Цифровая система управления

 

Система относится к области станкостроения и робототехники и может найти применение при управлении электроприводами роботов и станков с числовым программным управлением . В системе решается задача компенсации неконтролируемых возмущений , действующих на рабочий орган робота. Эта задача решается путем использования модифидиро-ванного контура регулирования тока. При этом сигнал задания поступает на один из входов первого регулирующего блока, в котором сравнивается с выходным сигналом датчика перемещения и на выходе которого формируется сигнал задания сконости. Этот сигнал поступает во второй регулирующий блок, в котором сравнивается с выходным сигналом датчика скорости и на выходе которого формируется сигнал задания тока. Этот сигнал преобразуется в преобразователе код - ширина импульсов и поступает на входы блока определения знака, выходной сигнал которого несет информацию о знаке сигнала управления и поступает на первый вход усилителя мощности. Выходной сигнал датчика тока преобразуется в преобразователе напряжение - ширина и myльcoв и поступает на вход блока определения длительности импульсов , выходной сигнал которого несет информацию о длительности импульса сигнала управления и поступает на второй вход усилителя мощности. Усилитель мощности формирует сигнал, воздействующий на исполнительный двигатель . Синхронизация работы блоков системы осуществляется сигналами логического блока и блока синхронизации . 4 з.п. ф-лы, 13 ил. оэ сл ts3 . 00

СОЮЗ СОЕЕТСНИХ СОЩИАЛИСТИЧ=СНИХ

РЕСПУБЛИК

ÄÄSUÄÄ 1234811 (511 4 С 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ/ "

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

Н ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3816899/24-24 .(22) 27.11.84 (46) 30.05.86. Бюл. 11 20 (72) Г.В.Овод-Марчук, Г.А.Найденов, В,Н.Филиппович и Н.Н.Немогай (53) 62-50 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР

11- 980067, кл. С 05 В 11/01, 1981.

Батоврин А.А. и др. Цифровые системы управления электроприводами.

N. Энергия, 1977, с. 241.

Приборы и техника эксперимента, 1981, М 3, с. 99-102. (54) ЦИФРОВАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Система относится к области станкостроения и робототехники и может найти применение при управлении электроприводами роботов и станков с числовым программным управлением. В системе решается задача компенсации неконтролируемых возмущений, действующих на рабочий орган робота. Эта задача решается путем использования модифицированного контура регулирования .тока. При этом сигнал задания поступает на один из входов первого регулирующего блока, в котором сравнивается с выходным сигналом датчика перемещения и на выходе которого формируется сигнал задания сконости. Этот сигнал поступает во второй регулирующий блок, в котором сравнивается с выходным сигналом датчика скорости и на выходе которого формируется сигнал задания тока. Этот сигнал преобразуется в преобразователе код - ширина импульсов и поступает на входы блока определения знака, выходной сигнал которого несет информацию о знаке сигнала управления и поступает на первый вход усилителя мощности. Выходной сигнал датчика тока преобразуется в преобразователе напряжение — ширина импульсов и поступает на вход блока определения длительности импульсов, выходной сигнал которого несет информацию о длительности импульса сигнала управления и поступает на второй вход усилителя мощности. Усилитель мощности формирует сигнал, воздействующий на исполнительный двигатель. Синхронизация работы блоков системы осуществляется сигналами логического блока и блока синхронизации. 4 з.п. ф-лы, 13 ил..123481!

Изобретение относится к области станкостроения и робототехники и может быть использовано при управлении электроприводами роботов и станков с числовым программным управлением.

Целью изобретения является повышение точности системы .

На фиг.l приведена функциональная схема системы; на фиг.2 — функци !О ональная схема первого регулирующего блока; на фиг.3 — функциональная схема второго регулирующего блока; на фиг.4 — то же, вариант исполнения; на фиг.5 — функциональная схема блока 1 синхронизации; на фиг.б — функциональная схема преобразователя код— ширина импульсов; на фиг.7 — функциональная схема дат ика скорости, на фиг.8 — функциональная схема датчика перемещения; на фиг.9 — функциональная схема преобразователя напряжение — ширина импульсов; на фиг.10 — функциональная схема блока определения знака; на фиг.ll — функ25 циональная схема логического блока", на фиг.12 — функциональная схема блока определения длительности импульсов; на фиг.13 — временные диаграммы, поясняющие работу системы;

