Устройство для перемещения изделий

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено для подачи и съема деталей с рабочих позиций сборочно-технологического оборудования. Цель изобретения - улучшение функциональных возможностей путем введения дополнительных рабочих траекторий. Устройство снабжено дополнительной второй кареткой 5, которая расположена на первой каретке 3, и установленным на второй каретке рычажным механизмом 6 с качающимся на оси 26 рычагом 23 с расположенным на его конце захватом 4. Звено рычажного механизма подпружинено относительно второй каретки с возможностью взаимодействия с упором 25 второй каретки. Рычаг 23 снабжен двумя выступами 19 и 20, установленными с возможностью взаимодействия с соответствующими упорами 21 и 22, размешенными на первой каретке, при этом вторая каретка подпружинена относительно первой с возможностью контактирования с двумя противоположно расположенными упорами 10 и 11, размещенными на основании 1. 1 3. п. ф-лы, 2 ил. i (Л 5 25 8 22 20 (/7/777/7/7/////ХУ. 7 /5 /П 2/ ю со СдЭ о:)

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ао 4 В 25 ) 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3907697I31-08 (22) 10.06.85 (46) 28.02.87. Бюл. № 8 (72) С. Е. Сергеев (53) 62-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1044457, кл. В 25 J 9)00, 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

ИЗДЕЛИЙ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено для подачи и съема деталей с рабочих позиций сборочно-технологического оборудования.

Цель изобретения — улучшение функциональных возможностей путем введения дополнительных рабочих траекторий. Устройство снабжено дополнительной второй карет

SU,» 1293016 А 1 кой 5, которая расположена на первой каретке 3, и установленным на второй каретке рычажным механизмом 6 с качающимся на оси 26 рычагом 23 с расположенным на его конце захватом 4. Звено рычажного механизма подпружинено относительно второй каретки с возможностью взаимодействия с упором 25 второй каретки. Рычаг 23 снабжен двумя выступами 19 и 20, установленными с возможностью взаимодействия с соответствующими упорами 21 и 22, размещенными на первой каретке, при этом вторая каретка подпружинена относительно первой с возможностью контактирования с двумя противоположно расположенными упорами

10 и 11, размещенными на основании 1.

1 з. и. ф-лы, 2 ил.

1293016

55

Изобретение относится к машиностроению и может быть применено для подачи и съема деталей с рабочих позиций сборочного и технологического оборудования, например, в полупроводниковом производстве.

Цель изобретения — улучшение функциональных возможностей путем введения дополнительных рабочих траекторий.

На фиг. 1 изображено устройство для перемещения изделий, рычажный механизм которого выполнен с прямолинейно-поступательно перемещающимся ведомым звеном; на фиг. 2 — то же, в виде качающегося рычага.

Устройство для перемещения изделий содержит основание 1, привод, например пневмоцилиндр 2, каретку 3, которая размещена на основании 1 и кинематически связана с приводом, подпружиненный захват изделий, например вакуумную присоску 4, вторую каретку 5, размещенную на каретке 3 ей параллельно, и рычажный механизм 6, размещенный на каретке 5. Каретка 5 удерживается в определенном положении относительно каретки 3 с помощью подпружиненных упоров 7 и 8 и снабжена выступом 9, который периодически взаимодействует с упорами 10 и 11, размещенными на основании 1.

В первом варианте исполнения рычажный механизм 6 выполнен с прямолинейнопоступательно перемещающимся ведомым звеном -12, на котором размещен подпружиненный захват изделий — вакуумная присоска 4, причем рычажный механизм 6 состоит из параллелограмм ного механизма, шарнирно связанного с качающимся рычагом 13, содержащего боковое звено 14, ползун 15 (опорное звено), причем качающийся рычаг 13 вдвое короче бокового звена

14 и присоединен к его середине, и диаду, звенья 12 и 16 которой шарнирно связаны с ползуном 15 и боковым звеном 14. Ползун 15 подпружинен пружинами 17 и 18 и расположен параллельно кареткам 3 и 5.

