Устройство для программного управления краном-штабелером

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различных складах. Цель изобретения - расширение области применения устройства . Устройство содержит задатчик адреса , блок сравнения, блок определения текущего адреса, датчики перемещения грузозахватов по осям координат X, У, Z, блок управления исполнительными механизмами, сумматор, дешифраторы, элементы И и ИЛИ. 2 ил. to 1C СГ5 ьо

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН,51 4 G 05 В 19/18

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ с Ъ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ О., ФЕ и

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3805900/24-24 (22) 22.10.84 (46) 23.04.86. Бюл. № 15 (72) Ю.А.Подсекин, С.А.Туров, А.А.Быковский, В.В.Ермаков и Е.Н.Михайлов (53) 621.503.55 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 468562, кл. G 06 F 15/50, В 05 С 60/00, 1973.

Авторское свидетельство СССР

¹ 557375, кл. G 06 F 15/50, G 05 В 19/18, 1974.

Авторское свидетельство СССР № 1070509, кл. G 05 В 19/18, G 05 В 19/27, 1982.,Л0„„122 412 А (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УП

РАВЛЕНИЯ КРАНОМ-ШТАБЕЛЕРОМ (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различных складах. Цель изобретения — расширение области применения устройства. Устройство содержит задатчик адреса, блок сравнения, блок определения текущего адреса, датчики перемещения грузозахватов по осям координат Х, У, Z, блок управления исполнительными механизмами, сумматор, дешифраторы, элементы И и ИЛИ. 2 ил. а

1226412

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при. автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспортных работ на различных складах.

Цель изобретения — расширение области применения устройства.

На фиг. 1 представлена примерная планировка склада, на фиг. 2 — схема устройства.

Стеллажи с ячейками установлены параллельно один другому. Номера стеллажей возрастают в направлении оси координат У от 1 до и . Проходы между стеллажами параллельны оси координат Х. Номера ячеек стеллажей в этом направлении возрастают от 1 до и „ . В вертикальном направлении (в направлении оси координат Z) номера ячеек возрастают от 1 до

7.

Таким образом любая ячейка может быть однозначно определена сочетанием трех координат Х, У, Z, адрес которой задается в виде номера ячейки в направлении оси координат Х, номера стеллажа и номера ячейкй в направлении оси координат Z. Соответственно этому число датчиков вертикального перемещения грузозахватов должно быть число датчиков горизонz тального перемещения грузозахватов в направлении оси Х должно быт ы1 и число датчиков горизонтальногс перемещения грузозахватов в направлении оси 1 должно быть „

Устройство содержит задатчик адреса, блок 2 сравнения, блок 3 огределения текущего aöðåñà, датчики л вертикального перемещения грузозахватов по оси координат Z, датчики 5 горизонтального перемещения грузоэахватов параллельно оси проходов между стеллажами по оси координат Х блок 6 управления исполнительными механизмами, датчики 7 горизонтального перемещения грузозахватов по оси координат .7, сумматор 8„ первый дешифратор 9, первый и второй элементы ИЛИ 10 и 11 соответственно, первый и второй элементы И 12 и 13 соответственно, элемент НЕ 14, второй дешифратор 15, третий и четвертый элементы И 16 и,17 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

В исходном состоянии заданные координаты, поступающие с выхода задатч;лка 1 адреса и текущие координаты, поступающие с выхода блока 3 определения текущих координат на входы блока 2 сравнения, совпадают.

Следовательно, блок 2 сравнения не выдает на своих входах "Вперед", Назад", "Влево", "Вправо11, "Вверх, "Вниз" никаких команд на блок 6 управления исполнительными механизмами и грузозахваты остаются на месте.

При введении нового задания для штабелера, т.е. адреса ячейки в виде двоичного кода по каждой координате

Х,, У,, Z этот код с выходов задатчика 1 адреса поступает на входы блока 2 сравнения. Блок 2 сравнения сравнивает заданный код с кодом,поступающим с блока 3 определения текущих координат, раздельно по каждой координате, и выдает соответствующие команды чВперед или нНазад1, "Влево или Вправо", "Вверх" или "Вниз .