Система содержит первый и второй 2 регулирующие блоки, блок 3 синхронизации, преобразователь 4 код— ширина импульсов, датчик 5 перемещения, датчик 6 скорости, формирователь 35

7 импульсов, инкрементальный датчик 8, исполнительный двигатель 9, усилитель 10 мощности, датчик 11 тока, преобразовател !2. напряжение ширина импульсов, блок 13 определения длительности импульсов, блок 14 определения знака, логический блок !5, регистр 16, элемент 17 сравнения, элемент 18 масштабирования, интегратор 19, сумматор 20„ элемент 21 масштабирования, регистр 22, элемент

23 памяти, элемент 24 сравнения, элемент 25 масштабирования, интегратор

26, сумматор 27, элемент 28 масштабирования, регистр 29, элемент 30 памяти, элемент 31 сравнения, элемент 32 масштабирования, генератор 33 импульсов, двоичный счетчик 34, дешифратор 35, элементы И 36-38, делитель 39 частоты, элемент И 40,„ двоичный счетчик 41, 0-триггер 42, элементы ИЛИ

43 и 44, ЕБ-триггеры 45 и 46, элементы 47 и 48 задержки, элемен" H 49„ двоичный счетчик 50, регистр 51, реверсивный двоичный счетчик 52, регистр 53, såíåðàòîð 54 пилообразного напряжения,, первый 55 и второй 56 компараторы, D-триггер 57, детектор

58, элемент ИСКЛЮЧА!ОЩЕЕ ИЛИ 59, элемент задержки 60, D-триггер 61, элемент ИСКХПОЧАЮЩЕЕ ИЛИ 62, формирователь 63 импульсов, элемент И 64, элемент ИЛИ 65, элемент И-HE 66, элемент

И 67, элемент ИСКЛЮЧЛ!О!!(ЕЕ ИЛИ 68, задатчик 69.

На фиг.1 † приняты следующие обозначения". Л, А — сигналы на первом

1 и втором выходах преобразователя 4 код — ширина импульсов; В, В, — сигналы на первом и втором выходах преобразователя. 12 напряжение — ширина импульсов, — выходной сигнал блока 14 определения знака; С, I сигналы на первом и втором выходах логического блока 15; б — выходной

1 сигнал блоха 13 определения длительности импульсов; I „— сигнал на втором выходе. блока 3 синхронизации.

Первый регулирующий блок предназначен для расчета кода заданной скорости на основе кода заданного перемещения, поступающего с выхода задатчика 69 на его первый вход по тактовому сигналу на его третьем входе, и кода действительного перемещения!

:поступающего на второй вход с выхода ,цатчика 5 перемещения. Второй регулирующий блок 2 предназначен для расчета кода управления на основе кода за— данной скорости, поступающего на его первый вход, и кода действительной скорости, поступающего на второй его вход с выхода датчика 6 скорости по тактовому сигналу на его третьем входе..

Первый 1 и второй 2 регулирующий блоки обеспечивают необходимые показатели точности и быстродействия системы.

Влок 3 синхронизации предназначен для формирования последовательностей сигналов, синхронизирующих работу системы, С первого выхода блока 3 синхронизации поступает опорная частота для формирования длительности широтно-модулированных импульсов А

1 в преобразователе 4 код — ширина импульсов. С второго выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов I„, задающая частоту широтно-модулированных им3 1234 пульсов А и частоту импульсов Н »а

I 1 выходе преобразователя 12 напряжениеширина импульсов. С третьего выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов для фор- 5 мирования в датчике 6 скорости кода, пропорционального временному интервалу между позиционными импульсами. С четвертого выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым происходит зались новых значений кодов заданного перемещения н первый регулирующий блок I, С пятого выхода блока

3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым осуществляется изменение показа»ий датчика 5 перемещения. С шестого выхода блока 3 синхронизации поступает последовательность импульсов, по которым осуществляется запись кодов с выхода датчика 6 скорости во второй регулирующий блок 2.