На ведущем звене рычажного механизма 6, которым является качающийся рычаг 13, выполнены выступы 19 и 20, периодически взаимодействующие с упорами 21 и 22, размещенными на каретке 3.

Во втором варианте исполнения рычажный механизм 6 выполнен в виде качающегося рычага 23, на котором размещен подпружиненный захват изделий — вакуумная присоска 4 и выполнены выступы 19 и 20, периодически взаимодействующие с упорами 21 и 22, размещенными на каретке 3.

Рычаг 23 подпружинен пружиной 24 и взаимодействует с упором 25, размещенным на каретке 5, а ось 26 качания рычага 23 размещена в одной плоскости с торцом 27 вакуумной присоски 4.

На чертежах обозначены: 1 — расстояние между упорами 10 и 11, равное ходу каретки 5, L — ход штока пневмоцилиндра 2, равный ходу каретки 3.

Стрелками обозначены направления перемещения подвижных звеньев устройства.

Устройство для перемещения изделий работает следующим образом.

Из исходного положения шток пневмоцилиндра 2 начнет перемещаться, например справа налево, перемещая каретку 3, при этом вместе с кареткой 3 перемещается также каретка 5 с размещенным на ней рычажным механизмом 6 и захватом-присоской 4. Каретка 5 перемещается до тех пор, пока ее выступ 9 не достигнет упора 10, при этом каретка 5 остановится и, следовательно, остановится рычажный механизм 6 вместе с захватом изделий — присоской 4, а каретка 3 будет перемещаться на расстояние, равное длине перебега h, l, где Al = 0,5(1=1) . При перемещении каретки 3 относительно каретки 5 упор 21, размещенный на каретке 3, взаимодействуя с выступом 19, начнет поворачивать ведущее звено 12 (фиг. 1) или рычаг 23 (фиг. 2) рычажного механизма 6. При этом захват изделий — присоска 4 начнет перемещаться вниз в вертикальном направлении, причем это перемещение будет осуществляться в устройстве за счет прямолинейно-поступательного перемещения ведомого звена 12 (фиг. 1) и за счет качательного движения рычага 23 (фиг. 2). После того как шток пневмоцилиндра 2 достигнет крайнего левого положения и каретка 3 остановится, подается команда на включение вакуума, и присоска 4 осуществляет захват изделия (не показано). Затем шток пневмоцилиндра

2 начнет перемещаться в обратном направлении, слева направо, при этом упор 21 . каретки 3 также перемещается направо, отпуская выступ 19, и звенья рычажного. механизма 6 под действием пружины 17 возвращаются в исходное положение, т. е. происходит подъем присоски 4 при неподвижной каретке 5. После того, как каретка 3 переместится из крайнего левого положения на расстояние, равноеAI, закончится подьем присоски 4 с захваченным изделием, и каретка 5 под действием подпружиненных упоров 7 и 8 начнет перемещаться вместе с .кареткой 3 направо на расстояние 1, т. е. до тех пор, пока выступ 9 не достигнет упора 11. Каретка 5 вновь будет остановлена, а каретка 3 будет продолжать перемещаться далее на расстояние, равное длине перебега 1. При этом упор 22 каретки 3, взаимодействуя с выступом 20, начнет поворачивать ведущее звено 12 или рычаг 23 рычажного механизма 6 и захват-присоска

4, размещенный на этом звене, начнет перемещаться по вертикали вниз при неподвижной каретке 5. После того, как шток пневмо1293016

Диг.!

Составитель H. Коробец

Реда кто р А. Гул ь ко Техред И. Верес Корректор И.Муска

Заказ 328/18 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород. ул. Проектная, 4

3 цилиндра 2 достигнет крайнего правого положения и каретка 3 остановится, подается команда на отключение вакуума и изделие отделяется от захвата-присоски 4.

