Манипулятор

 

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения и может быть использовано в устройствах для перемещения изделий. Цель изобретения - упрощение конструкции манипулятора. Манипулятор имеет приводной схват 8. При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата ,8 на 180° то в одну, то в другую сторону за .счет конического зацепления зубчато- : го колеса 5 и секторов I. В момент окончания поворота схвата 8, когда зубчатое колесо 5 Начинает выходить из зацепления с зубчатым сектором 1 рычаг входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте криво шипа 4, когда схват находится в состоянии покоя,шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг, который перемещает ползун 9 и через ролики 13 раскрывает схват 8. Ролики 13, попадая в углубления ползуна 9, фиксируют рычаги схвата 8 в раскрытом положении. Таким образом , происходит съем изделия и передача его на конвейер или станок. Дальнейвгай поворот кривошипа 4 сопровождается переходом шатуна через свое мертвое положение, после которого он тянет толкатель в обратную сторону. При этом зубчатое колесо 5 входит в зацепление с другим сектором 1, в результате чего схват 8 начинает поворачиваться на 180 в обратную.сторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацепления с зубчатым сектором. Заняв положение , показанное на чертеже пункW о ( /4 7 AJ 00 4 х чЗ :i

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) р 4 В 65 G 47/04, В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A STGPCHGMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3941455/25-08 (22) 13,08.85 (46) 07.02,87. Бюл. N 5 (71) Проектно-конструкторское бюро

Областного управления местной промышленности (72) В. И. Возный и Л. В. Цепляев (53) 62-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР .NI 244939, кл. В 65 G 47/04, 1968. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения и может быть использовано в устройствах для перемещения изделий.

Цель изобретения — упрощение конструкции манипулятора. Манипулятор имеет приводной схват 8. При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата,8 на 180 то в одну, то в другую сторону за ,счет конического зацепления зубчатого колеса 5 и секторов 1. В момент окончания поворота схвата 8, когда зубчатое колесо 5 начинает выходить. из зацепления с зубчатым сектором 1, рычаг входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем повороте кривошипа 4, когда схват находится в состоянии покоя, шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг, который перемещает ползун 9 и через ролики 13 раскрывает схват

8. Ролики 13, попадая в углубления ползуна 9, фиксируют рычаги схвата

8 в раскрытом положении. Таким образом, происходит съем изделия и передача его на конвейер или станок.

Дальнейший поворот кривошипа 4 сопровождается переходом шатуна через свое мертвое положение, после которого он тянет толкатель в обратную сторону, При этом зубчатое колесо 5 входит в зацепление с другим сектором 1, в результате чего схват 8 начинает поворачиваться на 180 в обратную сторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацепления с зубчатым сектором. Заняв положение, показанное на чертеже пунк12881 тиром, схват 8 останавливается. Но поскольку кривошип 4 продолжает поворачиваться,.то шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит на .рычаг, который к этому моменту находится в отверстии 14 ползуна 9. Тем самым происходит расфиксация рычагов схва,та 8, которые под действием пружины

12 сходятся и обхватывают перемещае34 мое изделие. При дальнейшем повороте кривошипа шатун 6 проходит свое мертвое положение" и начинает тянуть толкатель влево, Тем временем зубчатое колесо 5 входит в зацепление с сектором 1, происходит разворот схвата 8, после чего цикл повторяется. 2 ил.

Изобретение относится к подъемнотранспортному машиностроению и может быть использовано в устройствах для перемещения иэделий, Целью изобретения является упрощение конструкции манипулятора.

На фиг. 1 дан манипулятор„ общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху.

Манипулятор для перемещения изделий содержит конический зубчатый сектор l, состоящий иэ двух частей, закрепленных болтами 2 с возможностью углового перемещения в пазах 3.криво.шипа 4 на его противоположных сто- . ронах, коническое зубчатое колесо 5, шатун 6, шарнирно связанный с кривошипом 4 и толкателем 7, схват 8, ползун 9 и рычаги 10 и 11, Рычаги схвата

8 подпружинены один относительно другого пружиной 12 и содержат ролики

13, которые взаимодействуют с ползу-. ном 9, выполненным с отверстием 14.

Манипулятор работает следующим образом.

При вращении кривошипа 4 по часовой стрелке происходит поворот схвата 8 на 180 то в одну, то в другую сторону за счет конического зацепления зубчатого колеса 5 и секторов 1.

