Уравновешенный манипулятор

Авторы патента:

B66C23/14 - с устройствами, например типа пантографа, для изменения конфигурации укосины

УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР содержащий колонну с направляющими, в которых располо)й:ены каретки вертикального и горизонтального перемещений , ралчажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, механизм уравновешивания рычажной системы состоит из пневмоцилиндра постоянного давления, размещенного на каретке горизонтального перемещения, и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка взаимодействукяцая с роликом и образующая с ведущим звеном , рычагом и кареткой горизонтального перемещения шарнирный параллелограмм . ;

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

3(50 В 66 С 23 14

7 .г

Й ;, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3561179/29-11 (22) 02 ° 03..83 (46) 23.10.84. Бюл. В 39 (72) М.В.Попов, Э.М.Царев, Э.Ф.Бенуа и В.Н.Тюрин (53) 621.874 (088.8) (56) 1.Авторское свидетельство СССР

У 880956, кл. В 66 С 23/14, 04.12.79 (прототип). (54)(57) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОРр содержащий колонну с направляющими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикальноÄÄSUÄÄ 71 А

ro перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, механизм уравновешивания рычажной системы состоит из пневмоцилиндра постоянного давления, размещенного на каретке горизонтального перемещения, и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка, взаимодействующая с роликом и образующая с ведущим звеном, рычагом и кареткой горизонтального перемещения шарнирный параллелограмм.

1 1119971 (I

Составитель М,Москалец

Редактор Е.Папп Техред Л.Коцюбняк Корректор М,Максимишинец

Заказ 7679/18 Тираж 825 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, r.Óæãoðoä, ул_#_роектная,4

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, в частности к уравновешенным манипуляторам, и может быть использовано в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах. 5

Известен уравновешенный манипулятор, содержащий колонну с направляющими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы Pl J.

Однако у известного манипулятора недостаточная точность уравновешивания из-за большой инерционности противовеса.

Кроме того, большая неточность уравновешивания возникает при выполнении механизмов уравновешивания рычажной системы в манипуляторах с большой стрелой. Все это создает ненадежность работы.

Цель иэобретения вЂ” повышение надежности в работе. 25

Для этого в уравновешенном манипуляторе, содержащем колонну с направляющими, в которых расположены каретки вертикального и горизонтального перемещений, рычажную систему с шарнирно соединенным с кареткой вертикального перемещения ведущим звеном и рычагом и механизм уравновешивания рычажной системы, послед-, 35 ний состоит из пневмоцилиндра посто.янного давления, размещенного на каретке горизонтального перемещения, и закрепленного на штоке пневмоцилиндра ролика, при этом на колонне смонтирована планка, взаимодейству- 40 ющая с роликом и образующая с ведущим звеном, рычагом и кареткой горизонтального перемещения шарнирный параллелограмм.

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит установленные на колонне (не показано) каретки вертикального 1 и горизонтального 2 перемещения, рычажную систему с грузодержателем 3, рычагом 4 и ведущим звеном 5. Ведущее звено 5 шарнирно соединено с кареткой 1 вертикального перемещения. Кроме того, рычаг 4 и ведущее звено 5 шарнирно соединены с кареткой 2 горизонтального перемещения.

Консольные концы ведущего звена 5 и рычага 4 шарнирно соединены с планкой 6 и образуют таким образом шарнирный параллелограмм, звеньями которого являются консольные концы ведущего звена 5, рычага 4, каретка 2 горизонтального перемещения и планка 6. Механизм уравновешивания рычажной системы выполнен в виде силового цилиндра 7, на штоке силового. цилиндра закреплен ролик 8, взаимодействующий с продолжением планки б.

Манипулятор работает следующим образом.

Перемещаясь, грузодержатель 3 воздействует на рычажную систему.

Ведущее звено 5 и рычаг 4 воздействуют на планку 6, сообщая ей перемещение (возможное перемещение планки б показано пунктиром). При этом планка всегда параллельна горизонтальной плоскости. Перемещаясь, планка

6 взаимодействует с роликом 8 и сообщает штоку пневмоцилиндра осевое перемещение. Изменением давления в пневмоцилиндре осуществляют уравновешивание рычажной системы манипулятора.

Уравновешенный манипулятор даст при использовании положительный эффект, заключающийся в повышении его надежности в работе и расширении функциональных возможностей.