Манипулятор
Изобретение относится к об.ласти ма- Н1инострое11ия-, а именно к универса.пьным niapinipHO-рычажны.м манипуляторам, и может быть использовано фи ремонтных и сборочных работах. Uo.ibio из(1б)оте1П1Я яг.- ляется рас1нирен|1о технических нозможпостей за счет увс, 1ичеппя pa6o4eii зоны. Мапину.чятор состоит из самохо. те. 1ежки 1, на новоротном основании 2 KOTopoii размещена стойка 3 с валом, на котором закрен.чен корнус 7 со стре.юй 13, в1-.н1о.1нен- Hoii в виде нанто1 ра())а, с исно,:1ните. и-ным органом 14. Вертикальное HepCMeHieiuie пснолнпте.чьного органа 14 осуп1ествляется от силового цилиндра 11, в KOTojibiii иодается рабочая жидкость от гидростанции -1, горизонтальное 1ср( мен1епие этого испо. шнтельио1 о органа осушеств.чястся оператором . /1ополпитс.1ьный иривод, pa3Menieiiiibui в верхней части сюйки .3, ново11ачииаст корпус 7 со стре;1ой 13 вок|пт гори.чонтальной оси. 3 ил. s f4 12 со Vuz.1
СОЮЗ СОЧЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
„„80„„1 ЗО1691 (5!) 4 Е3 25 1 11,0!), 1 l)6
1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н А BT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
10 й
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3896701/25-08 (22) 15.05.85 (46) 07.04.87. Бюл. ¹ 13 (71) Ивано-Франковский <1)или«!л Центрального опытно-конструкторского и текнологическогO бюро Государственного всесоюзного научно-исследовательского института ремонта и эксплуатации машинно-тракторного парка (72) А. С. Смоляк и И. С. Кузин (53) 62-22<).72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 685614, кл. В 66 С 23/14, 1978. (54) МАНИ! 1УЛЯТО Р (57) Изобретение относится к области машиностроения; 3 именно к универсальным
lli3r)lll1j)H0-рычажным манипуляторам, и мож T быпгь использовано при p(. )toHTIII>lx u сборо tilt>IY р()бот(! ;. 1<с.il>lo изобрс)< ння я.ляется раси)ирсни(тскни иски.. )козможНОСТ(. И 3«! !I< Т ), B<, i II×(. Н ИЯ P;t()0 1 II:(O! II I.
i l3tI ин >л)!тОР (. ОстOliт из (33toxo. (!10!I T<,3(il< ки 1, на поворотном Основании " которой р «зз м < н(ен «! <. òой ка 1 с 133. 1() )I, н (1 f<0TO1>() XI закр It:1< ll кор!!Ус 00 стрелОИ 1 >, ttt>I!to, i licllной и виде п;! нтографа, с и< и(i ill!ò< л !3)ы м органом 14. Вертикальное псрсмсilt(. нис исполнительного Органа 14 ос) н!« "гвл.) CtI.1Ot)010 Ittl I!ill tp3 1, 13 который р«збоч«)я жн;(кО<ть 01 и,itpocT«!lit!till -1, ГОpIl IofIT3л!и)ос í p(v(гцснис этого и(полн)1тельногÎ органа о(угцсствлястся Oli< ратоРО1!., (ОНОЛ!IИТ(.IЬНЫй НРНВО,!. j)tt3XI< ll(OIIIII>III В В(t)XII<. 1;1< Tl! С Г()ИКН .), IIOI3()j)«1!11!В;!(. корпус 7 со стрс. loll 13 вокруг гopliзонтальной оси. 3 ил. Ф(>/>. (г/>гп гг:3(>б/)((енгг» 20 г ! ! ! 1li 1 г„ (г>ь г,) гаг 2 Составитель 10. Г>ильчинский Редактор В. Петраш Тсхред И. Верее Корректор М. (амоорская Заказ 932/19 Тираж 954 Подписное ВНИИГ1И Госу.(арственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, )К- 35, Раугнская наб., д 4/5 Г!ропзводственно-полигр(>((>ич(скос прсдпрпя-.ие. г Ужгород, ул. Проектная, 4 Изобретя>!