Следящий привод

Авторы патента:

G05B11/12 - с передачей сигналов переменного тока, модулированных по несущей частоте

СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, усилительно-преобразовательный блок, электродвигатель , редуктор, датчик обратной связи, соединенный выходом с одним из входов чувствительного элемента , другой вход которого соединен с задатчиком входного сигнала, а также блок нитания, генератор тактовых импульсов, делитель частоты и усилитель мощности, причем первый выход делителя частоты соединен с вторым входом усилительно-преобразовательного блока, а второй выход - с входом усилителя мощности, соединенного выходом с oб oткoй возбуждения электродвигателя, выход блока питания соединен с усилительно-преобразовательным блоком и усилителем мощности, отлич ающ и и с я тем, что, с целью повышения точности привода при изменении напряжения блока питания, в него введены генератор импульсов, блок развязки, первый RS-триггер, второй RS-триггер, первьй, второй и третий элементы И-НЕ и распределитель импульсов, причем выход генератора тактовых импульсов соединен с входом распределителя импульсов , соединенного первым выходом с первыми входами первого элемента И-НЕ и третьего элемента И-НЕ, а вторым выходом - с первым входом второго элемента И-НЕ, выход генератора импульсов через блок развязi ки соединен с S-входом первого RSтриггера , подключенного R-входом к R-входу второго RS-триггера и к выходу второго элемента И-НЕ, прямой выход первого RS-триггера соединен с вторым входом первого элемента ИНЕ , а инверсный - с вторым входом третьего элемента И-НЕ, выход первоvl го элемента И-НЕ соединен с S-входом второго RS-триггера, соединенОО ного прямым выходом с вторым входом оо 00 со второго -элемента И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ соединен с входом делителя частоты, а выход блока питания соединен с входом генератора импульсов.

СОЮЗ СООЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (5 )4 G 05 В 1) 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ЩСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ (21) 3688193/24-24 (22) 09.01.84 (46.) 15.08. 85. Бюл. В 30 (72) В.Д.Лебедев и А,И,Сурков (53) .62-.50(088, 8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 239410, кл. G 05 В 11/12, )969.

Авторское свидетельство СССР

У 470784, кл. 0 05 В 11/12, 1975. (54)(57) СЛЕДЯ))1ИЙ ПРИВОД, содержащий последовательно соединенные чувствительный элемент, усилительно-преобразовательный блок, электродвигатель, редуктор, датчик обратной связи, соединенный выходом с одним из входов чувствительного элемента., другой вход которого соединен с задатчиком входного сигнала, а также блок питания, генератор тактовых импульсов, делитель частоты и усилитель мощности, причем первый выход делителя частоты соединен с вторым входом усилительно-преобразовательного блока, а второй выход вЂ” с входом усилителя мощности, соединенного выходом с обмоткой возбуждения электродвигателя, выход блока питания соединен с усилительно-преобразовательным блоком и усилителем мощности, о т л и ч а ювЂ” шийся тем, что, с целью повы„„SU„„1173389 А шения точности привода при изменении напряжения блока питания, в него введены генератор импульсов, блок развязки, первый RS-триггер, второй RS-триггер, первый, второй и третий элементы И-НЕ и распределитель импульсов, причем выход генератора тактовых импульсов соединен с входом распределителя импульсов, соединенного первым выходом с первыми входами первого элемента

И-НЕ и третьего элемента И-НЕ, а вторым выходом вЂ” с первым входом второго элемента И-НЕ, выход генератора импульсов через блок развязки соединен с Б-входом первого RSтриггера, подключенного R-входом к

R-входу второго RS-триггера и к выходу второго элемента И-НЕ, прямой выход первого RS-триггера соединен с вторым входом первого элемента ИНЕ, а инверсный вЂ” с вторым входом третьего элемента И-НЕ, выход первого элемента И-НЕ соединен с S-входом второго RS-триггера, соединенного прямым выходом с вторым входом второго .элемента И-НЕ, выход третьего элемента И-НЕ соединен с входом делителя частоты, а выход блока питания соединен с входом генератора импульсов.

1 11733

Изобретение относится к системам автоматического регулиронания и может быть использовано для автоматизации различных технических объектов.

Цель изобретения вЂ” повышение точности следящего привода при изменении напряжения блока питания.

На фиг. 1 изображена блок-схема следящего привода; на фиг, 2 вЂ” временная диаграмма сигналов, поясня- IO ющих работу устройства, Следящий привод содержит чувствительный элемент 1, датчик 2 обратной связи, усилительно-преобразовательный блок 3, электродвигатель 4, редуктор 5, блок 6 питания, усилитель 7 мощности, генератор 8 импульсов, блок 9 развязки, первый триггер 10, первый элемент И-НЕ 11, второй триггер 12, второй элемент 2б

И-НЕ 13, генератор 14 тактовых импульсов, распределитель 15 импульсов, третий элемент И-НЕ -16, делитель 17 частоты, задатчик 18 входного сигнала, обмотка 19 управления, обмотка 20 возбуждения, ротор 21 двигателя.

