Устройство автоматического направления движения транспортного средства

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН ю> <ю (504 А 01 В 69 04

/ ,!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3724048/30-15 (22) 27.02.84 (46) 28.02.86, Вюл. У 8 (72) А.А.Черпак (53) 631.364(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 11623?8, кл. А 01 В 69/04, 1983. (54) (57) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО

НАПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ТРАНСПОРТНОГО

СРЕДСТВА, содержащее последовательно соединенные чувствительный элемент, датчик, импульсное самонастраивающееся устройство, имеющее основной контур управления с импульсным элементом и двухпозиционным ключом, контур самонастройки с анализатором, исполнительным и импульсным элементами и цепь фильтрации помех с анализатором, управляемым ключом, звеном задержки и импульсным элементом, сервопривод и объект управления, связанный с входом чувствительного элемента, выход которого соединен с вторым входом импульсного самонастраивающегося устройства, о т л и ч а— ю щ е е с я тем, что, с целью новышения качества автоматического направления движения, оно снабжено элементом опережения отключения управляющего сигнала, вход которого соединен с выходом датчика, а выход— с первым входом импульсного самонастраивающегося устройства.

1213997

f I)

2$

;«0

Изобретение относится к сельскохозяйственному машиностроению, в частности к устройствам aBòoìaòèческого направления движения транспортного средства.

Цель изобретения — повышение качества автоматического направления движения транспортного средства.

На фиг. 1 изображена блок-схема предлагаемого устройства; на фиг. 2развернутая блок-схема устройства с блок-схемой импульсного самонастраивающегося устройства.

Устройство состоит из последовательно соединенных чувствительного элемента 1, датчика 2, элемента 3

Опереже««ня отключения управля«ащего сйгнала, импульсного самонастраивающегося устройства 4, сервопривода 5, объекта 6 управления. Импульсное самонастраивающееся устройство

Й« имеет второй вход, соединенньй с выходом чувствительного элемента 1, а объект 6 управления соединен с входом чувствительного элемента 1.

Последний может быть выполнен в виде механического, индукционного, фотометрического, магнитоэлектрического или другого устройства. Элемент 3 опережения отключения управляющего

1 сигнала может быть выполнен в ниде

;механического устройства — электроконтактной головки с механическим устройством, регистрирующим момент изменения знака рассоглассвания, или в виде электромеханического устройства, состоящего иэ дифференциру«още-го звена и сигнум †ре (реле знака), включенных последовательно, Импульсное самонастраивающееся устройство 4 имеет основной контур управления с импульс.ным элементом 7 и двухпозиционным ключом 8, контур самонастройки с анализатором 9, исполнительным 10 и импульсным 11 элементами и цепь фильтрации помех с анализатором 12, управляем«IM ключом

13, звеном 14 задержки н импульсным элементом 15.

Устройство работает следующим образом.

При движении объекта 6 управления вдоль прямолинейной или плавно искривленной базы отклонения объекта малы, и устройство работает в режиме импульсного самонастраивающегося устройства 4. Чувствительньй элемент ! определяет отклонение объекта 6 управления, датчик 2 преобразует этот сигнал в электрический и подает его через элемент 3 опережения отключения управляющего сигнала на вход устройства 4, которое формирует управляющий импульс определенной длительности, воздействующий через сервопривод 5 на объект б управления. Происходит отработка отклонения.

При движении объекта 6 управления вдоль сильно искривленной базы возникают большие отклонения объекта б управле— ния по углу курса и линейной координате.

При отработке этих отклонений в начальный момент поворота устройство работает также в режиме импульсного самонастраивающегося устройства 4.

Под деиствием импульсных, сигналов, количество которых в этом случае может быть больше одного, объект б управления начинает поворот. Когда скорость изменения отклонения (первая производная отклонения) изменяет знак на противоположньй, срабатывает элемент 3 опережения отключения,которьй отключает импульсное самонастраивающееся устройство 4. 3а счет этого поворот объекта б управления прекращается раньше, чем наступит полная ликвидация отклонения, так как прекращается подача импульсных сигналов на поворот и объект 6 управления под малым углом приближается к базе, в результате чего исклн>чаются его колебания, вызываемые увеличением угла управляемого поворота объекта 6 после изменения знака скорости отклонения, наблюдаемые в импульсном самонастраивающемся устройстве при больших отклонениях.

12 !3997 !

Риг .?

Составитель С. Заруцкий

Редактор Т. Митейко Техред М.Пароцай 1<орректор М. Демчик

Заказ 804/1 Тираж 679 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета ССС1 по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4