звено которого связано с кареткой, а второе с пантографом, причем на втором звене смонтирован дополнительно введенный о ролик, установленный в копирном пазу каретки и связанный с приводом горизонтального перемещения.

На фиг. 1 показан манипулятор; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — се. чение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — сечение

В-В на фиг. 1.

Манипулятор имеет траверсу 1, закрепленную на станине пресса 2, суппорт 3, передвигающийся по траверсе с помощью привода 4 и реечной передачи 5. На суп- 4О порте 3 установлен подвижной стол 6, перемещающийся в вертикальном направлении с помощью винтовой передачи 7 и маховичка 8. На подвижном столе 6 установлена каретка 9, с приводом от силового пневмоцилиндра 10. На каретке жестко за- 4 креплены щеки 11, имеющие копирные пазы 12. Между щеками на осях шарнирно установлен пантограф 13 и траверса 14 буферного устройства. Шток силового цилиндра 15 шарнирно связан с звеном 16, которое соединено одним концом с звеном 17, so а другим — с звеном 18 пантографа. На оси

19 установлены ролики 20 с возможностью перемещения в копирных пазах 12. Гидроцилиндры 21 и 22 буферного устройства закреплены на траверсе 14, через которую в направляющих втулках 23 проходят штан- у ги 24. Штанги 24 одним концом шарнирно соединены с звеном 16, а другим соединены между собой планкой 25. На пантографе 13 закреплен l3 ) и IH 26 схВВТ 27 B виде электромагнитов или вакуумных присосов.

Регулирование вылета схвата 27 осуществляется перемещением схвата между планками 26. На планке 25 и траверсе 14 установлены упорные винты 28 и 29, взаимодействуюшие со штоками гидроцилиндров 21 и 22 в конце хода звена 16.

Манипулятор работает следующим образом.

В зависимости от высоты штампа, установленного на прессе, производится регулировка манипулятора по высоте с помошью винтовой передачи ? и маховичка 8. По сигналу от командоаппарата пресса пневмоцилиндр 10 опускает каретку 9 с закрепленными на ней шеками 11 и пантографом. Вакуумные присосы схвата 27 накладываются на деталь и присасывают ее. Пневмоцилиндр

10 реверсируется и пантограф поднимается.

Далее включается силовой цилиндр 15, шток которого воздействует на ось 19, закрепленную в звене 16, и перемещает его. Ролики 20, установленные на оси 19 и в копирных пазах 12, перемешаются в них и поддерживают заданную копирными пазами зависимость углом поворота параллелограммов пантографа 13, тем самым обеспечивая заданную траекторию движения схвата 27 из положения 1 в положение Ii.

В конце хода звена 16 винт 29 взаимодействует на шток цилиндра 21 буферного устройства, поршень которого перекрывает дросселируюшие каналы (не показано), и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливается. Схват 27 при этом переносит деталь под пресс и укладывает ее на штамп.

В зависимости от заданной программы схват 27 опускается на штамп с помошью пневмоцилиндра 10, или освобождает деталь и она падает под действием силы тяжести на штамп. Далее силовой цилиндр 15 реверсируется и манипулятор возврашается в исходное положение I. В конце хода звена 16 винт 29 воздействует на шток цилиндра 22 буферного устройства, поршень которого перекрывает дросселируюшие каналы (не показано), и пантограф 13 со схватом 27 плавно останавливается.

При снятии детали со штампа сначала включается силовой цилиндр 15 и, как было описано выше, перемещает схват 27 из положения I в положение 11. Затем включается пневмоцилиндр 10, который опускает каретку 9, а вместе с ней пантограф 13 и схват

27. Вакуумные присосы схвата 27 накладываются на деталь, лежащую на штампе, и присасывают ее. Далее пневмоцилиндр 10 реверсируется и манипулятор поднимается деталь. Затем включается пневмоцил индр

15, манипулятор выносит деталь из под штампа и занимает положение I. В зависимости от заданной программы схват 27 опускается и укладывает деталь, или освобождает ее и она падает под действием силы тяжести, например, на стол.

Привод 4 передвижения манипулятора по траверсе 1 используется в следующих случаях: при штамповке деталей в м !Нн.о-ручьевом штампе, для переноса деталей нз одного ручья в другой; при обслуживании пресса одним манипулятором, когда требуется загружать заготовки в штамп с одной позиции, а складывать отштампованные детали на другую позицию; для отвода манипулятора с рабочей позиции при замене штампов и ремонте.

1 1Рс;!.1111 нем;) н к! 7 нст17 х кция )

":!77рн обсснечивае1 захн,1Г 11, ср II)< и Г!1.1сй I! !)!! IIIT2 м н1)вкс на к j)x !I íых н1)сte ;i,, нс То, !1>к!7 11!)11 сГьс.;1с н х со н! Г;)м на, I!o н I!/II

За Гр13 кс B II IT!I 3117, ТО 1 Нос Il(73 II II IIOII II f)(7!I;.I II IIO деталей в !!тнм!ц и и;1 сто.н-, «T<7 и!7:1но.!неi увеличить нронзно,1н !ел)ннк Г1, труд!1. Нб. !сгчить труд рабо IIIX. Г!у !н11Г)ь Гс нн 1)с. (7 пасности в штамноночги)м !!1н)онгн

1073086

1073086

Соста вител ь Г. Я рк о в

Редактор Л. Повхан Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 11754/13 Тираж 033 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4