Манипулятор

 

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при разгрузке и загрузке заготовок. Целью изобретения является повышение надежности захвата за счет обеспечения самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет возможности позиционирования захваченной заготовки относительно руки манипулятора. При включении электромагнитов 6 схвата и опускании их на заготовку происходит самоустановка схвата за счет шарнирной связи между основной 5 и дополнительной 4 пластинами. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении схвата. После захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещается в направлении к упору 9. При соприкосновении заготовки с упором 9 электромагниты 6 продолжают перемещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8, выполненными из немагнитопроводного материала по поверхности головки . Затем заготовка укладывается на рабочую поверхность и цикл повторяется . 3 ил. О) N5 :о 05 о со 9 ( 8

C0t03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (504 В 25 J 11 GG

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

7. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 3937265/31-08 (22) 06.08.85 (46) 15.03.87. Бюл. Ф 10 (71) Кременчугский филиал Харьковского политехнического института им. В.И.Ленина (72) В.В.Святенко и О.Ф.Кирьянов (53) 621.229,7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1024268, кл. В 25 J 11/00, 1984. (54) ИАНИПУЛЯТОР (») Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при разгрузке и загрузке заготовок. Целью изобретения является повышение надежности захвата эа счет обеспечения самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет возможности позиционирования (19) (11)

А1 захваченной заготовки относительно руки манипулятора. При включении электромагнитов 6 схвата и опускании их на заготовку происходит самоустанонка схвата за счет шарнирной связи между основной 5 и дополнительной 4 пластинами. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении схвата. После захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами 6 под действием гидроцилиндра 2 перемещается в направлении к упору 9. При соприкосновении заготовки с упором 9 электромагниты 6 продолжают перемещаться в заданное положение, скользя своими накладками

8, выполненными из немагнитопроводного материала по поверхности головки. Затем заготовка укладывается на рабочую поверхность и цикл повторяется. 3 ил.

12964G3 фиГЯ

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для автоматизации вспомогательных процессов в машиностроении при загрузке и разгрузке заготовок. 5

Цель изобретения — повышение надежности захвата за счет обеспечения возможности самоустановки схвата и повышение производительности манипулятора за счет позиционирования захваченной заготовки относительно руки манипулятора.

На фиг.f изображена часть руки манипулятора со схватом, на фиг.2 электромагниты схвата; на фиг.3 сечение А-А на фиг.2.

Манипулятор содержит установлен| ную на траверсе (не показана) руку на которой закреплен силовой гидроцилиндр 2, шток 3 которого связан с до«20 полнительной пластиной 4, установленной на руке 1 с вазможностью продольного перемещения.

На основной асТННе 5 закреплены электроиагниты 6, при этом основная и дополнительная пластины связаны между собой шарнирами 7. На рабочих поверхностях электромагнитов 6 установлены накладки 8, выполненные из немагнитопроводного материала, например бронзы. Кроме того, на руке 1 закреплен упор 9.

Манипулятор работает следующим образом.

При небольших смещениях электро,магнитов 6 относительно заготовки и ,подключении электромагнитов к источнику напряжения под действием магнитных силовых линий они разворачиваются вдоль оси заготовок относительно пла40 стины 4. В случае наличия нескольких заготовок разворот происходит в сторону с наименьшим магнитным сопротивлением. При этом шток 3 силового гидроцилиндра 2 полностью выдвинут в направлении захвата.

После опускания схвата и захвата заготовки пластина 4 вместе с электромагнитами б под действием гидроцилиндра 2 перемещается в сторону упора 9.

В

При соприкосновении заготовки с упорами 9 электромагниты 6 продолжают переиещаться в заданное положение, скользя своими накладками 8 по поверхности заготовки. После остановки электромагнитов 6 заготовка укладывается на рабочую позицию, а электромагниты 6 возвращаются в исходное положение.

Изменение положения заготовки на рабочей позиции осуществляется перестановкой упора 9 на новое место.

Формула изобретении

Манипулятор, содержащий руку, установленную на траверсе, и схват, выполненный в виде электромагнитов, установленных на основной пластин6, связанной с рукой, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и повышения производительности, он снабжен закрепленным на руке манипулятора параллельно ее продольной оси силовым цилиндрам са штоком, дополнительной пластиной, установленной в направляющих, выполненных на руке манипулятора, и связанной со штоком силового цилиндра, а также накладками, выполненными из немагнитопроводного материала и установленными на рабочих поверхностях электромагнитов, при этом основная и дополнительная пластины шарнирно связаны между собой .

I 296403

cpuaD

Составитель Ф.Майоров

Техред Л.Олейник Корректор Л.Пилипенко

Редактор Е.Копча

Заказ 708/20 Тираж 954 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4