Многодвигательный электропривод механизма поворота экскаватора

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления электродвигателей механизмов поворота экскаваторов .Целью изобретения является повышение быстродействия и точности управления. Электропривод содержит первый нелинейный элемент 14, вход которого соединен через интегрирующую цепочку 13 с выходом входного усилителя 3. Выход нелинейного элемента 14 подключен к входу задающего интегратора 4. К второму входу задающего интегратора 4 подключен второй нелинейный элемент 15, соединенный с датчиком тока 1 1 . Выход регулятора напряжения 5 через третий нелинейный элемент 16 соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента 17. Выход четвертого нелинейного элемента 17 соединен с входом интегратора 4 задатчика интенсивности 2. В данном устройстве при любых перестановках командоаппарата 1 задатчик интенсивности 2 задает темп изменения сигнала задания напряжения электропривода, обеспечивающий ограничение ускорения по условиям плавного выбора зазора в передачах механизма. 1 ил. (Л оо to ел 00 00

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„80,„1372583 а1 (51)4 H 02 Р 7 68

ВСГ ": :";Я

4ЬФ!! 3)

5 Vib.,v,...

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A BTOPCHOIVIV СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4054763/24-07 (22) 27 ° 02.86 (46) 07.02.88. Бюл. Ф 5 (71) Производственное объединение н

Новокраматорский машиностроительный

II завод и Московский энергетический институт (72) В.И. Ключев, А.А. Данченков, Г.А. Полянинов, Ю.Т. Калашников, М.М. Кошевой, В.И. Пузанов и В.А.Новиков (53) 621.316.718 ° 5(088.8) (56) Ключев В.И °, Терехов В.M. Электропривод и автоматизация общепромышленных механизмов. Иэд-во,Энергия, 1980, с. 71, 104.

Авторское свидетельство СССР

1089745, кл. Е 02 F 9/20, 1984. (54) МНОГОДВИГАТЕЛЬНЫЙ ЭПЕКТРОПРИВОД

МЕХАНИЗМА ПОВОРОТА ЭКСКАВАТОРА (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для управления электродвигателей механизмов поворота экскаваторов. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности управления.

Электропривод содержит первый нелинейный элемент 14, вход которого соединен через интегрирующую цепочку 13 с выходом входного усилителя 3. Выход нелинейного элемента 14 подключен к входу задающего интегратора 4. К второму входу задающего интегратора

4 подключен второй нелинейный элемент 15, соединенный с датчикам тока

11. Выход регулятора напряжения 5 через третий нелинейный элемент 16 соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента 17, Выход четвертого нелинейного элемента 17 соединен с входом интегратора

З

4 задатчика интенсивности 2. В данном ф/ устройстве при любых перестановках командоаппарата 1 задатчик интенсивности 2 задает темп изменения сигнала задания напряжения электропривода, обеспечивающий ограничение ускорения по условиям плавного выбора зазора в передачах механизма. 1 ил.

1372583

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано для упранления электродвигателей механизмов поворота экскаваторов.

Целью изобретения является понышение быстродействия и точности управления.

На чертеже представлена схема электропринода. 10

Электропривод содержит последовательно соединенные командоаппарат 1, задатчик 2 интенсивности, состоящий иэ нходного усилителя 3 и задающего интегратора 4, пропорциональный регулятор 5 напряжения, пропорционально-интегральный регулятор 6 тока,управляемый преобразователь 7, выход которого предназначен для подключения к якорным цепям электродвигателей 8 и 9, датчик 10 напряжения, соединенный с регулятором напряжения, датчик

11 тока, терморезистор 12, соединенный с якорной цепью электродвигателей 8 и 9 и входом регулятора 6 тока. 25

В электропривод, кроме того,введены интегрирующая цепочка 13, первый нелинейный элемент 14 с зоной нечувствительности, вход которого соединен через интегрирующую цепочку 13 с ны- 30 ходом входного усилителя 3 эадатчика 2 интенсивности, а выход — с входом задающего интегратора 4, к второму входу которого подключен второй нелинейный элемент 15 с зоной нечувст35 вительности, соединенный с датчиком

11 тока.

Выход регулятора 5 напряжения через третий нелинейный элемент 16 соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента 17,выход которого соединен с входом интегратора 4 эадатчика 2 интенсивности.

