Модуль промышленного робота

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повьшение грузоподъемности и точности позиционирования промышленного робота за счет уменьшения массы модуля и уменьшения числа обычных зубчатЬк передач. Модуль промышленного робота включает корпус, в котором установлен двигатель . Выходной вал последнего посредством управляющих электромагнитных муфт поочередно или одновременно соединяется с быстроходными коаксиальными валами. На быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи, а быстроходньй вал посредством конической переда и связан с генератором волн второй волновой передачи. При этом жесткое колесо первой волновой передачи жестко связано с валом второй волновой передачи , а жесткое колесо этой передачи связано с выходньм звеном. Таким образом, первая волновая передача обеспечивает ротацио (вращение) выходкого звена, а вторая - его качание . 2 ил. g СЛ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„,SU„„1294600 А1 ® 4 В 25 J 9/08, 17/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И ASTOPCHGMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3969478/3 1-08 (22) 28.10.85 (46) 07.03.87. Бюл. ¹ 9 (71) Харьковский авиационный институт им. Н.Е. Жуковского (72) А.И. Полетучий (53) 62-229.72(088,8) (56) Патент США № 4431366, кл. В 25 J 17/02, 1984. (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения является повышение грузоподъемности и точности позиционирования промьппленного робота за счет уменьшения массы модуля и уменьшения числа обычных зубчатых передач. Модуль промышленного робота включает корпус,.в котором установлен двигатель. Выходной вал последнего посредством управляющих электромагнитных муфт поочередно или одновременно соединяется с быстроходными коаксиальными валами. На быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи, а быстроходный вал посредством конической передачи связан с генератором волн второй волновой передачи. При этом жесткое колесо первой волновой передачи жестко связано с валом второй волновой передачи, а жесткое колесо этой передачи связано с выходным звеном. Таким д образом, первая волновая передача обеспечивает ротацию (вращение) выходного звена, а вторая — его качание. 2 ил. С:

1 129460

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике.

Цель изобретения — повышение грузоподъемности и точности позиционирования промьппленного робота за счет уменьшения двигателей и цилиндрических и конических зубчатых передач.

На фиг. 1 показан модуль промьппленного робота, общий вид; на фиг. 2 - 10 расположение электромагнитной муфты на заднем торце двигателя.

Модуль содержит корпус 1, в котором закреплен приводной двигатель 2, имеющий полый выходной вал 3 с двумя закрепленными на его концах полумуфтами 4 и 5 электромагнитных муфт.

Внутри полого выходного вала 3 расположен быстроходный вал 6, имеющий возможность соединяться посредством 20 полумуфты 7, закрепленной на его конце, и полумуфты 4 с выходным валом 3 двигателя 2. Быстроходный вал 6 через промежуточный валик 8 связан с валом 9, смонтированным на подшипниковых опорах 10 внутри вала 11, на котором неподвижно закреплено гибкое зубчатое колесо 12, зацепляющееся с жестким колесом 13, связанным с выходным звеном 14, например, консолью 30 кисти, опирающимся через подшипниковые опоры 15 и 16 на вал 11. На валу 9 закреплено коническое колесо

17, зацепляющееся с коническим колесом 18, выполненным заодно с генератором 19 волн, расположенным внутри гибкого колеса 12.

0 2 электромагнитную муфту, Coñòoÿùóþ из полумуфт 4 и 7, то вращение от выходного вала 3 двигателя 2 получает быстроходньп вал 6, а от него че.рез поомежуточный валик 8, вал 9. конические зубчатые колеса 17 и 18,генератор 19 волн, который, вращаясь, деформирует гибкое колесо 12, приводящее во вращение жесткое колесо 13.

При этом получает вращение связанное с жестким колесом 12 выходное звено 14 вокруг вала 11 на подшипниковых опорах 15 и 16. Из-за конструктивных ограничений выходное звено

14 не может совершать полный оборот, поэтому оно реализует только качао ние на угол до 300 относительно, оси вала 11.

Для осуществления ротации выход- ного звена 14 вокруг оси корпуса 1 с выходным валом 3 двигателя 2 соединяется посредством полумуфт 5 и 26 быстроходный вал 25. При этом получает вращение генератора 24 волн, деформирующий гибкое колесо 20, приводящее во вращение жесткое колесо

21, которое вращается на подшипниковых опорах 22 и 23 относительйо корпуса 1. Жесткое колесо 21 через вал

11 приводит во вращение выходное звено 14.

Ротационное и качательное движения выходного звена 14 могут быть реализованы или одновременно, или поочередно.

Формула изобретения

Внутри корпуса 1 неподвижно относительно него закреплено гибкое ко- 40 лесо 20, зацепляющееся с жестким колесом 21, связанным с валом 11.

Жесткое колесо 21 смонтировано на подшипниках 22 и 23 на корпусе

Внутри гибкого колеса 20 установлен 45 генератор 24 волк. Быстроходный вал

25 выполнен полым и установлен коаксиально с быстроходным валом б. Генератор 24 волн закреплен на наружном быстроходном валу 25, на котором 50 расположена полумуфта 26 электромагнитной муфты, вторая полумуфта 5 которой связана с выходным валом 3 двигателя 2.

Модуль промышленного робота работает следующим образом.

При включении двигателя 2 получает вращение его выходной вал 3. Если при этом подается напряжение на

Модуль промышленного робота, содержащий корпус и выходное звено с приводом качания и ротации, включающим двигатель, установленный в корпусе, два быстроходных вала и две волновые передачи, одна из которых включает коническую передачу, расположенную внутри гибкого колеса, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения грузоподъемности и точности позиционирования, он снабжен двумя управляющими электромагнитными муфтами, установленными с возможностью поочередного или одновременного соединения выходного вала с быстроходными валами, установленными коаксиально, причем на наружном быстроходном валу установлен генератор волн первой волновой передачи, а его жесткое колесо связано с валом второй волновой передачи, уста

Составитель А.Ширяева

Техред Л.Сердюкова

Редактор. Н.Тупица

Корректор E. Рошко

Тираж 954

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 430/15

Подписное.Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 1294600 4 новленным. перпендикулярно валу пер- дачи с генератором волн второй волвой волновой передачи, при этом новой передачи, а жесткое колесо внутренний быстроходный вал связан последней связано с выходньм звепосредством конической зубчатой пере- ном.