Манипулятор

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК g 4 В 25 J 1/06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

И

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3860144/25-08 (22) 27.02.85 (46) 30.07.86. Бюл. № 28 (71) Головное специальное конструкторскотехнологическое бюро «Ленстройробот» (?2) В. И. Сычков и А. С. Демидов (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 823113, кл. В 25 J I/06, 1979. (54) (57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, на которой с возможностью поворота вокруг ее оси смонтирована механическая рука, выполненная в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, причем на конце одного из его звеньев расположен шарнирно связанный с ним исполнительный орган, отличающийся тем, что, с целью обеспечения оптимальной ориентации исполнительного органа относительно соединенного с ним звена параллелограмма при любом его положении, привод на выходном звене имеет ведущее коническое зубчатое колесо, кинематически связанное с двумя ведомыми колесами, жест„„SU„„1247258 д1 ко закрепленными на двух смежных звеньях шарнирно-рычажного параллелограмма и расположенными по оси общего шарнира этих звеньев, причем на смежном шарнире одного из указанных звеньев параллелограмма дополнительно смонтирован с возможностью поворота в плоскости расположения этих звеньев стержень, на котором установлено также с возможностью поворота относительно его оси полое звено, и к другому концу стержня шарнирно прикреплен исполнительный орган, а на указанном звене параллелограмма и исполнительном органе установлены жестко связанные с ними дополнительные конические зубчатые колеса, находящиеся в кинематической связи друг с другом посредством полого звена.

2. Манипулятор по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности, он оснащен по меньшей мере двумя аналогичными механическими руками, общие шарниры звеньев параллелограммов, которых связанных с приводом, расположены на одной оси.

1247258

Изобретение относится к строительному машиностроению, в частности к отделочным машинам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.

Цель изобретения — оптимальная ориентация исполнительного органа относительно связанного с ним конца механической руки манипулятора при любом его положении.

На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — кинематическая схема механической руки манипулятора; на фиг. 3-то же, вид сверху; на фиг. 4 — компановка двух механических рук манипулятора; на фиг. 5 — механические руки манипулятора в исходном положении.

Манипулятор содержит основание 1, колонну 2 и симметрично расположенные механические руки 3, связанные с приводом 4.

Каждая рука 3 манипулятора представляет собой шарнирно-рычажный параллелограмм 5 и связанные с ним стержень 6, на котором с возможностью поворота вдоль его оси установлено звено 7.

Параллелограмм 5 состоит из четырех рычагов 8 — 11, которые соединены шарнирами !2 — 15. На руке 3 манипулятора установлен исполнительный орган 16.

Параллелограмм 5 связан с приводом 4 посредством конической передачи, включающей ведущее зубчатое колесо 17, кинематически связанное с двумя зубчатыми колесами 18, жестко закрепленными на смежных звеньях 8 и 9 параллелограмма 5.

На шарнире 13 параллелограмма 5 установлено коническое зубчатое колесо 19, жестко связанное с звеном 10 параллелограмма 5 и взаимодействующее с зубчатым колесом 20, установленным на звене 7.

На другом конце звена смонтировано жестко связанное с ним коническое зубчатое колесо 21, взаимодействующее с колесом

22, жестко соединенным с рабочим органом 16.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении руки 3 сложены в колонне 2.

При включении привода 4 и передаче вращения зубчатым колесам 17 и 18 приходит в движение параллелограмм 5 и далее через жестко связанное с звеном 10 зубчатое колесо 19 и поворачиваются конические зубчатые колеса 20 — 22, при этом рабочий орган 16 разворачивает его на требуемый угол.

1247258

Вид д

ZZ

17 18

19

Фиг. 4

Фиг, 5

Составитель В. Вильчинскнй

Редактор М. Недолуженко Техред И. Верес Корректор М. Максичншннсп

Заказ 4063/18 Тираж 1031 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4