Модуль линейного перемещения промышленного робота

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

13 ц

Риь

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСМОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3600761/25-08 (22) 15.06.83

46) 07.03.86. Бюл. № 9

71) Грузинский ордена Ленина и ордена

Трудового Красного Знамени политехнический институт им. В. И. Ленина (72) В. М. Натбиладзе, Ш. К. Сабиашвили, Н. В. Натбиладзе и Г. С. Тибилашвили (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 595143, кл. В 25 J 9/00, 1976. (54) (57) МОДУЛЬ ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащий пневмоцилиндр, жестко связанный с его штоком направляющий элемент, на котором установлены регулируемые упоры и тормозные устройства в виде подпружиненных штоков, перемещаемых в ци„,SU„„1215995 А и 4 В 25 J 9 08 В 25 J 9 20 линдрах, полости которых связаны с системой воздухораспределителя, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования, он снабжен двумя ходовыми винтами, закрепленными на штоках тормозных устройств, двумя парами храповых колес, расположенных на этих винтах и имеющих противоположные направления зубьев в каждой паре, а также двумя опорными элементами, закрепленными на торцовой поверхности одного храпового колеса каждой пары, расположенного со стороны упора, и двумя парами толкателей, каждый из которых установлен с возможностью взаимодействия с зубьями храпового колеса и снабжен приводом возвратно-поступательного перемещения, а направляющий элемент выполнен в виде линейки.

1215995

Составитель Ф. Майоров

Редактор О. Головач Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 944/! 9 Тираж (030 Подписное

ВНИИ ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская нао., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано в устройствах автоматизации загрузки и выгрузки основного технологического оборудования на штамповочных производствах.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования рабочего органа.

На фиг. 1 показан модуль линейного перемещения промышленного робота; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1.

Модуль содержит пневмоцилиндр 1 с полым штоком 2. Направляющий элемент 3 выполнен в виде линейки для задания положения упоров 4 и 5, установленных на направляющем элементе с возможностью перемещения вдоль него и фиксации их положения. Тормозные золотники 6 и 7 установлены,на передней крышке 8 пневмоцилиндра 1. На каждом штоке 6 и 7 закреплены ходовые винты 9 и 10, взаимодействующие с гайками 11 и 12, расположенными в осевых отверстиях двух пар храповых колес 13 и 14. Колеса в каждой паре жестко связаны между собой и расположены таким образом, что зубья имеют противоположное направление. На торцовой поверхности храпового колеса каждой пары со стороны упора закреплены опорные элементы 15 и 16. Для передачи вращения храповым колесам предназначены толкатели

17 и 18, установленные с возможностью взаимодействия с рычагом 19 (фиг. 2), связанным с приводом их возвратно-поступательного перемещения (не показан).

Внутри полого штока 2 расположен полый телескопический вал 20 с шестерней 21, которая находится в зацеплении с рейкой 22, для перемещения которой служат поршни пневмоцилиндра 23. На выходном конце телескопического вала 20 выполнен фланец 24 для закрепления другого модуля промышленного робота или схвата.

Модель линейного перемещения промышленного робота обеспечивает выдвижение телескопического вала с фиксацией его в заданных крайних положениях и поворот относительно продольной оси.

Модуль линейного перемещения работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в одну из полостей пневмоцилиндра 1 (например, левую) шток 2 с элементом 3 перемещается из крайнего левого положения в крайнее правое, определяемое установкой упора 4, на заданное деление шкалы на элементе 3.

Упор 4 через опорный элемент 15 нажимает на шток тормозноного золотника 6 и осуществляется остановка штока 2. Если положение штока 2 не соответствует в пределах требуемой точности точке позиционирования, датчик (не показан) дает информа20 цию в виде соответствующего количества импульсов на толкатели 17 и 18. Привод возвратно-поступатупательного перемещения через рычаг 14 выдвигает заданное число раз толкатель 17 или 18, поворачивая то или другое храповое колесо каждой пары с гайкой 11 или 12, в результате чего передвигается шток золотника 6 до тех пор, пока выдвижение штока 2 не достигает точ ки позиционирования.

При подаче сжатого воздуха в правую полость цилиндра 1 происходит выдвижение штока 2, при этом работает упор 5 и тормозной золотник 7.

Поворот телескопического вала 20 происходит при подаче сжатого воздуха в одну из полостей цилиндров 23, поршень перемещает рейку 22, которая поворачивает шестерню 21 и фланец 24.