Команды "Вверх" или "Вниз" поступают непосредственно на блок 6 управления исполнительными механизмами на входы управления по оси координат 2. Грузозахваты штабелера начикают перемещаться в вертикальном направлении в соответствии с выданной командой вверх или вниз, Блок 3 определения текуших координат по сигналам от датчиков 4 определяет действительное положение грузозахватов по оси координат 2 и выдает информацию об этом

B вице двоичного кода на соответствуlolollе входы блока 2 сравнения. При

; овпадении заданного и текущего адреса по координате 2 блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузозахватов по оси координат 2 и блок 6 управления исполнительными механизмами останавливает перемещение груэозахватов по этой координате.

Одновременно с перемещением грузозахватов по координате 2 происходит перемещение груэозахватов по горизонтальным координатам Х или У. При несовпадении заданных и текущих координат Х и 7 блок 2 сравнения выдает команды Влево" или Вправок по оси координат Y. Команду "Стоп" в этом случае блок ? сравнения не выцает.

В отсутствие команды Стоп выходы

"Вперед" и Назад" по оси координат °

Х блока 2 сравнения заблокированы нулевым потенциалом на управляющем входе, поступающем с выхода Стоп"

1226412

50

55 по координате Y. Этот же потенциал разблокирует дешифраторы 9 и 15. Дешифратор 9 выдает на элемент ИЛИ 10 (или 11) команду "Вперед" или "Назад" соответственно, в зависимости от кода, поступающего на его вход с выхода сумматора 8. Сумматор 8 осуществляет сложение заданного и текущего кодов по координате Х. В случае, если сумма заданного и текущего кодов боль ше или равна и„, дешифратор 9 выдает команду иВперед, если сумма меньше й», дешифратор 9 выдает команду "Назад". Команда с выхода дешифратора 9 проходит через элемент ИЛИ 10 (или

11) и поступает на вход элемента И 12 (или 13), которые разблокированы сигналом с выхода дешифратора 15, и поступает на вход блока 6 управления исполнительными механизмами по оси координат Х. Команды "Влево" или

"Вперед", выдаваемые блоком 2 сравнения, поступают на входы элемента И

16 или 17 соответственно. Так как вход элемента НЕ 14 соединен с выходом дешифратора 15, который в это время вырабатывает сигнал, разблокирующий элементы И 12 и 13, на выходе элемента НЕ 14 имеется сигнал, блокирующий элементы И 16 и 17.

Таким образом, на вход блока 6 управления исполнительными механизмами поступает команда только по одной горизонтальной координате Х, в соответствии с которой грузозахваты штабелера перемещаются или вперед (в сторону увеличения номеров ячеек) или назад (в сторону уменьшения номеров ячеек). Перемещение грузозахватов по координате Х происходит до тех пор,пока грузозахваты не выйдут яз прохода между стеллажами около ячейки с номером или около ячей-Х ки с номером 1. В этом случае дешифратор 15 выдает сигнал, блокирующий элементы И 12 и 13, останавливая тем самым дальнейшее перемещение грузозахватов по координате Х.

Одновременно сигнал с выхода элемента НЕ 14 разблокирует элементы И 16, 17 и команда "Влево" или "Вправо" с выхода блока 2 сравнения через элемент И 16 или 17 поступает на соответствующий вход блока 6 управления исполнительными механизмами по координате Y. В соответствии с поданной командой грузозахваты штабелера начинают перемещаться по коср5

40 динате Y влево или вправо. Блок 3 определения текущих координат по сигналам от датчиков 7 определяет действительное положение грузозахватов по оси координат Y и выдает информапию об этом в виде двоичного кода на соответствующие входы блока

2 сравнения. При совпадении заданного и текущего адреса по координате

Y блок 2 сравнения прекращает подавать команду на перемещение грузозахватов по оси координат Y и выдает команду "Стоп". B отсутствии команды на перемещение блок 6 управления исполнительными механизмами останавливает перемещение грузозахватов по этой координате. Команда