После отделения изделия шток пневмоцилиндра 2 начнет перемещаться справа налево. Упор 22, перемещаясь налево, освобождает выступ 20, и все звенья рычажного механизма 6 под действием пружины 18 возвращаются в исходное положение, т. е. происходит подъем захвата-присоски 4 при неподвижной каретке 5. После того, как каретка 3 переместится из крайнего правого положения на расстояние, равное гз.1, закончится подъем присоски 4, и каретка 5 под действием подпружиненных упоров 7 и 8 начнет перемещаться вместе с кареткой

3 справа налево, и устройство для перемещения изделий повторит еще один следующий цикл работы.

Таким образом, в устройстве для перемещения изделий при возвратно-поступательном движении штока пневмоцилиндра 2 в горизонтальном направлении захват-присоска 4 совершает грейферное движение по прямоугольной траектории, осуществляя перенос изделий с одной обслуживаемой позиции на другую, причем в первом варианте исполнения устройства захват †присос 4 перемещается поступательно, а во втором варианте исполнения движение захвата-присоски приближается к поступательному на некотором участке ее траектории.

Формула изобретения

1. Устройство для перемещения изделий, содержащее основание, привод, размещенную на основании и кинематически связанную с приводом каретку, рычажный механизм с качающимся рычагом, на котором установлен рабочий орган, отличающееся тем, что, с целью улучшения функциональных возможностей, оно снабжено дополнительной второй кареткой, которая расположена на первой, и смонтированным на ней рычажным механизмом с качающимся на оси рычагом, установленным на второй каретке, с расположенным на его конце захватом, причем одно из звеньев рычажного механизма подпружинено относительно второй каретки с возможностью взаимодействия с упором второй каретки, а рычаг снабжен двумя выступами, установленными с возможностью взаимодействия с соответствующими упорами, размещенными на первой каретке, при этом вторая каретка подпружинена относительно первой с возможностью контактирования с двумя противоположно расположенными упорам и, размещенными на основании.

25 2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что рычажный механизм выполнен в виде параллелограммного механизма, опорное звено которого представляет собой подпружиненный ползун, с возможностью возвратно-поступательного перемещения его на второй каретке, и боковое звено которого шарнирно связано с качающимся рычагом.

Устройство для перемещения изделий Устройство для перемещения изделий Устройство для перемещения изделий 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для загрузки-разгрузки технологического оборудования

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества управляемых человеком-оператором манипуляционных систем

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в разработках с целью расширения технологических возможностей

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам для автоматизации и механизации технологических операций

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в конструкциях .механических рук роботов

Изобретение относится к машиностроению и может найти применение при обработке материалов, в частности металлов резанием

Изобретение относится к машиностроению

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов в различных отраслях народного хозяйства

Изобретение относится к области подъемно-транспортного машиностроения и может быть использовано в устройствах для перемещения изделий

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для оценки качества различных типов промьшшенных роботов

Изобретение относится к машиностроению, в частности к грузоподъемным механизмам мобильных робототехнических комплексов

Изобретение относится к орбитальным электромеханическим системам

Изобретение относится к приводам промышленных роботов с торцевыми электродвигателями

Изобретение относится к приводам промышленных роботов, работающих преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к электромеханическим манипуляторам промышленных роботов, преимущественно выполненным с внешними магнитными системами

Изобретение относится к орбитальным электроприводам промышленных роботов, работающим преимущественно в ангулярных системах координат

Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам промышленных роботов, использующихся в медицине в качестве автоматических артикуляторов - имитаторов движений нижней челюсти

Изобретение относится к роботу-рабочему для работы в космическом пространстве для контроля состояния конструкции жилого модуля в космическом пространстве или замены прикрепляемого элемента

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях цикловых промышленных роботов и манипуляторов, применяемых для автоматизации и механизации основных и вспомогательных операций в промышленности

Изобретение относится к области промышленной робототехники и может быть использовано при проектировании роботов с внешними магнитными системами

Изобретение относится к области машиностроения и может быть применено для подачи и съема деталей с рабочих позиций сборочно-технологического оборудования

Наверх