Устройство для управления робото-технологическим комплексом

 

Изобретение относится к автома - тике и вычислительной технике и может быть использовано для управления робототехнологическими комплексами, входящими в состав поточных линий. Цель изобретения - повьшение произ- . водительности и надежности устройства . Устройство содержит блок управления , блок управления загрузочным роботом, блок управления разгрузочным роботом, два элемента ИЛИ, семь элементов И, элемент задержки, формирователь импульсов, триггер, датчик наличия детали. Введение элемента ИЛИ, пяти элементов И, элемента задержки и формирователя импульсов позволяет достичь повьшения производительности устройства за счет возможности одновременного выполнения операций загрузки-разгрузки роботов , а надежности - за счет проверки фактического выполнения всех операций, предусмотренных шагом программы . 2 ил. I (Л ю 00 со

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (511 4 0 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСИОМЪ(СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

l10 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3746353/24-24 (22) 11.04.83 (46) 23.05.86. Бюл. - 19 (71) Рижское ордена Ленина производственное объединение ВЗФ им. В.И. Ленина (72) В.Н. Стродс, В.П. Крашевскис и М.П. Ролов (53) 621.503.55 (088.,8) (56) Обмен опытом в радиопромышленности. Вып. 7, 1981, с. 68-69.

Авторское свидетельство СССР

У 930254, кл. G. 05 В 19/00, 1982. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНОЛОГИЧЕСКИМ КОМПЛЕКСОМ .. г (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления робототехнологическими комплексами, „,Я0„„1233105 А1 входящими в состав поточных линий.

Цель изобретения — повышение производительности и надежности устройства. Устройство содержит блок управления, блок управления загрузочным роботом, блок управления разгрузочным роботом, два элемента ИЛИ, семь элементов И, элемент задержки, формирователь импульсов, триггер, датчик наличия детали. Введение элемента

ИЛИ, пяти элементов И, элемента задержки и формирователя импульсов позволяет достичь повышения производительности устройства за счет возможности одновременного выполне— ния операций загрузки-разгрузки роботов, а надежности — за счет проверки фактического выполнения всех операций, предусмотренных шагом программы. 2 ил.

1233105

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может быть использовано для управления робототехнологическими комплек— сами, входящими в состав поточных 5 линий.

Цель изобретения — повьппение производительности и надежности устройства.

На фиг. l представлена блок-.схема устройства; на фиг. 2 — блок-схема блока управления.

Устройство содержит (фиг, 1) блок

1 управления, блок 2 управления заг- . рузочным роботом, блок 3 управления разгрузочным роботом, блок 4 управления транспортным роботом, первый

5 и второй 6 элементы KIH> первый

7, второй 8, третий 9, четвертьп| 10,, пятый 11, шестой 12 и седьмой 13 элементы И, элемент 14 задержки, Аор-мирователь 15 импульсов, триггер 16, датчик 17 наличия детали, вход "Стоп

18, вход "Готовность транспортного робота" 19, вход "Робот загружен

20, выход ГQToBHocTb пранспорIHGI о робота" 21, выход "Робот загружен"

22, технологический объект 23, нход

"Пуск" ?4.

Блок l управления содержит (фиг,2) восьмой элемен-., И 25,, счетчик 26, дешифратор 27, программну.о q:Ioäíóþ матрицу 28, девятььй 29; десятый 30 и одинадцатый 31 элементы И тактовый генератор 32, 3 Г

Устройство работает спедующим бразом, Устройство предназначено для работы как з составе агрегата и=". песколь,4Q ких устройств, объединеннь|х в автоматическую линию так H B качествB одн ночног" устройс;Ba. Б первом слу :гае связь между отдельными устройствами осуществляется по входам и выходам

19 — 22.

Перед началом работы оператор задает условия работы комплекса набором соответствующей рабочей программы на диодной матрице 28.

При включении питания формирователь l5 импульсов вырабатывает импульс, параметры которого определяются элементом 14 задержки, -„ стананлинающий через элемент ИЛИ " триггер

16 и блоки 1 — 4 управления н ис— ходное состояние.

При работе в качестве одиночного устройства блок 4 управления транспортным роботом отключен или отсутствует. При этом датчик .1 7 йаличия детали выдает сигнал о готовности загрузочного устройства дать очередную деталь. К входу 20 устройства подключен датчик (не показан), контролирующий разгрузку комплекса.

Поспе подачи сигнала Пуск по входу триггер 16 устанавливается в единичное положение, высокий уровень с выхода которого поступает на второй вход блока 1 управления и далее на первый вход элемента И 25 (фиг.2), на второй вход последнего поступают сигналы от тактового генератора 32, а на третий вход сигнал "Задание выполнено" î" элемента И 29. При совпадении трех сигналов в счетчике 26 добавляется единица, которая возбуждает следующую шину дешифратора

27, иначе сигнал несопадения не позволяет перейти на следующий шаг. Из днодной матрицы 28 выдается управляющая информация, соответствующая заданию оператора. Эта информация поступает на соответствуюпсие входы блоков 2 и 3 управления и технологического обьекта 23„ а также на входы элементов 1! — 13 И. Для достижения максимальной производительности

:. BãpóBo÷HI»Ié H разгрузочньп роботы начинают отрабатывать заданные условия, Одновременно информация от блоков 2 и 3 управления поступает на соответствующие входы элементов н 13, где сравнивается с информацией о функционировании устройства„ поступающей от блока 1 управ— ления. IIo вгпполнении текущего задания на выходах элементов И ll и 13 появля:отея сигналы, которые поступ.::.. н входы элемента И 8 и далее па етнертый вход блока 1 управления. При совпадении сигналов счетчик 26 выдает задание на следующий шаг программы.