На фиг, 2 обозначены импульсы

22 на выходе генератора тактовых импульсов, импульсы 23 и 24 на первом и втором выходах распределителя импульсов, импульсы 25 на выходе генератора импульсов, сигнал 26 с прямого ныхода первого триггера, сигнал 27 с инверсного выхода первого

Збо. триггера, импульсы 28 на выходе первого элемента И-НЕ, сигнал 29 с выхода второго триггера, импульсы

30 установки триггеров в исходное состояние, импульсы 31 на входе де4О

1 лителя частоты, сигнал 32 управления с делителя частоты, сигнал 33 нозбуждения с делителя частоты, сигналь1

34-37 управления и возбуждения,при увеличении и уменьшении частоты генератора импульсов.

Первый вход чувствительного элемента 1 является входом следящего привода, на который поступает входной сигнал от задатчика 18, второй

50 вход соединен с выходом датчика 2 обратной сняэи. Выход чувствительного элемента 1 соединен с. первым входом усилительно-преобразовательного блока 3, второй вход которого

55 соединен с первым выходом делителя

17 частоты, а выход соединен с обмоткой управления электродвигателя 4, 89 г

Ротор 21 электродвигателя 4 через редуктор 5 механически соединен с датчиком 2 обратной связи. Выход генератора 14 тактовых импульсов соединен с входом распределителя 15 импульсов, первый выход которого соединен с первыми входами третьего элемента И-НЕ !6 и первого элемента

И-НЕ ll, а второй выход соединен с первым входом второго элемента

И-HE 13. Выход генератора 8 импульсов через блок 9 раэняэки соединен с S-входом перного RS-триггера, R-вход которого соединен с

R-входом второго RS-триггера 12 и с выходом второго элемента И-НЕ 13, Прямой выход первого RS-триггера

10 соединен с вторым входом перного элемента И-. НЕ 11, а .инверсныйвЂ” с вторым входом третьего элемента

И-HE 16. Выход первого элемента ИНЕ ll соединен с S-входом второго

RS-триггера 12, прямой выход которого соединен с вторым входом второго элемента И-НЕ 13. Выход третьего элемента И-НЕ 16 соединен с входом делителя 17 частоты, второй выход которого соединен с входом усилителя 7 мощности, Выход усилителя 7 мощности соединен с обмоткой возбуждения электродвигателя 4.

Кроме того, блок 6 питания. соединен с усилительно-преобразовательным блоком 3, усилителем 7 мощности и с генератором 8 импульсов, Чувствитсльный элемент 1 представляет собой сравнивающее устройвЂ” ство, где иэ входного сигнала вычитается сигнал обратной связи и получается ошибка следящей систеMbl â

Генератор 8 импульсов представляет собой релаксационный генератор, по строенный на однопер еходном тр анэисторе или его транзисторном аналоге, частота генерации импульсов которого зависит от напряжения .питания, Блок 9 развязки представляет собой диодную оптопару типа ЗОД!ОIБ.

Распределитель 15 импульсов построен на микросхемах серии 133

1ЗЗИРI, 133ЛАЗ, 133JIP4 согласно рекомендации PTM этой серии генератор многофазный тактовый, Делитель частоты представляет собой последовательно соединенные з триггеры, работающие в счетном режиме.

Следящий привод работает следую щим образом.

Импульс высокой частоты f> oT ти генератора 14 тактовых импульсов поступает на вход распределителя

15 импульсов. С первого и второго выходов распределителя 15 импульсов снимаются импульсы ft. u f ти„Г Ти2. (23 и 24), сдвинутые относительно друг друга на время 7 (фиг, 2). Импульсы Г через третий элемент гти1

И-НЕ 16 посгупают на делитель 17 частоты, на выходе которого формиру ются два сигнала U u U прямоуголь

2 ной форма низкой. частоты f сдви\ нутые относительно друг друга на

Х/2. Полученные сигналы U и U2. поступают соответственно на второй вход усилительно-преобразовательного блока 3 и на усилитель 7 мощности, обеспечивая поочередное открывание Нх транзисторов в каждый полупериод напряжения частоты Г

При появлении сигнала ошибки 6 на выходе чувствительного элемента 1 этот сигнал усиливается и преобразуется усилительно-преобразовательным блоком 3 и подается на обмотку управления двигателя 4 в виде напряжения частоты f величина которого

1 ъ пропорциональна сигналу ошибки, На обмотку возбуждения электродвигателя 4 с выхода усилителя 7 мощности подается сигнал постоянной амплитуды и частоты f„, сдвинутый на

Ti/2 относительно сигнала управления, Исполнительный электродвигатель

4 через редуктор 5 повернет датчик

2 обратной связи на такой угол, при котором сигнал ошибки будет равен нулю, т.е. сигнал задатчика (входной сигнал и сигнал датчика 2 обратной связи. будут равны и противоположны по знаку.