Преобразователь 4 код — ширина импульсов преобразует поступающие на его первый вход параллельные коды управления в последовательность импульсов А,, длительность которых пропорциональна модулю кодов управления, а частота задается синхроимпульсами по. третьему входу. С первого выхода данного блока поступают широтно-модулированные импульсы Л,, а со второго,выхода — знак кода управления Л

Датчик 5 перемещения предназначен 35 для формирования параллельного двоичного кода, включающего модуль и знак, характеризующего действительное поло— жение вала исполнительного двигателя 9. 40

Датчик 6 скорости предназначен для формирования двоичного параллельного кода, включающего знак и модуль, пропорционального временному интер- 45 валу между двумя соседними позиционными импульсами. Знак указывает на направление вращения вала исполнительного двигателя 9.

Формирователь 7 импульсов предна- 50 значен для учетверения числа импуль-i сов и распределения их по одному из двух каналов в зависимости от сдвига по фазе импульсов, поступающих с инкрементального датчика 8. 55

Инкременталь»ый датчик 8 предназначен для формирования двух последовательностей импульсов с разностью

811 фаз 90 н зависимости от направления вращения его вала.

Усилитель 10 мощности, нагрузкой которого служит цепь исполнительногo двигателя 9, обеспечивает необходимое усиление по мощности импульсов, поступающих на его первый вход, а также изменение полярности поднодимого к исполнительному двигателю 9 напряжения в зависимости от сигнала 2, поступающего на его второй вход. Усилитель 10 мощности может быть выполнен на транзисторах по мостовой схеме.

Датчик Il тока формирует на выходе постоянное напряжение, пропорциональное величине тока, протекающего по цепи якоря исполнительного двигателя 9. В качестве датчика 11 тока может быть использован резистор соответствующей мощности.

Преобразователь 12 напряжение ширина импульсов формирует на первом выходе импульсы В, длительность которых пропорциональна напряжению на его первом входе, а частота задается импульсами I, поступающими íà его

> второй вход, а на втором выходе сигналы Bz логического уровня в соответствии с полярностью входного напряже»ия. Изменение сигнала В мо2 жет происходить н момент прихода синхроимпульсон I на первый вход преобразователя 12 напряжение — ширина импульсов.

Блок 13 определения длительности импульсов производит сложение или вычитание длительностей импульсов А г и В,, поступающих »а его первый и третий входы, в зависимости от сигнала С, поступающего íà его третий вход.

Блок 14 определения знака вырабатывает сигнал " логического уровня, который управляет работой усилителя

10 мощности, задавая этим самым направление вращения исполнительного двигателя 9, н зависимости от комбинации сигналов А и А на втором

1 2 и третьем его входах.

Первый регулирующий блок 1 (фиг.21 содержит регистр 16, элемент 17 сравнения, элемент 18 масштабирования, интегратор 19, сумматор 20 и элемент

21 масштабирования. В регистр 16 по сигналу записи заносится код задан»ого перемещения (код КЗП). В эле1234811 менте 17 сравнения происходит вычис— ление кода ошибки РАСП = КЗП вЂ” КДП, где КДП вЂ” код действительного положе— ния. В элементе 18 масштабирования вычисляется код ПРОП =- РАСП х Кl, где Кl — расчетный коэффициент. В интеграторе 19 происходит накопление кода ошибки РАСП. В сумматоре 20 выполняется сложение кодов с выхоцов элемента 18 масштабирования и интегратора 19. С помощью элемента 21 масштабирования обеспечивается согласование кода заданной скорости (код

КЗС) и кода действительной скорости ;с (код КДС).

Второй регулирующий блок 2 (первый вариант, фиг.3) содержит регистр 22, элемент 23 памяти, элемент 24 сравнения, элемент 25 масштабирования, 20 интегратор 26, сумматор 27 и элемент 28 масштабирования, В регистр

22 по сигналу записи заносится код длительности интервала. В элементе

23 памяти хранится функция как вели25 чина, обратная коду длительности интервала. Таким образом, с выхода элемента 23 памяти поступает код действительной скорости КДС. Функции элементов 25 — 28 второго регулирующего блока 2 аналогичны функциям соответствующих элементов 1? — 21 первого регулирующего блока 1. С выхода элемента 28 масштабирования поступает код управления. 35

Второй регулирующий блок 2 (второй вариант, фиг.4) содержит регистр

29, элемент 30 памяти,, элемент 31 сравнения, элемент 32 масштабирования. Функции этих элементов аналогич- 4О ны функциям элементов 22 — 28 соот— ветственно.

