Устройство для перемещения выходного звена манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам для автоматизации и механизации технологических операций. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности . На основании 1 с возможностью враш,ения смонтирован корпус 2, в котором коаксиально размешены внутреннее 3 и промежуточное 4 звенья. На звене 4 шарнирно смонтировано выходное звено 10. Звенья 3 и 4 связаны между собой uja- рико-винтовой парой 9, а звено 4 с корпусом 2 - самотормозяшей винтовой парой, причем направление витков указанных винтовых пар различное. В основании 1 закреплен привод 5, выходное звено которого жестко связано со звеном 3, на котором также смонтирована управляемая муфта сцепления, диск 6 которой жестко связан со звеном 3, а диск 7 смонтирован на указанном звене с возможностью перемещения вдоль его оси, причем на наружной поверхности диска 7 имеются выступы, размешенные в продольных пазах 8 корпуса 2. 1 ил. lO (Л Ю со со 00 СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК.SU„„1291385 А1

m 4 В 25 1 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 ил.

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3871058/25-08 (22) 25.03.85 (46) 23.02.87. Бюл. № 7 (71) Дрогобычское проектно-конструкторское и технологическое бюро Всесоюзного промышленного объединения «Союзгазмашремонт» (72) М. Я. Стецула, В. И. Гищак, 3. Н. Лагоцкий и Ю. Н. Чушик (53) 62-229.72 (088.8) (56) Механизм дифференциального винта для точной установки.— Артоболевский И. И.

Механизмы в современной технике. Т.З., М.:

Наука, 1979, с. 382, рис. 2117. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ВЫХОДНОГО 3BEhA МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации и механизации технологических операций. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности. На основании 1 с возможностью вращения смонтирован корпус 2, в котором коаксиально размещены внутреннее 3 и промежуточное 4 звенья. На звене 4 шарнирно смонтировано выходное звено 1О.

Звенья 3 и 4 связаны между собой шарико-винтовой парок 9, а звено 4 с корпусом 2 — самотормозящей винтовой парой, причем направление витков указанных винтовых пар различное. В основании закреплен привод 5, выходное звено которого жестко связано со звеном 3, на котором также смонтирована управляемая муфта сцепления, диск 6 которой жестко связан со звеном 3, а диск 7 смонтирован на указанном звене с возможностью перемещения вдоль его оси, причем на наружной поверхности диска 7 имеются выступы, размещенные в продольных пазах 8 корпуса 2.

1291385

Формула изобретения

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор А. Сабо Техред И. Верес Корректо„M. Пожо .даказ 87/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации и механизации технологических операций.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения дополнительной степени подвижности.

На чертеже показано предлагаемое устройство.

Устройство содержит основание 1, на котором с возможностью поворота относительно него смонтирован корпус 2, в котором коаксиально размещены внутреннее 3 и промежуточное 4 звенья. В основании 1 закреплен привод 5, выходное поворотное звено которого жестко связано с звеном 3, на котором также смонтирована управляемая муфта сцепления, состоящая из диска 6, жестко связанного с звеном 3, и диска 7, смонтированного на указанном звене с возможностью перемещения вдоль его оси, причем на наружной поверхности диска 7 имеются выступы, входящие в продольные пазы 8, выполненные в корпусе 2. Промежуточное звено 4 связано с внутренним посредством шарико-винтовой пары 9, а с корпусом— самотормозящей винтовой парой, причем направление витков указанных винтовых пар различное. Выходное звено 10 шарнирно связано с звеном 4 и предохраняется от поворота относительно корпуса 2 скалкой 11.

Устройство работает следующим образом.

Для линейного смещения звена 10 включается двигатель 5, а диск 7 соединяется с основанием 1. При этом корпус 2 затормаживается относительно основания, а вращение в винтовых парах перемещает звено 10 вдоль оси устройства. Для осуществления поворота выходного звена 10 диск 7 соединяется с диском 6, при этом вращение от двигателя 5 передается на корпус 2 и

5 далее на звено 10.

Устройство для перемещения выходного звена манипулятора, содержащее основание, 1О смонтированный на нем корпус и коаксиально размещенные в корпусе внутреннее и промежуточное звенья, образующие друг с другом и с корпусом винтовые пары, отличаюи4ееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения допол нительной степени подвижности, корпус смонтирован на основании с возможностью поворота относительно него, на внутренней поверхности корпуса со стороны основания выполнены пазы, промежуточное звено связано с внутренним посредством винтовой пары, содержащей тела качения, а с корпусом — самотормозящей винтовой парой, причем направление витков указанных винтовых пар различное, а в основании закреплен дополнительно введенный привод, поворотное выходное звено которого жестко связано с внутренним звеном, на котором также дополнительно смонтирована управляемая муфта сцепления, состоящая из двух дисков, один из которых жестко закреплен на внутреннем звене, а второй смонтирован с возможностью осевого перемещения вдоль этого звена и взаимодействия с основанием и первым диском, причем второй диск на наружной поверхности имеет выступы, размещенные в продольных пазах корпуса.