Исполнительный орган манипулятора

 

ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИ ПУЛЯТОРА для подводных работ, сод жащий шарнирно соединенные звенья, каждое из которых имеет привод, ус тановленный в герметичном корпусе, жестко связанном с крышкой, полост которого соединена со сливной полостью гидросистемы, разгруженной ат внешнего давления мембраной гидробака , и сальниковое уплотнение выходного вала привода, отличающийся тем, что, с целью повыше- НИН надежности за счет уменьшения протечек воды внутрь корпуса, сальниковое .уплотнение выполнено в виде манжеты и, двух эластичных колед, .смонтированных в стакане, установленном с возможностью продольного перемещения относительно крышки и выходного вала и подпр синенном относительно крьш1ки, а выходной вал выполнен ступенчатым, причем манжета расположена внутри стакана с уплотнением выходного вала, одно нэ .эластичных колец установлено на наружном . диаметре, а другое эластичное кольцо служит для уплотнения выходного вала по большему диаметру.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5l)4 В 25 J 18/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМЪ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

r1Q ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3754263/25-.08 (22) 08.05.84 (46) 23.11.85.. Бкат. У 43 (71) Опытное конструкторское бюро специальных технических средств Министерства рыбного хозяйства СССР (72) В.А.Охлобыстин, В.В. Крускоп и А.С.Дмитриев (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент США Р 3381485, кл. 61-69, 1970.

Авторское свидетельство СССР.

У 544549, кл. В 25 J 17/00, 1977. (54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА для подводных работ, содержащий шарнирно соединенные звенья, каждое из которых имеет привод, установленный в герметичном корпусе, жестко связанном с крышкой, полость которого соединена со сливной по„„SU„„1 9 A лостью гидросистемы, разгруженной от внешнего давления мембраной гидробака, и сальниковое уплотнение выходного вала привода, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения протечек воды внутрь корпуса, сальниковое,уплотнение выполнено в виде манжеты и. двух эластичных колец, смонтированных в стакане, установленном с воэможностью продольного перемещения относительно крышки и выходного вала и подпружиненном относительно крышки,, а выходной вал выполнен ступенчатым, причем манжета Я расположена внутри стакана с уплотнением выходного вала, одно иэ,эластичных колец установлено на наружном диаметре, а другое эластичное кольцо служит для уплотнения выходного вала по большему диаметру.

lii4

11929

Изобретение относится к манипуля1 торам, а именно к манипуляторам для подводных работ, Цель изобретения — повышение надежности исполнительного устройства 5 манипулятора за счет уменьшения пропускания морской воды или масла в зависимости от изменения давления внутри или вне корпуса, а также снижения механических потерь привода, 10 достигаемого автоматическим исключением эластичного кольца иэ контакта .с валом при работе привода.

На фиг.l изображен исполнительный орган манипулятора, на фиг.2 — при- 15 вод, продольный разрез по. выходному валу положение узла с уплотнением, когда внешнее давление превышает внутреннее); на фиг.3 — то же, положение узла с уплотнением, когда ма- 20 нипулятор включен и внутреннее давление превышает внешнее, Исполнительный орган манипулятора состоит иэ шарнирно сочлененных зве,ньев 1, 2 и так далее с приводом 3 каждого из них, расположенным в герметичном корпусе 4, наполненном рабочей жидкостью — маслом, полость которого, являющаяся сливной полостью гидравлики, соединена с гидро-30 баком 5, имеющим резиновую мембрану 6, одна сторона которой контактирует. с маслом, а противоположная— с забортным пространством. В корпусе

4 на подшипниках 7 и 8 установлен выходной вал 9, .один конец которого связан с приводным механизмом, а на противоположном, при выходе из корпуса, установлено ротируемое звено 2 исполнительного органа манипулятора. 40

Разделение масляной полости внутри корпуса 4 и забортного пространства обеспечено размещением на.корпусе 4 крышки 10, во внутренней цилиндрической расточке которой установлен с . 45 возможностью продольного перемещения стакан ll, подпружиненный пружиной

12 сжатия во внутрь корпуса, таким образом, что один конец пружины 12 упирается в буртик 13 крышки 10, а 50 противоположный- — в торец стакана 11.

В расточках стакана ll размещена

73 г кольцо 16 круглого сечения, которое уплотняет выходной вал 9 только в смещенном во внутрь корпуса 4 положении стакана 11. Это достигается тем, что контактирующая с уплотнениями поверхность 15 вала 9 выполнена с плавным уменьшением диаметра в сторону забортного пространства.

Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.

При включении насосной станции в . полости корпуса 4 создается избыточное, относительно давления в забортном пространстве, давление, величина которого 0,2. — О, 3 Nlla (2+3 кг/см ) и связана с сопротивлением потоку жидкости в этой полости. Под действием этого давления стакан 11 начинает. перемещаться (фиг.3), преодолевая сопротивление пружины 12. При этом резиновое кольцо 16 выходит из контакта с поверхностью 15 выходного вала 9, т-.е. оказывается напротив меньшего диаметра вала 9. При включении приводного механизма привода 3 вал

9 начинает вращаться в подшипниках

7 и 8, поворачивая звено 2. Уплотне1 ние полости обеспечивается манжетой

14, которая под действием собственной радиальной пружины и избыточного давления в полости корпуса 4, надежно прижимается к поверхности 15 вала 9. Такое уплотнение имеет незначительные потери на трение и большой ресурс работы.

После выключения насосной станции давление в сливной полости гидравлики и забортном пространстве выравнивается. Это обеспечивается. резиновой мембраной 6 гидробака 5. При погружении аппарата давление жидкости в забортном пространстве превышает давление внутри манипулятора эа счет жесткости мембраньг компенсатора. Под действием пружины 12 и с помощью избыточного давления забортной жидкости стакан 11 автоматически смещается внутрь корпуса 4, при этом резиновое кольцо 16 входит в контакт с поверхностью 15 большего диаметра вала 9.

Аналогично работает устройство в певоротником во внутрь корпуса манже- риод заполнения гидросистемы маслом ты 14, контактирующая с поверхностью методом вакуумирования. Разрежение

15.вала 9 по всей длине перемещения s5 в полости корпуса 4 вызывает смещестакана 11, и со стороны забортного ние стакана 11 под действием атмоспространства размещено резиновое ферного давления и пружины 12.

1192973

Составитель. А. Ширяева

Редактор О. Голов ач Техред М.Пароцай Корректор С.Шекмар

Заказ 721 2/17 Тираж 1049 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул, Проектная, 4 с