Первый регулирующий блок l может быть также реализован по функциональной схеме, изображенной на фиг.2, 45 с исключением элементов 18,, 19 и 20.

Вариант реализации первого I и вто— рого 2 регулирующих блоков выбирается в зависимости от требований по точточности и быстродействию, предъяви†ляемых к системе.

Блок 3 синхронизации (фиг.5) содержит генератор 33, двоичньп счетчик

24, дешифратор 35, элементы И 36, 37 и 38, делитель 39 частоты . Генератор 5

33 предназначен для формирования последовательности импульсов высокой частоты. Дешифратор 35 предназначен пля формирования активных уровней последовательно на каждом из своих выходов в зависимости от комбинации логических уровней, поступающих с информационных выходов двоичного счетчика

34. С помощью элементов И 36 — 38 осуществляется стробирование состояний выходов дешифратора 35. Делитель

39 частоты предназначен для формирования последовательности коротких импульсов, которые используются для определейия дяительности временного интервала в датчике 6 скорости.

Преобразователь 4 код — ширина импульсов (фиг.6) содержит элемент

И 40„ двоичный счетчик 41, D-òðèãråð

42, элемент ИЛИ 43. Модуль кода управления записывается сигналом Т поступающим на третий вход преобразователя 4 код — ширина импульсов, в двоичный счетчик 41, а знаковый разряд — í D-триггер 42. Сигнал логическсй единицы на выходе элемента

ИЛИ 43 сохраняется до тех пор, пока не обнулится содержимое двоичного счетчика 41 путем поступления импульсов íа его вычнтающий вход. Поступлеtv.-;å вычитающих импульсов прекращается если на управляющий вход элемента

И 40 поступает сигнал логического нуля.

Датчик 5 перемещения (фиг.7) содержит реверсивный двоичный счетчик

52 и регистр 53. В реверсивном двоичном счетчике 52 формируется двоичный дополнительный код перемещения за счет поступления позиционных импульcGB на суммирующий или вычитающий его вход.. В регистре 53 происходит периодическая перезапись тактовым сигналом содержимого двоичного реверсивного счетчика 52.

Датчик 6 скорости (фиг.8) содержит элемент ИЛИ 44, первый 45 и второй 46 RS-триггеры, первый 47 и второй 48 элементы задержки, элемент

И 49, двоичный счетчик 50 и регистр

5I. В двоичном счетчике 50 накапливаются импульсы высокой частоты, поступающие на его суммирующий вход через элемент И 49. С приходом каждого позиционного импульса на один из входсв элемента ИЛИ 44 происходит перезапись содержимого двоичного счетчика 50 и состояния RS-триггера 45 в регистр 51. RS-триггер 46 обеспечивает запирание суммирующего, 1234811 входа двоичного счетчика 50 через элемент И 49. RS-триггер 45 является триггером знака. Элементы задержки 47 и 48 обеспечивают распределение во времени сигналов записи в регистр 51 и сброса двоичного счетчика 50.

Преобразователь 12 напряжение ширина импульсов (фиг.9) содержит генератор э4 пилообразного напряжеГ 10 ния, первый 55 и второй 56 компараторы, D-триггер 57 и детектор 58.

Генератор 54 пилообразного напряжения запускается тактовыми импульсами

Компаратор 55 формирует импуль—

15 сы путем сравнения пилообразного напряжения и выпрямленного напряжения с выхода детектора 54, на вход которого поступает напряжение с выхода датчика 11 тока. Компаратор 56 формирует сигналы логических уровней в зависимости от полярности выходного напряжения датчика 11 тока. Выходной сигнал компаратора 56 переписывается

25 сигналами I, в D-триггер 57, Блок 14 определения знака (фиг.10) .содержит элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ

59, элемент 60 задержки и D-триггер 6!. Если сигнал А, имеет уровень логической единицы в момент прихода сигнала на вход записи D-триггера 61, то на его выходе уровень сигнала, совпадает с уровнем сигнала А, в противном случае они взаимообратны. Элемент задержки 60 не- М обходим для тоro, чтобы запись сигнала в D-триггер 61 нроисходила после установления сигнала на выходе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ-НЕ 59.