При изменении условий работы следящей системы, например, при изменении величины напряжения блока 6 питания, питающего через усилители мощности исполнительный электродвигатель 4, изменяются параметры следящего привода, так как изменяется развиваемый момент электродвигателя

4. Для устранения этого недостатка при изменении величины напряжения! 173389 4 питания изменяется в нужную сторону частота импульсов 25 (фиг. 2) генератора 8, которые через блок 9 развязки поступают на Б-вход первого RS-триггера 10 и устанавливают его в состояние (26 и 27),запрещающее прохождению тактовых импульсов с первого выхода распределителя

l5 импульсов через третий элемент

И-НЕ 16 на вход делителя 17 частоты и разрешающее прохождение этим импульсов на вход первого элемента ИНЕ II (состояние 28). Эти импульсы, в свою очередь, устанавливают второй триггер 12 в состояние (29 ), разрешающее прохождение импульсов с второго выхода распределителя

15 импульсов на первый вход второго элемента И-НЕ 13. С выхода элемента И-НЕ 13 импульсы 30 устанавливают в исходное состояние RS-триггеры 10 и 12, при котором импульсы с первого выхода распределителя. 15 импульсов через третий элемент ИНЕ !6 поступают на вход делителя

17 частоты, В результате (фиг. 2, диаграмма 31 ) на вход делителя 17 частоты поступают импульсы, частота которых равна разности частот распределителя 15 импульсов и генератора 8 импульсов. На выходе делителя 17 частоты формируются сигналы 32 и 33, При увеличении напряжения блока

6 питания уменьшается частота гене35 ратора 8 импульсов, что влечет эа собой увеличение частоты сигналов возбуждения и управления и соответствующему снижению момента, раэ40 виваемого электродвигателем 4, И наоборот, при уменьшении напряжения источника 6 питания уменьшается частота сигналов управления и возбуждения, что увеличивает ток че45 рез обмотки и приводит к увеличению развиваемого электродвигателем 4 момента, В предлагаемом следящем приводе при изменении напряжения источника питания на +IOX статическая ошибка

50 уменьшается на 503, динамическая на IOX, а величина перерегулировання при ступенчатом входном воздействии на 20 уменьшается в 3 раза о по сравнению с известным следящим приводом.

55! 173389

Редактор Е. Копча

3 ах аз 5052 /4 7 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Я9

Ю1

ЗФ

_#_

Составитель Г,НеФедова

Техред О.Неце Корректор А,Обручар

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Устройство для формирования сектора запрета // 964577

Автоматический регулятор крутизны характеристик фотодатчиков // 783752

Фазовая следящая система // 779970

Следящая система // 771611

Следящая система // 752224

Следящая система // 696407

Следящая система // 690439

Привод электрического устройства // 654935

Следящая сстема // 622043

Двухканальная следящая система // 1200236

Следящая система // 1201795

Следящий привод // 1399697

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и может быть использовано в различных устройствах автоматики

Регулятор // 1695262

Изобретение относится к системам автоматического управления и может быть применено в автоматических устройствах поддержания заданного значения физической величины, например температуры Цель изобретения - упрощение регулятора с сохранением точности и стабильности регулирования

Система управления группой электроприводов с параллельными каналами регулирования // 2565598

Изобретение относится к области электротехники и может использоваться при автоматизации технологических процессов для управления группой параллельно работающих асинхронных электродвигателей. Техническим результатом изобретения является повышение надежности работы системы управления группой электроприводов. Система управления группой электроприводов с параллельными каналами регулирования содержит многозонный развертывающий преобразователь, состоящий из сумматоров, интегратора, релейных элементов, источник сигнала задания, сглаживающие фильтры, например, первого порядка, дополнительные релейные элементы, регуляторы напряжения для плавного пуска асинхронных электродвигателей, водяные насосы, отводящую водяная магистраль, логический элемент «nИЛИ», преобразователи «частота - логический сигнал». В систему управления введены n≥3 нечетного числа преобразователей «частота - логический сигнал» и логического элемента «nИЛИ». Входы преобразователей «частота - логический сигнал» соединены с выходом соответствующего из группы n≥3 релейных элементов, а выходы преобразователей «частота - логический сигнал» подключены к соответствующим входам логического элемента «nИЛИ», выход которого подключен к входу аварийного отключения регуляторов напряжения. 4 ил.