ие относится к машиностроению, а им 11110 к универс3льным шарнирllo-рыч()жным манипу1яторам, и мож(T Оыть использовано при ремонтных и сборочных j);i<>0r;IX. ! (е и> изобретения -- расширснис Icxни>1 cl(Hx возможностей за счет увел>!чсния p;iооч«й зоны. 1-!» фнг. 1 показан манипулятор, общий Вид; на фиг. 2 — — Вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — -Ь на фиг. 2. M3IIHIl rлятор состоит из самоходной тележки 1, на которой установлено (юворотнос основание 2 со стойкой 3, гидравлической станцией 4 и электрон(кафом 5. 1( в«рхнсй части стойки 3 через устройство 6 опрокидывания крепится корпус 7, в щеках которого размен)ены горизонтальные 8 и вертHh );Ii>III 1« 9 направляющие. В Вертикальных направляющих 9 на двух парах роликов 10 с возможностью перемещения от силового цилиндра 11 размещена каретка 12 стрелы 3 с ис(ц>лнит«1ьным орга(юм 14. Устройство 6 опрокидывания состоит из двуx корпусов 15, закрепленных на стойке 3, в которых в подшипниках 16 установлен (33Ä1 !7, соединенный с приводом !8 с HOмощью муфты !9. 1-13 валу !7 с помо(цью ! Нпонки 20 установлена втулка 21, жестко соединенная с корпусом 7 ребрами 22. Привод 18 смонтирован на кронштейне 23. 11!3pllHpbl 24 — 26 стрелы 13 расположены на прямой линии, что обеспечивает перемещение исполнительного органа 14 по прямолинейной траектории при фиксации llo;loжения î.\llol из шарниров 24 или 25. Манипулятор работает следую!цим 00р3зом. (!Рli oсTВIIОВ.1«11110è 111)иВОдом 13 ОIIPсд«.1< .11ном положении каретке 12, т. с. фиксиp0вынии lllарнира 24, н Ilðè нрilfloжснии гог>а<> >(ри301!гально !Idllp31!лснн<>й силы к Hcl:Олниг«льному орган 14 шарнир !5 свобод!и) >\ГГ31(ОВ.)(111(Ы и 13 ГОР Н 30! IТН;i Ьli I>1." II Е)! I P (i В, 1 и К)— ! цих 8, нерсмсщы«тcя НО гор("!olfT(!, )и!<>й прях!011. Г1ри эточ стр«. 1;! 13 !IOI!Oi)3 !ив; ется вокруг шарIIHð3 24, (>сь !Нарниры 26 и исполните.!(Hiûé Орг3» 1 j r;(ðсчсщык>гся по горизонтальной прячои. (г!31 н(р(м«щ«ния иснолнитслыюго Орг31!(1 1-1 Ивер привод, перемещая каретку 12 вниз, нрп фи)>(н10 рованном положении н)арниры 25 110130j)fl !иВает Вокруг него стрелу 13, !1ри пер(чс(ЦСНИИ K3p«TI(H 12 ВВ(рх H(.IIO, I IliT(.flll>ill>IH Орган 14 иерем(п)астся Вниз, ПО(30рО! h0()II /<. (1 г И:3 ОднОГО 110. !ОЖСниЯ 13 ДруГО(((1)ИГ. 3, показа!!О I)b нктиР 0 М ) И О () Р 3 Т !! 0 OC >> )Ц (. С" (3, 1 SI СТ С Я (3 и Л Ю Ч С! i и «М нри!3ода 18. П<>сл«,lilflé понорычи(33«т Вал 17, ны котором знкр<ч)лсп корпус 7. M3ilHIIу.1яТ0;). C0;I(Ж(llцИИ Т«.1 )hi 25 пантографа. о(.н днуx !Нырннров которого Разм(115«)!bi В 11311 j);113, I%i)OIIIHx h0()II>> (;i, н Основныс llриводы, 07,)а>г(ггои,иггс» l()I, гго, с целью рыси!ирсния технических щп<чожн(>Отей за счет увеличения рабочей:>о) ы, он снабжен дополнительным приводом поворота корпуса со стрелой вокру: горизонтальной осп и стойкой с вы.юм, причем указанная стойка зыкр«1 лены Ild l10ВОР0TI!ОМ ОС)fОВdНI)И 1(1«ЖКП, корпус со сгрслой закреп I«II на f3;1.!у сгойКИ, 3,(0!101!I i!T(51 HIIHIH I I j) H ВО.I;33hp(1(Л !I 1 i 3 «зойке и его Выходной элемент связан указанным 1)алом.