В момент окончания поворота схвата

8, когда зубчатое колесо 5 начинает выходить из зацепления с зубчатым сектором 1, рычаг 10 входит в отверстие 14 ползуна 9. При дальнейшем по. вороте кривошипа 4, когда схват 8 находится в состоянии покоя, шатун 6 через толкатель 7 начинает воздействовать на рычаг 10 который перемещает ползун 9 и через ролики 13 раскрывает схват 8. Ролики 13, попадая в углубления ползуна 9, фиксируют рычаги схвата 8 в раскрытом положении.

Таким образом, происходит съем изделия и передача его на конвейер, нли станок.

Дальнейший поворот кривошипа 4 сопровождается переходом шатуна через свое мертвое положение, после котои 11 рого он тянет толкатель 7 в обратную сторону. При этом зубчатое колесо 5 входит в зацепление с другим сектором

1, в результате чего схват 8 начинает поворачиваться на 180 в обратную сторону до тех пор, пока зубчатое колесо не выйдет из зацепления с зубчатым сектором. Заняв положение, показанное пунктиром, схват 8 останавливается. Но поскольку кривошип 4 продол,жает поворачиваться, то шатун 6 перемещает толкатель 7 вправо и давит на рычаг 11, который к этому моменту находится в отверстии 14 ползуна 9.

Тем самым происходит расфиксация рычагов схвата 8, которые под действием пружины 12 сходятся и обхватывают перемещаемое изделие.

При дальнейшем повороте кривошипа шатун 6 проходит свое "мертвое полоil жение и начинает тянуть толкатель влево..Тем временем зубчатое колесо

30 5 входит в зацепление с сектором 1, происходит разворот схвата 8, после чего цикл повторяется.

Крепление секторов на кривошипе с возможностью изменения углового

35 положения позволяет обеспечить соблюдение цикличности в работе манипулятора, т.е. своевременный разворот схвата, время его покоя и разведение его рычагов толкателем 7, прохождение

"мертвого положения" шатуном 6, Формула изобретения

Манипулятор для перемещения иэделий, содержащий схват, выполненный в

Составитель А. Позняк

Редактор Н. Гунько Техред Л.Сердюкова Корректор Е. Сирохман

Тираж 776 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 7765/19

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1288) виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов, на которых расположены ролики, привод поворота схвата и разведения его рычагов, включающий кривошипно-ползунный механизм и зубчатую передачу, ведомое зубчатое колесо которой жестко связано со схватом, причем привод разведения рычагов схвата выполнен в виде толкателя и ползуна, расположенного 10 в направляющих с воэможностью возвратно-поступательного перемещения и взаимодействия с роликами рычагов, о т.л и ч а ю шийся тем, что, 34 4 с целью упрощения конструкции, толкатель привода разведения-рычагов шарнирно связан с шатуном кривошипнополэунного механизма, а зубчатая передача выполнена конической, причем ведущее колесо этой зубчатой передачи представляет собой два сектора со встречно расположенными зубчатыми венцами, жестко связанных между собой и установленных на кривошипе с возможностью изменения углового положения и поочередного зацепления с ведомым колесом зубчатой передачи.

Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к устройствам для транспортировки изделий и может найти применение в радиотехнической , электротехнической и других отраслях промышленности

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов промьшшенных роботов

Изобретение относится к манипулирз ющим устройствам и может быть использовано в роботизированных компсоты

Изобретение относится к строению и может быть использовано для загрузки деталей, транспортируемых к многошпиндельным токарным полуавтоматам

Изобретение относится к средствам автоматизации малярных работ и может быть применено для очистки, окрашивания и.обезжиривания крупных конструкций типа плоских и полуобъемных судовых секций

Изобретение относится к машиностроению , в частности, к манипуляторам с ручйым управлением, и позволяет повысить надежность и улучшить условия в работе за счет того, что манипулятор снабжен шарнирным параллелограммным механизмом 8, установленным на конечном звене.стрелы 7, при этом на противоположной стороне параллелограмма 9 размещен схват 10, а ручка управления шарнирно связана одним концом со стороной параллелограмма , на которой расположен схват 10, а средней частью - через поперечную ось 14 с управляющим механизмом подъема и опускания силового цилиндра 4

Изобретение относится к области станкостроения и предназначено для использования в роботах

Изобретение относится к робототехнике и м.б

Изобретение относится к автоматическим загрузочным устройствам

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов
Наверх