Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод , отличающийся тек, что, с целью уменьшения динамических нагрузок, он снабжен двумя рычагами, образующими с основанием и горизонтальной направляющей параллелограммный механизм, при этом привод шарнирно связан с одной стороны с основанием , а с другой - с одним из этих рычагов. (/) i4ik «

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

69) 02) 3QBB 25 / 6

ОПИСАНИЯ ИЗОБГЯТКНИЯ -

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ GOOP

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ н автоюаномм свндВтельствч (21 ) 3472175/25-08 (22) 14.07.82 (46) 23.09.84. Бюл. и - 35 (72) В.Л.Жавнер (71) Ленинградский ордена Трудового

Красного Знамени технологический институт холодильной промышленности (53) 62-229. 72(088.8)

° (56) 1. Мишкинд С.И. и др. Манипуляторы с ручным управлением и автоматической баланжировкой груза для машиностроения. М., НИИИАШ С-1, "Станкостроение", 1981, с. 12, рис. 2 (прототип) . (54)(57) МАНИПУЛЯТОР содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод, отличающийся те, что, с целью уменьшения- динамических нагрузок, он снабжен двумя рычагами, образующими с основанием и горизонтальной направляющей параллелограммный механизм, при этом привод шарнирно связан с одной стороны с основанием, а с другой — с одним из этих рычагов.

Составитель И.Бакулина

Редактор Н.Лазаренко Техред О.Неце Корректор M.Øàðîøè

Заказ 6685/10 Тираж 1032 Подписное

ВННШ1И Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская йаб., д. 4/5

Филилл ГП1П "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

4 11

Изобретение отйосится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации ручных вспомогательных и погрузо-разгрузочных работ.

Известен манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод 513..

Недостатками известного манипулятора являются большие динамические нагрузки.

Целью изобретения является уменьшение динамических нагрузок.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий основание, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, ведущий шарнир которого установлен в горизонтальной направляющей, и привод, снабжен двумя рычагами, образующими с основанием и горизонтальной направляющей параллелограммный механизм, при этом привод шарнирно связан с одной стороны с основанием, а с другой — с одним из этих рычагов.

На чертеже схематично представлено предлагаемое устройство.

Манипулятор содержит основание 1, исполнительный механизм, выполненный в виде пантографа, образованного шарнирно соединенными звеньями 2-5; Зве14547 3 но 2 шарнирно связано с основанием

1. На основании 1 шарнирно установлены рычаги 6 и 7 равной длины, образующие с основанием 1 и горизонтальной направляющей 8 параллелограммный механизм. В горизонтальной направляющей 8 перемещается ролик 9, установленный на оси шарнирного соединения звеньев 4 и 5. Вертикальное перемещение грузов осуществляется с помощью приводного цилиндра 10, а неподвижность исполнительного.механизма в горизонтальном направлении обеспечивается с помощью пружины 11, одним концом закрепленной на основании 1, а другим концом — на звене 2.

Манипулятор работает следующим образом.

При перемещении, например, штока приводного цилиндра 10 вверх горизонтальная направляющая 8 также перемещается вверх, совершая плоскопараллельное движение, вместе с нем перемещаются вверх ролик 9 и конец звена 3, копирующий движение ролика 9. Перемещение в горизонтальном направлении осуществляется обычным способом, как и во всех подобных манипуляторах с исполнительным механизмом в виде пантографа.

Использование изобретения позволяет уменьшить динамические нагрузки за счет выполнения подвижной направляющей.