Манипулятор

 

изобретение относится к машиностроению и может быть использован в манипуляторах и устройствах для подъема и перемещения грузов. Цель изобретения - повьшение точности и надежности уравновепгавания улучшение демпфирующих свойств и эксплуатационных характеристик манипулятора. Указанная цель достигается тем, что уравновешивающий механизм снабжен центральным валом, на одном конце которого подвижно установлен толкатель , а на другом закреплен несущийрычаг, и соосным центральному полым валом, один конец которого с помощью параллелограммного механизма связан с несущим рычагом и звеном пантографа , шарнирно соединенным с горизонтально перемещающимся ползуном, а на другом конце подвижно установлен толкатель, причем толкатель находитг ся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателем и корпусом уравновешивающего механизма для передачи независимых усилий. 2 ил.

„.SU„„1284822 А 1 (51)4 В 2 3 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Ï6 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

В С ВТСССЛСЬЕУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3818818/25-08 (22) 04.12.84 (46) 23.01.87. Бюл. 11д 3 (71) Иосковский станкоинструментальный институт (72) Е.П. Солдаткин, В.Г. Гущин, М.Е. Григорян и В.В. Новиков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

8 848350. кл. В 25 J 11/00, 1979.

° ° °

54) WemVSmOP

57) иэооретение относится к машиностроению и может быть использован в манипуляторах и устройствах для подъема и перемещения грузов. Цель изобретения — повышение точности и надежности уравновешивания, улучшение демпфирующих свойств и эксплуатационных характеристик манипулятора. Укаэанная цель достигается тем, что уравновешивающий механизм снабжен центральным валом, на одном конце которого подвижно установлен толкатель, а на другом закреплен несущими рычаг, и соосным центральному полым валом, один конец которого с помощью параллелограммного механизма связан с несущим рычагом и звеном пантографа, шарнирно соединенным с горизон" тально перемещающимся ползуном, а на другом конце подвижно установлен толкатель, причем толкатель находит ся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателем и кор- @

Ф пусом уравновешивающего механизма для передачи независимых усилий.

2 ил.

С"!

284822

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах и устройствах для подъема и перемещения грузов.

Дель изобретения — снижение мощ- 5 ности привода и увеличение производительности манипулятора за счет повышения точности уравновешивания его звеньев.

На фиг. 1 изображена кинематичес!

О кая схема манипулятора, на фиг. 2— схема соединения звеньев манипулятора с уравновешивающим механизмом.

Манипулятор содержит колонну 1 с кареткой 2, на которой закреплен !

5 корпус 3 механизма уравновешивания шарнирно-рычажного пантографа, образованного несущим звеном 4 и звеньями 5-8. На наружной поверхности корпуса 3 закреплена направляющая 9, 20 расположенная в плоскости пантогоайа, на которой смонтирована ползушка 10, шарнирно связанная с звеньями 6 и 7.

Внутри корпуса 3 механизма уравновешивания имеется перегородка 11, а на боковых поверхностях корпуса, параллельных перегородке, закреплены цилиндрические торцовые кулачки 12 и 13 ° В корпусе соосно с цилиндрическими кулачками концентрично размещены внутренний 14 и наружный 15 валы.

Один конец внутреннего вала 14 жестко связан с несущим звеном 4 пантографа, а на другом с возможностыб продольного перемещения вдоль оси 35 вала установлен толкатель 16 с роликом 17, контактирующим с торцовым кулачком 12, причем силовое замыкание этого контакта осуществляется пружиной 18, установленной между толкате- 40 лем и перегородкой 11.

Один конец наружного вала 15 жестко связан с звеном 5 пантографа, на другом, аналогично валу 14, смонтирован толкатель 19 с роликом 20, 4» контактирующим с торцовым кулачком

13 под действием пружины 21.

Сущность уравновешивания звеньев пантографа и перемещаемого груза заключается в том, что в каждом пространственном положении звеньев и груза создаваемый ими крутящий момен < на валы 14 и 15 уравновешивается тангенциальными силами, возникающими в точках контакта роликов 17 и 20 с соответствующими торцовыми кулачками 12 и 13.

Фо рм ул а из о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий колонну, на которой смонтирован шарнирно-рычажный механизм пантографа, и уравновешивающий пружинный механизм, связанный с несущим звеном пантографа, отличающийся тем, что, с целью снижения мощности привода и увеличения производительности за счет повышения точности уравновешивания звеньев, уравновешивающий механизм выполнен в виде корпуса, смонтированного на колонне, внутри которого в средней его части установлена перегородка и на боковых поверхнос-.< тях которого, параллельных перегородке, закреплены цилиндрйческие торцовые. кулачки, а на наружной поверхности корпуса закреплена направляющая, расположенная в плоскости пантографа и снабженная полэушкой, шарнирно связанной с одним иэ звеньев пантографа, кроме того, в корпусе соосно с цилиндрическими кулачками,. концентрично размещены внутреннйй и внешний валы, причем конец внутреннего вала жестко связан с несущим звеном пантографа, а конец внешнего вала жестко связан с другим. звеном пантографа, при этом на других концах обоих валов с возможностью продольного перемещения по ним установлены толкатели с роликами, контактирующими с соответствующими торцовыми кулачками, причем толкатели находятся в силовом контакте с кулачками под действием упругих элементов, установленных между толкателями и перегородкой корпуса.

1284822 щи/ Рог.2

Составитель Ю.Вильчинский

Техред Л.Сердюкова тТираж 950 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5.Редактор И.Дербак

Корректор А. Зимокосов

Заказ 7510/18

Производственно-полиграфическое предприятие, г. ужгород, ул. Проектная, 4