Исполнительный орган манипулятора
Изобретение относится к .машиностроению и может быть использовано в манинулятора.х. Целью изобретения является повы- Н1ение надежности работы за счет сиижения изгибаюши.х нанряжений на гибкие элементы . Для этого в исполнительном органе манипулятора, содержаидем и1арнирно соединенные между собой звенья, на стойках расположены цанфы для кренления привода. Приводы выполнены в внде эллипсоидных армированны.х в продольном нанрав.чении гибки.ми элементами эластичных обо. ючок, соединенны.х с системой подвода рабочей среды. Каждая цапфа д.тя крепления привода выпо.1нена в виде опорного элемента 14 с центральным сферическим выступом 15, охватываемым опорным кольцом 16 и опорной тарелкой 17, сопряженными между между собой по торцовой поверхности. На торцовой повер.хности согфяжения опорного кольца 16 п опорной тарелки 17 равномерно по окружности выполнены впадины в виде полусфер, образующие сферические полости 18, при этом на концах гибких элементов 11 армирования эластичных оболочек выполнены сферические выступы 19, расположенные в сферических юлостях 18 2 ил. ;о ел fj оо 00 Ci 4 1i
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 ) 1/02, 18/04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ
К А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4077791 31-08 (22) 23.06.86 (46) 30.10.87. Ьюл. ¹ 40 (71) Магнитогорский горно-металлургический инсгитут им. Г. И. Носова (72) В. М. Рябков, В. В. Точилкин, А. Н. Макаров, А. М. Филатов, С. А. Торощин и К. Ю. Терещенко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Патент Франции № 2560102, кл. В 25 J 18 00, 1985. (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипулятора. . Целью изобретения является повышение надежности работы за счет снижения изгибающих напряжений на гибкие элементы. Для этого в исполнительном органе манипулятора, содержащем щарнирно соеди„„Я0„„1348164 А 1 пенные между собой звенья, на стойкак р11сположены цапфы для крепления привода.
Приводы выполнены в виде эллипсоидныx армированных в Ilpogo.зьном и;1пр13н,13. пни гибкими элементами эластичны31 оболо ц к, соединеHHhlx с системой подвода раоо ц и среды. Каждая цапфа для крепления llpHHIIдd выполнена в виде опорного элемента 14 с центральным сферическим выступом 15, окватынаемым опорным кольцом )6 H«ollupНоН тарелкой 17, сопряженными между между собой по торцовой понеpxHooти.
На торцовой поверхности сопряжения опорного кольца 16 и опорной тарелки 17 равномерно по окружности выполнены впадины н ниде полусфер, образующие сферические полости 18, при этом на концак гибкик элементов 11 армирования эластичны оболочек ны пол иены сферические ны ступы I!), располо кенные в сферическик полостяк 18.
2 ил.
)
> <
<13«1 !», <;,> «
l!(>! !!«1 .< !(»
I )I i((I !> .,r
< > .1 ) >1<1>1 (.>,1> I <,,() <(
tI 1! I() kI >1<))I < () >1 1 I> II>. 11(>, t t>! (,,, < I« . 1 5(1 О );1 : ! 1сг(1>(о и.(о6;)< IL lili51 1111 . !. .t и ь<((1lli !(1 Г((КИ(<ЕI 1 . () !!<(ГI l>i . .(Е 1 i:.!I:КЕ!< (!<
H.>ГИ6.!(Оlil I : ) И(l ilj)И)к(;IHH I,,! 1«!HHt. -,.(>1(I
Г I >I
I I1l (1)И(I k<:. t(<5к ", . I<,III>II!
<) j) I I Il,!(! I! И I l >,,".!i «> f,, > 6111 t лел 1 II;.1 t,1H ; . ;. <,) : ., »;!
I I j) И (1(> L; (1 It ll<) I ((i! < t (>« .(! < ,(е(>,<, И < II;;j>l! !1j>
t t) j>(>(1);1 < 31 . II L I!