Логический блок 15 (фиг. 11) содержит элемент ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 62, формирователь 63 импульсов, элемент И 64 и элемент ИЛИ 65. Если сигналы А и

В,. на входе элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ

62 совпадают, то на первом выходе логического блока !5 формируется сигнал

С в виде уровня логического нуля, в противном случае формируется сигнал

С логической единицы. Формирователь .импульсов 63 формирует короткие импульсы в моменты перехода сигнала А, из состояния логической единицы в состояние логического нуля. Сформированные импульсы поступают на второй вход элемента ИЛИ 65 через элемент

И 64, если сигнал С имеет уровень логической единицы.

Блок 1 3 оп ределения длительно сти импульсов (фиг.12) содержит элемент

И-HF. 66, элемент И 67 и элемент

ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ ИЛИ 68. Если сигнал С имеет уровень логической единицы, то длительность сигнала Е равна сумме .

1 длительностей сигналов А „ и В . Если сигнал С имеет уровень логическо— го нуля, то длительность сигнала F„ равна разности длительностей сигналов А,и В,.

Система работает следующим образом.

С пятого и четвертого выходов блока 3 синхронизации (фиг.l и 5) поступают тактовые импульсы, первый из Ко торых обеспечивает появление на выходе датчика 5 перемещения кода действительного положения вала двигателя

9 путем перезаписи содержимого реверсивного двоичного счетчика 52 позиционных импульсов (фиг.8) в регистр

53, а второй — запись в регистр 16 первого регулирующего блока l (фиг.2) кода заданного перемещения, поступаю— щего на первый вход данного блока.

В первом регулирующем блоке 1 происходит расчет кода заданной скорости) который поступает на первый вход второго регулирующего блока (фиг.l и 3).

На его второй вход поступает код длительности интервала, который находился в регистре 5! датчика 6 скорости (фиг.7) в момент появления на шестом выходе блока 3 синхронизации (фиг.5) тактового импульса, с помощью которого происходит запись кода длительности интервала в регистр 22 второго регулирующего блока 2 (фиг.3). Данный код является адресом ячейки элемента 23 памяти, в которой хранится

1 соответствующий код действительной скорости. Далее во втором регулирующем блоке 2 происходит расчет кода управления, который по тактовому сигналу I, поступающему на третий вход преобразователя 4 код — ширина импульсов (фиг.6), записывается в двоичный счетчик 41 и триггер 42 данного преобразователя. На его первом выходе начинается формирование длительности импульса А, (фиг.13), а на втором появляется логический сигнал А, соответствующий знаку кода управления. Одновременно по тактовому сигналу I, в преобразователе

12 напряжение — ширина импульсов! 2348! 1!

О (фиг. 1 ) пОЯв!!я ется 1<<эгиче<. Кий < ИГ нал В, со <э тве тств ующий з на ку на пря— жения датчика l I тока и<:полнительного двигателя 9, кроме того, начинается фо рмирование длительности ими ульв са В„, пропорцианальпой модулю на<:ряжения датчика 11 тока.

Пусть сигналы А и В, т.е. знаки 1 кода управления и тока, совпадают (фиг.13). В этом случае логический блок 15 (фиг.!1) формирует сигнал С в виде уровня логического нуля, в рсзультате чего сигналы А, и В, поступают на входь! элемента ИСКЛ!0ЧА10ЩЕЕ

HJIH 68 блока 13 определения длитель- 1- > ности импульсов (фиг.!2). Сигнал Л, (фиг.6) имеет уровень логической единицы до тех пор, пока содержимое двоичного счетчика 41 ие станет равным нулю. Сигнал В (фиг.9) имеет уровень логической едишгцы до тех пор, пока напряжение генератора 54 пилообразного напряжения не сравняется с модулем напряжения, поступаю. щего с выхода датчика !1 тока.

Сигнал <, на выходе блока l.3 определения длительности импульсов появ.— ляется в тот момент, когда один из сигналов А, или В, становится равным нулю (фиг.!2 и 13).