Стоп" разблокирует выхоДы "Вперед" и "Назад" по оси координат Х и блокирует дешифраторы 9 и 15. Тогда выходной сигнал дешифратора 15 разблокирует элементы И 12 и 13, и команда "Вперед" или "Назад" с выхода блока 2 сравнения через элемент

ИЛИ 10 (или 11) и через элемент И

12 (или 13) поступает на соответствующий вход блока 6 управления исполнительными механизмами по координате Х. В соответствии с поданной командой грузозахваты штабелера начинают перемешаться по координате Х вперед до тех пор, пока блок 3 определения текущих координат по сигналам от датчиков 5 не выдаст на блок 2 сравнения код адреса, совпадающего с кодом, поступающим с выхода задатчика 1 адреса. В этом случае блок 2 сравнения прекращает выдавать команду на перемещение грузозахватов и блок 6 управления исполнительными механизмами останавливает дальнейшее перемещение грузозахватов по координате Х.

Таким образом осуществляется поиск заданной ячейки. При введении нового адреса в задатчик 1 адреса весь описанный процесс повторяется.

Формула изобретения

Устройство для программного управления краном-штабелером, содержащее задатчик адреса, первые и вторые выходы которого соединены с соответствующими первыми входами блока сравнения по осям координат Х и Е, блок определения текущего адреса, первые входы которого соединены с выходами

1? 26412 датчиков вертикального перемещения грузоэахватов па оси координат Z, вторые входы — с выходами датчиков горизонтального перемещения груэоФйхватов параллельно осям проходов

N6Rpy стеллажами по аси координат Х, 4 первые и вторые выходы — с вторыми входами блока сравнения по осям координат Х и Е, и блок управления ис- О палнительными механизмами, входы управления по оси координат Е которого соединены с соответствующими выходами блока сравнения по оси координат

Е, о т л и ч а ю щ е е с я тем, 1. что, с целью расширения области применения устройства, в него перпендикулярно осям проходов между стеллажами по оси .координат У, введень:: датчики горизонтального перемещения гру - 20 зоэахватов, выходы которых соединены с третьими входами блока определения текущего адреса, сумматор, первые входы которого соединены с вторыми выходами блока определения текущего 25 адреса, а вторые входы — = первыми выходами задатчика адреса, первый дешифратор, информационные входы которого соединены с выходами сумматора, а управляющий вход — с третьим 3б выходом блока сравнения по оси координат 7, первый и второй элементы

ИЛИ, первые входы которых соединены соответственна с первым и вторым. входами блока сравнения по оси коорди-нат Х, а. вторые входы — с первым и вторым выходами первого дешифратора . соответственно, первый и второй элементы И., первые входы которых соединены с выходами первого и второго элементов ИЛИ соответственно, а выхо. ды — с соответствующими управляющими входами блока управления исполнительными механизмами по оси координат Х, элемент HE и второй дешифратор, информационные входы которого соединены с вторыми выходами блока определения текущего адреса, управляющий вход — с третьим выходом блока сравнения по оси координат У, а выход— с вторыми входами первого и второго элементов И и с входом элемента НЕ, третий и четвертый элементы И,первые входы ксторых соединены соответственно с первым и вторым выходами. блокa cс .рpа в Hнения по аси координат 7,вторые входы — с выходом, элемента НЕ, а вьгхопь — с соответствующими управляющими входами блока управления исполнительными механизМами по оси координат 7, третьи выходы задатчика адреса и блока определения текущего адреса соединены соответственно с первыми и вторыми входами блока сравнения по оси координат Y а управляющий вход блока сравнения по оси координат Х соединен с третьим выходом блока сравнения по оси координат У, вторые входы сумматоров соединены с первыми выходами задатчика адреса.

1226412

Составитель В.Копылов

Техред И.Попович Корректор 11.Максимишинец

Редактор Е.Папп

Заказ 2131/46 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035,.Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4