По окончании работы загрузочного и разгрузочного роботов от блока 1 управления на технологический объект

23 пос.тупает информация о задании, выполнение котсрого контролируется элементом H 12. По окончании работы технологического объекта 23 блок 1 управления контролирует сигнал на входе 19 устройства от датчика, проверяющего разгрузку комплекса.

При функционировании технологического объекта 23 информация о его

1233105

50 состоянии поятупает на входы элементов И 9 и 10 на другие входы которых поступает информация о состоя— нии загрузочного и разгрузочного роботов. 5

При нахождении рабочих органов загрузочного и разгрузочного роботов в зоне действия технологического объекта 23 и его срабатывании элементы И 9 и 10 вырабатывают сигнал, !О который через элемент ИЛИ 6 и элеме"т 14 задержки запускает формирователь 15 импульсов, возвращающий устройство в исходное состояние, что равносильно убеганию рабо- . 15 чих органов из опасной зоны.

При работе устройства в составе автоматической линии в качестве первой ячейки вход 20 соединяется с выходом 22 последующей ячейки линии, 20 а вход 19 — с соответствующим выходом 21, Работа устройства протекает аналогично описанному, за исключением того, что цикл работы разгрузочного робота начинается только тогда, 25 когда имеется сигнал на входе устройства, свидетельствующий об исходном положении транспортного робота следующей ячейки. После выгрузки на входе 20 появляется сигнал, разрешающий начать новый цикл работы данного комплекса. Контроль этого сигнала исключает одновременное попадание двух деталей в зону работы технологического объекта 23, что может вызвать поломку оборудования.

При работе устройства в составе .автоматической линии в качестве средней ячейки новый цикл начинается только при наличии сигнала на,входе

20 об установке на транспортном роботе следующей ячейки только что снятой детали и после срабатьгвания датчика 17 наличия детали, которое свидетельствует о том, что транспортный робот даннои ячейки загружен новой деталью. Далее для получения максимальной производительности одновременно отрабатывают задание транспортный робот и технологический объект 23. В то же время загрузочный робот начинает загружать новую деталь, а разгрузочный — выбирать уже готовую. При этом транспортньпг робот данной ячейки возвращается в исходное положение. При работе устройства в качестве замыкающей ячейки линии на входе 19 постоянно присутствует сигнал, поскольку отсутствует следующий транспортный робот.

Таким образом, производительность устройства повышается благодаря одновременному выполнению операций загрузки-разгрузки роботов, а надежность — проверкой фактического выполнения всех операций, предусмотренных шагом программы.

Ф о р и у л а и з о б р е т е н и я

Устройство для управления робототехнблогическим комплексом, содержащее триггер, подключенный S-входом к входу Пуск" устройства, R-Bõoдом — к выходу первого элемента ИЛИ, связанного первым входом с входом Стоп" устройства, а вторым входом— с первым управляющим входом блока управления и с первымьг управляющими входами блока управления за|.рузочным роботом, блока управления разгрузочным роботом, и блока управления транспортным роботом, соединенного вторым управляющим входом с первым выходом датчика наличия детали, подключенного вторым вьгходом к выходу Робот загружен1, устройства, связанного выходом "Готовность транспортноll го робота с первым входом первого элемента И и с выходом блока управления транспорт ь. роботом, соединенного третьим управляющим входом с вторым входом первого элемента И и с первым выходом блока управления, подключенного вторым управляющим входом к выходу триггера, третьим управляющим входом — к выходу второго элемента И, пять м и шестым управляющими входами — соответственна к выходам устройства Готовность транспортного робота" и "Робот загружен", а вторым, третьим и четвертым выходами — соответственно к вторым управляющим входам блока управления загрузочным роботом и технологического объекта, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьппения производительности и надежности устройства, в него вве-. цены второй элемент ИЛИ, третий, четвертый, пятый, шестой и седьмой элементы И, элемент задержки и формирователь импульсов, подключенный вьгходом к первому управляющему входу блока управления транспортным роботом, а входом — к выходу элемента задержки, связанного входом с выходом второго элемента ИЛИ, соединен1233105 ного первым входом с выходом третьего элемента И, а вторым входом— с выходом четвертого элемента И, подключенного первым входом к первому входу пятого элемента И и к выходу блока управления загрузочным роботом, а вторым входом — к перво— му входу третьего элемента И, к выходу технологического объекта и к первому входу шестого элемента И, соединенного выходом с .первым входом второго элемента И, а вторым входом — с четвертым выходом блока управления, связанного вторым выходом с вторым входом пятого элемента И, а третьим выходом — с первым входом седьмого элемента И, подключенного вторым входом к вь|ходу блока управления разгрузочным роботом и к второму входу третьего элемента И, причем второй и третий входы второго элемента И подключены соответственно к выходам пятого и седьмого элементов И.

1233105

Составитель А. Лишанский

Техред Л.Сердюкова Корректор И. Муска

Редактор H. Бобкова

Тираж 836

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Заказ- 2768/48

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4