Пусть длительность сигнала А

l больше длительности сигнала В, . В этом случае в момент прихода На вход з аписи D-три ггера 61 з адержанно го сигнала <фиг. 10) Ila инфорл<ацг!Он— ном входе Г)-триггера 61 находится логический сигнал, совпадающий по уровню с сигналом А . Таким образом, сиг— нал I= совпадает со знаком кода управ— г ления . ПО окончдшли импуэп,c<1 Л фор- <1О

1 мирователь 63 импуль<.ов (фиг.ll) формирует короткий импульс, который, однако, не появляется на nlopo!I выходе логического блока 15 и не запускает в данном случае генератор 54 пи- 45 лообразного напряжения (фиг.9), так как сигнал С имеет уровень логического нуля, который запирает элемент

И 64.

Сигналы и поступают на вхо- Ы

< э дь! усилителя 10 мощности. Первый из них определяет сред!<юю величину тока, протекающего через якорь исп,-лнительного двигателя 9 за период между тактовыми и!<г<ул! сами I à B To рой — направление тока. В данном случае Hcполнител!ный двигатель 9 вращается в таком направлении, чтобы длитеJII Booòü имнульса В, через некоторое BpptIII сравпянась с длительно стэ,нэ Л „соответс тBукхяей коду уп1эг<влепия . В ре .э уэ!ь тате э ГО ГО исп Олни тельный двигатсль 9 вращается в наl:ðàâëåHHè к точке заданного положе!!HI!,, приводя в движение инкрементальэв гй! датчик 8, с обоих вьгходо в кото— рого поступают импульсы па входы формирователя 7 импу ть сов, который, в своэ<э очередь, формирует импульсы на

ОДНОМ ИЗ ЕЭЫХОДОВ B ЗаВИСИМОСТИ OT направлеш!я вращения исполнитель— ного двигателя 9, число которых пропорционально углу поворота его вала.

При этол! Изл<еняются показания датчиков 5 перемещения 6 скорос.ти. Изменение содержимого реги" 53 датчика 5 перемешения (фиг.8) происходит

B момент прихода тактовогo сигнала с пятогo выхода блока 3 синхронизации.

Содержимое регистра эl датчика 6 скорости (фиг,7) изменяется с приходом каждо o позициошлого импульса.

С приходом очередного тактового сигнала на третий вход первого регулирующего блока 1 начинается новый цикл управлепия, и система рабоTBåò в соотвстствии с приведенным выше описанием, Пусть сигналы Л и В „ т,е. знаки э э э кода управления и тока, совпадают, 1 длительность сигнала А,, пропорциопальная коду уг<равэ!с и!

1 нальпой величине напр

B момент прихода па вход запис!!

1э-триггера 6! задержаш.orn OH! HBrra (фиг . 10) HQ инфо рма цио ш!Ом входе

D триггера 6! находится логический си!пал с уровнем, обратным уровню сигнал;1 А . Под возде<1стэп<ел! сигнала, ток B исполнич p.

Время длэ!теэ!ьность сигl!BI<;! 11, сравняется с дэ!Ительн< с гью с и!.Иа:!» А, .

Если сигналы Л„и !1,. Ii< совпадают э (фиг,13), то логи !еский б.!Ок 15 (фиг. 1 ) формируе-. сигliдл С с урс вНЕМ ЛОГИЧЕСКОЙ ЕД<<НИПЬ;. Р .этОМ СЛУЧаЕ длительность сигнала :, p BII,. сумме длительностей сигналов Л и В,, пог<едпий из которы>: формпр,:< тся B ре— зуэ!ьта-.-е:

63 !<мпульсов после ок<эпчани» э!Игу!!ь—

12 3401!! 2

< a А (фиг. 12 и 13) . Б резуль гате

1 этого ток в и<=.:полнительном дви» ателе

9 изменяет свое направление на противоположное.

Таким образом, в предлагаемой цифровой системе управления отслежива— ние задаваемь<х перемеще»»»»й» происходит с высокой точностью и плавностью.

