Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я) 4 В 25 Л 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГосудАРственный комитет сссР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3729409/25-08 (22) 21.04 ° 84 (46) 15.03.86. Бюл. У 10 (72) И. А, Чернов, Н. Н. Копейкин и С. В. Лебедев (53) 62.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)1t 823113, кл. В 25 J 1/06, 1981, (54) (57) 1, МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, на котором с возможностью поворота установлен корпус, стрелу с грузозахватным устройством, выполненную в виде пантографа, первый параллелограммный механизм которого шарнирно связан с корпусом, привод вертикальных перемещений грузозахватного устройства и рукоятку управления приводом, установленную на корпусе грузозахватного устройства и имеющую гибкий валик, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, одно из звеньев первого параллелограммного механизма жестко связан с корпусом, а противолежащее ему звено связано с соответствующим звеном второго параллело-, граммного механизма шарниром, ось которого перпендикулярна осям шарниров, связывающих звенья пантографа, причем боковое звено первого параллелограммного механизма связано с боковым звеном второго гибким элементом, закрепленным своими концами на этих

„,SU„„1217651 А звеньях и огибающим дополнительно введенные направляющие ролики, установленные один над другим соответственно на шарнирно соединенных, между собой звеньях первого и второго параллелограммных механизмов таким образом,.что участок гибкого элемента расположен между роликами по оси общего шарнира обоих параллелограммных механизмов, при этом длина и места закрепления концов гибкого элемента выбраны из условия обеспечения параллельности соответствующих звеньев параллелограммных механизмов.

2. Манипулятор по п, 1, о т л и-ч а ю шийся тем, что ось шарнира, связывающего звенья параллелограммных механизмов, смещена относительно плоскости звеньев, образующих каждый параллелограммный механизм.

3.. Манипулятор по пп, 1 и 2, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью удобства эксплуатации и упрощения конструкции, рукоятка с гибким валиком соединена с устройством управления приводом вертикальных перемещений грузозахватного устройства посредством кулачковой полумуфты, связанной с устройством управления и ответной полумуфты, закрепленной на гибком валике, соединенных между собой накидной гайкой.

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, а именно к манипуляторам, применяемым для saгрузки и разгрузки технологического оборудования, а также для выполнения складских погрузочно-разгрузочных работ, Цель изобретения — расширение зоны обслуживания манипулятора, а также улучшение условий эксплуатации и упрощение конструкции, На фиг, 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — узел I на фиг. 1 (выносной элемент), Ианипулятор содержит основание 11 корпус 2, свободно поворачивающийся относительно вертикальной оси основания 1 на подпипниковой опоре 3, параллелограмм 4 с двумя шарнирами, установленными на корпусе 2, на двух других шарнирах которого установлено звено 5, сохраняющее свое вертикальное положение, привор„ 6, например гидроцилиндр, установленный на корпусе 2 и взаимодействующий с качающимся звеном параллелограмма 4, параллелограмм 7, два шарнира которого размещены на звене 8, установленном с возможностью поворота относительно вертикальной оси звена 5 параллело° грамма 4, а два других шарнира размещены на грузовом блоке 9 с установленным на нем грузозахватным устройством 10 и рукояткой 11 управления привода вертикальных перемещений груза. Качающееся звено параллелограмма 7 посредством гибкого элемен та 12, направляющего ролика 13, установленного на звене 8, и ролика 14, 1217651 2 установленного на звене 5 параплелограмма, соединена с качающимся звеном параллелограмма 4, При смещении вертикальной оси вра

5, щения параллелограмма 7 (оси звеньев

5 и 8) (фиг. 2) обеспечивается полное складывание параллелограммов 4 и 7,.

Управление приводом вертикальных перемещений манипулятора осуществляет10 ся при помощи устройства управления, на которое подается команда оператором посредством поворота рукоятки 11 гибкого валика 15, двух кулачковых полумуфт 16 и 17, соединяемых между

15 собой накидной гайкой 18.

Ианипулятор работает следующим об разом, При включении привода звенья парал" лелограммного механизма 4 перемещают20 ся относительно корпуса, так как направляющие ролики 13 и 14 на звеньях

5 и 8 параллелограммов 4 и 7 установлены так, что участок гибкого элемента 12, расположенный между ролика25 ми 13 и 14,. постоянно находится на вертикальной оси вращения звена 8, и в процессе работы манипулятора гибкий элемент своей длины не меняет, а лишь скручивается на величину угла поворо30 та вокруг вертикальной оси параллелограмма 7 относительно параллелограм ма 4, при этом участки длин гибкого элемента от точки крепления к качающе-. муся звену параллелограмма 4 до направляющего ролика 14 и от направляющего ролика 13 до точки крепления к качающемуся звену параллелограмма 7 в зависимости от положения грузоподьемного механизма манипулятора по вы, 40 соте меняют свою длину при сохранении их суммарной длины, 12l7651!

2!7б5!

Заказ 1048/20

Тираж !030 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытйй

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент". г. Ужгород, ул, Проектная, 4

Составитель Е„Ермолаев

Редактор М. Петрова Техред М„Паропай Корректор А. Тяско