Промышленный робот

 

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузки-разгрузки технологического оборудования . Цель изобретения - новышение надежности за счет упрощения конструкции привода каретки. Каретка перемещается по направляющим 3, которые снабжены копирами 4 и планками 5г с пазами. Привод каретки 11 снабжен коническим фрикционным роликом 12, взаимодействующим с направляющей или копиром 4 и управляемым от дополнительного привода 14. При перемещении каретки ролик 12 взаимодействует своим больщим диаметром с направляющей 3, обеспечивая ей высокую скорость. При подходе каретки к точке позиционирования привод 14 изменяет положение ролика 12, и он начинает взаимодействовать своим меньшим диаметром с копиром 4, обеспечивая замедление каретки. Точность останова каретки обеспечивается фиксатором 15, взаимодействующим с пазом планки 5. 1 3. п. ф-лы, 3 ил. (Л Ю ;о Од сд fe.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,;SU„, 1293015

А1

m 4 В 25 1 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Ьг. 2

Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3904139/25-08 (22) 03.06.85 (46) 28.02.87. Бюл. № 8 (72) А. И. Вопнярский, В. М. Воробей, О. В. Каранчук и Ю. N. Сидоров (53) 62-229-72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 916300, кл. В 25 J 11)00, 1982. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузки †разгруз технологического оборудования. Цель изобретения — — повышение надежности за счет упрощения конструкции привода каретки. Каретка перемещается по направляющим 3, которые снабжены копирами 4 и планками 5 с пазами. Привод каретки 11 снабжен коническим фрикционным роликом 12, взаимодействующим с направляющей или копиром 4 и управляемым от дополнительного привода 14. При перемещении каретки ролик 12 взаимодействует своим большим диаметром с направляющей

3, обеспечивая ей высокую скорость. При подходе каретки к точке позиционирования привод 14 изменяет положение ролика 12, и он начинает взаимодействовать своим меньшим диаметром с копиром 4, обеспечивая замедление каретки. Точность останова каретки обеспечивается фиксатором 15, взаимодействующим с пазом планки 5.

1 3. п. ф-лы, 3 ил.

1293015

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, в частности к их приводам.

Целью изобретения является повышение надежности за счет упрощения привода манипулятора.

На фиг. 1 показан робот, общий вид; на фиг. 2 — кинематическая схема каретки робота; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. l.

Промышленный робот содержит каретку

1 с захватом 2, направляющие 3, копиры 4 и планки 5, установленные на направляющих 3. Каретка содержит корпус 6, на котором с помощью планки 7 и рычага 8 установлен с возможностью поворота вокруг оси 9 двигатель 10 с редуктором 11 и фрик- 15 ционным роликом 12. На кронштейне 13 смонтирован привод 14 переключения положения фрикционного элемента 12 и подпружиненный фиксатор 15 со штифтом 16 и флажком 17, установленным с возможностью взаимодействия с датчиком 18. Ролик 12 подпружинен относительно направляющей 3 и копиров 4 гибким элементом 19.

Работа осуществляется следующим образом.

При перемещении каретки 1 привод 14 25 переключения положения фрикционного ролика 12 находится в таком положении, что ролик 12 взаимодействует с направляющей 3 большим диаметром и, как следствие, каретка 1 перемещается с м аксим альной скоростью. При подходе к позициям останова привод 14 переводит фрикционный ролик 12 в положение, в котором он начинает взаимодействовать с криволинейным копиром 4.

Одновременно с этим подпружиненный фиксатор 15 начинает скользить по плоскости планки 5. Фрикционный конический ролик 12, взаимодействуя с криволинейным копиром 4, обеспечивает равномерное снижение линейной скорости каретки 1 до минимальной, на которой каретка 1 перемещается до попадания фиксатора в паз планки 5. Выдвижение фиксатора 15 регистрируется датчиком 18, что является сигналом для отключения основного привода.

После этого происходит выдвижение захвата 2 для захвата или выгрузки изделия.

Для перемещения исполнительного органа в другую позицию включается привод 14, который взаимодействует с штифтом 16 и выводит фиксатор 15 из паза планки 5, после чего с помощью основного привода каретка перемещается на следующую позицию.

Формула изобретения

1. Промышленный робот, содержащий основание с направляющими, каретку с исполнительным органом, смонтированную на направляющих, и основной привод каретки, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения конструкции привода каретки, одна из направляющих снабжена копирами, а привод установлен на каретке посредством шарнирно-рычажного механизма и снабжен коническим фрикционным роликом, закрепленным на его вы-, ходном звене с возможностью взаимодействия с рабочей поверхностью направляющей и с копирами, при этом на каретке смонтирован дополнительный привод, шарнирно связанный с одним из рычагов указанного механизма.

2. Робот по п. 1, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования исполнительного органа, направляющая снабжена планками с пазами, а на самой каретке дополнительно смонтирован подпружиненный относительно нее фиксатор со штифтом, причем фиксатор смонтирован с возможностью взаимодействия с указанными планками и ее пазами, а штифт— с тягой дополнительного привода каретки.

А-А (pals. 3

Составитель Ю. Вильчинский

Редактор А. Гулько Техред И. Верес Корректор С. Черни

Заказ 328/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4