Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения , а именно к манипуляторам для подачи деталей и материалов в зону обработки или сборки. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет уменьшения мертвой зоны пантографа . При включении двигателя 3 через редуктор 15 начинает враш,аться против часовой стрелки ведуш.ее зубчатое колесо 14, которое, в свою очередь обкатываясь по ведомому зубчатому колесу 12, жестко связанному с рычагом 7, приводит во вращение против часовой стрелки рычаг 6 и по часовой стрелке рычаг 7. При этом ролик 10 катится по фасонному пазу 11 корпуса 2, а схват 17 удаляется от корпуса 2. Шарнир 16 схвата 17 в увеличенном масп1табе копирует траекторию перемещения шарнира 9. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„.80„„1 79104
А1 (S1) 4 B 25 J 1 06, 11 00
ВСИСОВ-piq
13 „",,::,13
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
НаЯН1 Т1: ;
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4045695/31-08 (22) 28.03.86 (46) 07.03.88. Бюл. Ме 9 (71) Всесоюзный заочный машиностроительный институт (72) М. В. Попов, В. Н. Тюрин, Ф. М. Вафин и 3. М. Царев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1046054, кл. В 25 J 11/00, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для подачи деталей и материалов в зону обработки или сборки. Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет уменьшения мертвой зоны пантографа. При включении двигателя 3 через редуктор 15 начинает вращаться против часовой стрелки ведущее зубчатое колесо 14, которое, в свою очередь обкатываясь по ведомому зубчатому колесу 12, жестко связанному с рычагом 7, приводит во вращение против часовой стрелки рычаг 6 и по часовой стрелке рычаг 7. При этом ролик 10 катится по фасонному пазу 11 корпуса 2, а схват 17 удаляется от корпуса 2.
Шарнир 16 схвата 17 в увеличенном масштабе копирует траекторию перемещения шарнира 9. 2 ил, 1379104
Формула изобретения
Д - >><;,е8ер утт>
5 иг 2
«оT>ни <, It < > и >р<>н! олрод !! 15ор< с Корр< ктор. 1, !!отой.5, Н! !1!11! II I 1 <и x;>I><"t t>< tttt<>r<> кол>и <ото «:.<.Р rt<>;tt.t;tt« tt >t>6p< ) t t и открытий I I 5t) 5 >, >1<>< t t>;t. ж:56>, P,>x»tit;»> ни6.. д Ч 5! )р< и >t»л >!«!It«> tt<>1 Цель изобретения — расширение зоны об<лужинания за счет уменьшения мертвоЙ :>оны пантографа. На фиг. 1 изображен манипулятор, общий нид; нз фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1, Устройство состоит из установленного на ос»овании корпуса 2, двигателя 3, присоединенного к корпусу 2 шарниром 4 входНо! o звена 5 пантографного механизма. В состав пантографа вместе со звеном 5 нхсдят рычаги 6 и 7 и выходное звено 8. Рычаги 6 и 7 соединены шарниром 9, на оси которого установлен ролик 10, размен!еIIíûé н фасонном пазу 11 корпуса 2. На рыча 7 установлено ведомое зубчатое колесо 12 соосно шарниру 9 и прикреплено к рычагу 7 крепежными элементами 13. 20 В зацепление с колесом 12 входит веду)цее колесо 4, приводимое посредством редуктора 15 двигателем 3, корпус которого жестко закреплен на рычаге 6. На конце звена 8 пантографа в шарнире 6 установлен схнат ) 7. Поступательное перемещение схн,лту 17 обеспечивает система параллелограл)мных механизмов 18. Оси шарниров 4, 9 и 16 расположены на одной прямой. Паз 1! н начале и конце имеет дна вертикальных участка для обеспечения подъема и oIIó кания детали. Но паз 11 может иметь и другуK> конфигурацию н зависимости о) требуемой траектории схната 17. . Йан)п)улятор работает следующим образо ii. I3 исходном Ito.хоже (фиг, 1) схнат 17 сднинуг к корпусу 2, а ролик l() смещен н нижнюю часть левого вертикального участка фигурного паза 11. При включении двигатель 3 через редуктор 15 вращает против часовой стрелки ведущее зубчатое колесо 14, которое в свою очередь обкатываясь по колесу 12, вращает его no часовой стрелке. В результате рычаг 6 вращается против часовой стрелки, ролик 10 скользит по пазу 11, а схват 17 удаляется от корпуса 2. При этом шарнир 16 схната 17 в увеличенном масштабе копирует траекторию перемещения шарнира 9, так как оси шарниров (рабочие точки) 4, 9 и 16 расположены на одной прямой, а одна из рабочих точек пантографа — ось шарнира 4 -- остановлена. Таким образом, ролик 10, а следовательно, и шарнир 9 вначале перемещаются вертикально вверх, потом по переходному участку паза 11 и затем опускаются вертикально вниз до упора н край паза. В обратном перемещении аналогичная картина. Манипулятор, содержащий корпус с криволинейным пазом, руку в виде пантографа и двух рычагов, соединенных шарнирно одними концами с соответствующими звеньями пантографа, а другими концами— между собой и с роликом, расположенным н криволинейном пазу, двигатель, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания за счет уменьшения мертвой зоны пантографа, он снабжен зубчатой передачей. одно из зубчатых колес которой кинематически связано с двигателем и расположено на первом рычаге, а другое зубчатое колесо жестко установлено на втором рычаге соосно ролику.