ИИ5(i <)L<,Ii.>
» <
iL I (> I; I, i .(И !,> «":.t H !, (> ). (<1 »
I(()3 . I1 > (И ЕI(,l li t i > ii! :
3, >;) е < I, I I I I>I X (i 6(> I
1 (к L!51 . i<: 1>;. > < > 1 1>1,.<, . »<<И >< 1,, < 1I>111() 111 . I!;l (< .(. «. . >« (-: 1> < (-<
< ..) ) < I t,« 11; (I I»I1>1 >« «<
И<> 1), > ;1 . « ",It . >< . >I
II
f 1 ;:, . (< () l > < > (! «, :,, „ <
L1l:I <>I (<(>:
11< . 1 !.H >. ) 1< . .1< ((: >1 об)о, (() ((к I >H
< (К,l((!(,(Е I, I! 1>l !, », (>, 1 .1(-II:: 1< >l) !, <)II 1 « . < >Ь<
I I >t
I < I l t!. 1 « < е,
6(.«. 1 » .. (() (И
Г> И>,<) 1> <()>К(:ll il
>1(I(1 I>(! ) . +,>! « 1(<,1 « > « <. > ..1 < И 1 I > I<) ),1," I: lit:) l:,< > <», (» < 1,, ;; >,(> ! ) < I " < I t I L « . i I < >, . I . () t Г>, " (,I I j : (> < > .L
11 I() (1)HИИ < !(, l 1« >. I!;: « .<», I,,1;<(1 <:I(,111 1);1;;.i»!) t < 1.;>,! (,;> ..(()., !Г<) обееllk
« .1,((< I«>H:)Iè) г ." i! . ii;i ill()< леч(н(((,(11
,1<,1 1(1)il - » 1 i> (>е <>,li l I. I t;I (), (То еф,, 1> I< i tl(>11(ЕГ И(,(1 (И, К >.iik< (И()КИ)(3.1(>< . )1 1>;11)((и(3ог<;l!< ÿ 3!;IL I k!<и(ы . оболочек ! I;< i1 j3t »1 51 1> и (<() 1>1; < () fl "о 1 <1 11()(3() I3 <) 3 H (1(k(> i,)(1) il it >lt к .. II< . 1(<> 1 11. j < . И >ГИ 6 <1
И 6 к И ). I ». (1 1 1 о В < . ° I ., » (> < ) 1 », И И d, le( (1 И ч» (Г к !, t,> » < с >,, и 1 . 1 (I 6 (i!It
> . 1< 111; !1>.;1:;,1>1 -:... И ll(!>l ()I)
"!(. i I t), I l l>< > I, I (<;« I 5I )(t kIkI<
< . », . « И11<)> Г I „ li !l< «,< > 1, . > Г I .,!,)<) >, (:< И i«> 1(> <,;.! I ..,,; .::; I I > > i6< 1 ) « H II>. i < . Ii <о, l, I I I <., I l>i! (>1 И .! ((1(>,. 151" >:;<, 11 ()(Li 1 ii ill;)l! I
1> !>()(Il 1<. И(:,« > 1>1 » !<:; 1,<Ч! . «, < t < l < < 1 >, < > 1 1 j ) ><.1 !.1< И (. : < ;, : » <И! 1 И< 1. 1 И f,« 1< (<)«,,, !!» . !< >1 !i . \ » . I> t!I <1 !(1(i»>< ;(К,(1 « > « I К« <><> :>(:> ГК rl <, ..Ir « . <,I,I «,, I (, 1 : !>(), « „ > ! t>« > .t . I, ll < >« . >(,< > « (< () "I ,!(1< (t< !,,! t i!,()11, («1 1 t Il >< (И 1 <;, >,« <> . ° < .1:«(>(. ,,<(:!i I(< I I !>.< > . !; Il l >< 1 О<) (;,! :! <>I,, < > ) ; <>. II, « « .<:ftli И i 1< И . 1(; И 1! . <) 1(1)l « (« > I > . « l t I < < 1 » 1 1 . < I 1 (l I > i И I 1 l > l < i .: ., 1 < : < i l (! . 1»", «6<: t )I. и . > <1> > . «.;1(И(1(<": И :,1:,1) I.< ) I, I: < I i<(, i> . <. ".1 1: « « !11>l II(). l !.11 (ФГ Иич(е!(и((1(((I . -I!i I .,1>. !.1(1<(,(< I:. j (и И «, l !1< ..,. :()(1>;1:. > ...;:, 1 < I; >."< (< ) 11< ) И il (, (l l 1. 1348164 «. > < <; н и т о > ь l i . Ь < л < л и н н ! ><и;,1> t < > l> Ч !>» нл; Р; !«<р<д !! II< р«Корроь<ор !(. Король :т;l t :I < -I III I > 5 t. I>;t w !t 5 I I!олни< н<и fIIfl1liItli о<тл»р< >н tt!t<>t<> к >.ии.<>;t «. (.!> и .и t;tt I !!!35>,,Ч<и t tt;t, >f<,,>5, !>»< о:< ь;>и н<>о., л 4 5 ! !>он 3иол<: > и<оно-нонн f» < >tt>t« <ои: f>< . 