Форм улаизобретени я

1 . Цифровая система управления, содержащая блок определения знака и последовательно соединенные усилитель мо»цности, датчик тока, исполни- 15 тельный двигатель, инкрементальный датчик, формирователь импульсов, датчик перемещения, первый регулирующий блок и второй регулирующий блок, подключенный» выходом к первому входу 30 преобразователя код — ширина импульсов, а вторым входом — к выходу датчика скорости, соединенного первым и вторым входами с соответствующими выходами формирователя импульсов, а также задатчик, подключенный выходом к второму входу первого регулирующего блока, и блок синхронизации, соединенный первым, вторым, третьим, четвертым, пятым и и»естым выходами 30 соответственно с вторым и третьим входами преобразователя код — ширина импульсов и с третьими входами датчика скорости первого регулирующего блока, датчика перемещения и второго регулирующего блока, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности cf»cTB»fbf, в ней дополнитель»»о установлены блок определения длительности импульсов, логический блок и преобразователь напряжение ширина импульсов, соединенный первым входом с информационным выходом датчика тока, вторым входом — с вторым выходом логического блока, третьим входом — с вторым выходом блока синхронизации и с четвертым входом логического блока, первым выходом — с первым входом блока определения длительности импульсов, а вторым выхо — 50 дом — с первым входом логического блока, подключенного вторым входом к первому выходу преобразователя код— ширина импульсов, к второму входу блока о»<ределеиия длите»»»-ности импуль — И сов и к второму входу блока определения знака, третьим входом — к второму выходу преобразователя код — щи\ ри«» импуль< ов ff к третьему входу бл<»ка <ч»ределе»п»я знака, а первым выходом — к третьему входу блока определения длительно сти импульсов, соединенного выходом с первыми входами

6 fof.a определения знака и усилителя мощно с ти, подключ е»»»»ого вторым входом к выходу блока определения знака.

2. Система управления по п. l, отличающаяся тем, что преобразователь напряжение — ширина импульсов содержит первый компаратор, соединенныи первым входом с выходом генератора г»илообразного напряжения, а вторым входом — с выходом детектора, подключенного входом к первому входу второго компаратора, соединенного вторым входом с общей шиной, а выходом — с информационным входом D-тр»»г» ера, причем вход детектора, вход г енератора пилообраз— но го напряжения, вход записи D — триггера, выход первого компаратора и выход D-триггера являются соответственно первым, вторым и третьим входами и первым и втор»»м выходами преобразователя напряжение — ширина импульсов .

3. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что блок определения знака содержит D триггер, соединенный информационнъ»м входом с выходом элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

ИЛИ вЂ ., а входом записи — с выходом элемента задержки, причем первый и второй входы элемента ИСКЛЮЧАЮЩЕЕ

ИЛИ вЂ , вход элемента задержки и выход D-триггера являются соответственно вторым, третьим и первым входами и выходом блока определения знака.

4. Система управления по п. 1, отличающаяся тем, что логический блок содержит элемент И, соединенный первым входом с выходом элемента ИСКЛ10ЧАЮЩЕЕ ИЛИ, вторым входом — с выходом формирователя импульсов, а выходом — с вторым входом элемента ИЛИ„ причем второй вход элемента ИСКЛЮЧА10ДЕЕ ИЛИ, вход формирователя импульсов, первый вход элемента ИСКЛОЧАРЩЕЕ ИЛИ, первый вход и выход элемента ИЛИ являются первым, вторым, третьим и четвертым входами и выходом логического блока.

5. Система управления по и. 1, отличающаяся тем, что блок определения длительности импуль13 17348 сов содержит элемент ИСКХПОЧЛНЩЕЕ ИЛИ, соединенный первым входом с вторым входом элемента И-НЕ, а вторым входом — с выходом элемента И, подключенного первым входом к выходу эле— мента И-НЕ, причем второй вход элеIl 14 мента И, первый и второй входы элемента И-НЕ и выход элемента ИСКЛЮЧЛМiltEE ИЛИ являются первым, вторым и третьим входами и выходом блока определения длительности импульсов.

1234811

12348!

4(Э

С

t !

1234811

Составитель Ю.Гладков

Редактор Л.Веселовская .Техред О.Гортвай Корректор Е. Сирохман

Заказ 2984/50 Тираж 836 Подписное

ВНИИПИ Государственного коиитета СССР по делая изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r.Óæãoðîä, у, ро л.П ектная 4