Стенд для испытаний промышленного робота
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов промьшшенных роботов. Целью изобретения является повышение точности измерений за счет исключения влияния на измерительную часть стенда вибраций и ударов робота об упоры и ограничители. Стенд содержит пульт управления, основную плиту 1 с направляющими 6, на которых смонтированы телескопические штанги 3, и дополнительную плиту 2, на которой установлен робот 7. Основная 1 и дополнительная 2 плиты связаны между собой стыковочным устройством с возможностью образования единой жесткой конструкции или отсоединения их в рабочем режиме. Устройство фиксации выполнено в виде двух стыковочных узлов. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СО1 )ИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН (19) (11) (.@4 В 25 3 11/00 списочник иэоБРКТКНиЯ
Н ASTQPCHQMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3949740/31-08 (22) 11,06.85 (46) 30.01.87. Бюл. 1(- 4 (71) Казахский государственный университет им. С.М.Кирова (72) У.А.Джолдасбеков, Л.И.Слуцкий, С.К.Ли и А.Х.Бижанов (53) 62. 229. 72(088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР
Ф 1039704, кл. В 25 J 11/00, 1982. (54) СТЕНД ДЛЯ ИСПЫТАНИЙ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано дпя оценки качества различных типов промьппленных роботов. Целью изобретения является повышение точности измерений за счет исключения влияния на измерительную часть стенда вибраций и ударов робота об упоры и ограничители. Стенд содержит пульт управления, основную плиту 1 с направляюшими 6, на которых смонтированы телескопические штанги 3, и дополнительную плиту 2, на которой установлен робот 7. Основная 1 и дополнительная 2 плиты связаны между собой стыковочным устройством с возможностью образования единой жесткой конструкции или отсоединения их в рабочем режиме. Устройство фиксации выполнено в виде двух стыковочных узлов. 2 ил, 1286403
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов промьппленных роботов и манипуляторов.
Цель изобретения — повьппение прочности получения оценочных характеристик испытуемого робота, в частности, за счет повышения точности измерения, а также облегчения измерительной части стенда.
На фиг. 1 изображен предлагаемый стенд, общий вид; на фиг,2 — разрез
А-А на фиг.1 (устройство фиксации стенда).
Стенд состоит из основной 1 и дополнительной 2 плит, образующих при их соединении единое целое.
На основной плите 1 располагаются телескопические штанги 3 с датчиками 4 положения системы управления.
Штанги 3 снабжены элементами фикса25 ции 5 и расположены на лежащих на плите 1 направляющих 6, которые, например, радиально расходятся от точки,, совпадающей с осью поворота руки испытуемого робота-манипулято30 ра 7. Направляющие 6 снабжены элементами фиксации 8. На торце плиты 1 по длине направляющих 6 и по высоте штанг 3 расположены измерительные шкалы 9, 10 и 11. На нижней поверхности основной плиты 1 располагаются .l подвижные, регулируемые по высоте, упоры 12.
Дополнительная плита 2, на которой крепится испытуемый робот-манипу- 40 лятор 7, снабжена кронштейнами 13, жестко связанными с основанием стенда. Основная плита 1 посредством одного из кронштейнов 13 связана с дополнительной плитой 2 винтом 14. Пос- 45 ледний имеет резьбовую часть 15, конусный хвостовик 16 и опорный выступ
17. Кронштейн 13 и винты 14 образуют стыковочный узел. Пульт управления стенда и система управления роботаманипулятора, кроме датчиков 4, на чертеже не показаны.
Стенд работает следующим образом.
Настройка стенда производится соединением между собой основной и дополнительной 2 плит путем поворота винта 14. При этом опорный выступ 17 плотно прижимается к дополнительной плите 2, а конусный хвостовик 16 упирается в конусное посадочное отверстие основной плиты 1. В этом положении путем регулировки упоров 12 добиваются параллельности основной плиты
1 и дополнительной плиты 2 с испытуемым роботом-манипулятором 7. Путем, выдвижения телескопических штанг 3 и поворота направляющих 6 датчики положения 4 устанавливаются в требуемые положения и фиксируются элементами 5 и 8. После настройки стенда основная плита 1 отсоединяется от дополнительной 2 соответствующим поворотом винтов 14. При работе робота-манипулятора 7 информация с датчиков 4 положения поступает к пульту управления стенда.
Формула изобретения
Стенд для испытаний промьппленного робота, содержащий основание, пульт управления, плиту с направляющими, на которых смонтированы телескопические штанги, имеющие основные датчики, дополнительные датчики, предназначенные для установки на руке промьппленного робота, измерительные шкалы, расположенные соответственно на плите, направляющих и штангах, причем датчики входят в систему управления, отличающийся тем, что, с целью повьппения точности получения оценочных характеристик испытуемого робота, плита выполнена составной из двух частей, связанных между собой стыковочным узлом, причем одна часть плиты жестко связана с основанием и на ней выполнены базовые элементы для монтажа испытуемого робота, а вторая часть плиты снабжена подвижными упорами для ее регулировочных перемещений относительно первой части плиты и основания, а направляющие и по меньшей мере одна измерительная шкала расположены на этой части плиты.
1286403
/8
Риг. г
Составитель С. Новик
Техред А.Кравчук
Корректор М.Максимншинец
Редактор Т.Митейко
Заказ 7665/15
Тираж 950 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