Электропривод работает следующим образом.

При любых перестановках командоаппарата 1 задатчик 2 интенсивности задает темп изменения сигнала задания напряжения (скорости) электропривода, обеспечивающий ограничение ускорения по условиям плавного выбора 50 зазоров в передачах механизма до тех пор, пока не завершится выбор зазора в первом валопроводе механизма. Окончание выбора первого зазора фиксируется возрастанием тока якоря, сигнал датчика 11 тока становится больше ширины зоны нечувствительности второго нелинейного элемента 15, под лейстнием напряжения датчика 11 тока на вход задающего интегратора

4 задатчика 2 интенсивности через первый нелинейный элемент 14 поступает дополнительный сигнал, который унеличинает темп нарастания задания до уровня, обеспечивающего ускорение, благоприятное для плавного окончания выбора зазора но втором валЬпроводе механизма. Процесс окончания выбора зазоров фиксируется по времени заряда конденсатора интегрирующей цепочки 13 до напряжения, соответствующего ширине зоны нечувствительности первого нелинейного элемента 14.

При этом с выхода входного усилителя 3 через нелинейный элемент 14 на вход задающего интегратора 4 поступает дополнительный сигнал, который выводит задающее напряжение на заданный командоаппаратом 1 уровень за минимальное время. Далее задающий сигнал при работе регулятора 5 напряжения не изменяется и устройство работает с максимальным быстродействием.

Если в момент начала переходного процесса нсе зазоры выбраны, устройство в течение времени заряда конденсатора интегрирующей цепочки ограничивает ускорение уровнем, установленным для процесса окончания выбора второго зазора при неодинаковых начальных зазорах в валопроводах.

В отсутствие выбора зазоров это ускорение обеспечивает ограничение Й1 /dt на допустимом уровне.

Если в переходном процессе при заданном задатчиком 2 ускорении ток якоря достигает стопорного значения, то по цепи третьего нелинейного элемента 16 начинает протекать ток стабилизации задающего сигнала для регулятора 6 тока. При неизменном сигнале задания тока ускорение ограничивается обратной связью по току и между сигналом задания напряжения и фактическим напряжением на двигателе возникает рассогласование, которому ток в цепи нелинейного элемента 16 пропорционален. Как только возрастающий на втором выходе элемента 16 сигнал превысит зону нечувствительности четвертого элемента 17, на вход интегратора 4 станет поступать сигнал, ограничивающий темп изменения задающего сигнала. Тем самым зазоров.

Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

Составитель N. Кряхтунова

Техред М.Дидык Корректор О. Кундрик

Редактор Н. Гунько

Заказ 498/54 Тираж 583 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул, Проектная, 4

3 13725 воэможные расхождения сигнала задания напряжения с сигналом, пропорциональным напряжению, ограничиваются уровнем, при котором во всех режимах работы любые перестановки командоконтроллера отрабатываются без запаздывания и обеспечивается точное ограничение ускорений в период выбора

Многодвигательный электропривод механизма поворота экскаватора, содержащий последовательно соединенные командоаппарат, задатчик интенсивности, пропорциональный регулятор напряжения, пропорционально-интегральный регулятор тока, управляемый преобразователь, к выходу которого подключены последовательно соединенные якорные цепи электродвигателей,датчик напряжения, соединенный с регулятором напряжения, и датчик тока, о т- 2 л и ч а ю шийся тем, что,с целью повышения быстродействия и точности управления, в него введены безындук83

4 тивный терморезистор с температурным коэффициентом сопротивления меди, четыре нелинейных элемента с зоной нечувствительности и интегрирующая цепь, а задатчик интенсивности выполнен регулируемым и образован последовательно соединенными усилителем и интегратором, охваченными обратной связью с выхода интегратора на вход усилителя, при этом вход регулятора тока через терморезистор подключен к обмотке дополнительных полюсов в якорной цепи одного иэ электродвигателеВ; выход усилителя в задатчике интенсивности дополнительно соединен с входом интегратора через последовательно включенные интегрирующую цепь и первый нелинейный элемент, выход датчика тока через второй нелинейный элемент подключен к входу интегратора задатчика интенсивности, выход регулятора напряжения через третий нелинейный элемент соединен с общей шиной и с входом четвертого нелинейного элемента, выход которого соединен с входом интегратора задатчика интенсивности.