Стыковочное устройство
Изобретение относится к машиностроению , а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим opianoM. Целью изобретения является повышение надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными поверхностями корпуса и колодки, а также обеспечения их угловой фиксации. Для этого в корпусе 1, закрепленном на торцовой поверхности кисти 2 исполнительного органа манипулятора , выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные оси этого отверстия сквозные пазы 4 для взаимодйстния с посадочным элементом. Посадочный элемент закреплен на колодке 5, установленной на торцовой повсрхнпст:; р;; бочего органа 6. Посадочньи элемет в:. полней в виде niTbipeii 7, по крайне мгн двух, имеющих посадочные пояски 8. 11.- каждом птыре 7 перпендикулярно его (Н и жестко закреплен палец 9. В отверстии 3 ко|) пуса 1 кисти 2 с возможност1;К) поворота установ.чены поворотные рыча1-и К). Каждьи поворотный рычаг 10 выполнен Г-образным, одно плечо которого имеет осевой CKBo:iHoii паз с эксцентричными поверхностями I1 для создания клиновых соединений --гимн поверхностями с пальцами 9 и радиа.льный кре.,чо образный паз 12, служащий для ния пальцев 9 штырей. На Д1)угом плече каждого рычага 10 имеслся выборка, пред назначенная для взаимодействия с соответствующим упором. Упо()ы ликреплепы на кассете 18, имеющей напрарляющие 19, в которых установлена колодка 5. На колодке можно установить рабочий орган, например схват, любой конструкции. Для этого в корпусе 1 и колодке 5 выполнен1 1 отверстия 26 и 27 соответственно. 1 .н.ф-лы, 6 ил. 5-6 (О (Л
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
„„SU„„1380939 А 1
<5<) 4 В 25 J 15 04
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21 ) 4116449/25-08 (22 ) 15.09.86 (46) 15.03.88. Бю. >. № 10 (72) В. А. Петров и Б. И. Ващенко (53) 62-228,72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
¹ 715318, кл. В 25 J 15/04, 1977. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменным рабочим органом. Цельк1 изобретения является повышение надежности за счет исключения осевого зазора между стыковочными поверхностями корпуса и колодки, а также обеспечения их угловой фиксации. Для этого в корпусе 1, закрепленном на торцовой поверхности кисти 2 исполнительного органа манипулятора, выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие 3 и перпендикулярные осН этого отверстия сквозные пазы 4 для взаимодйствия с посадочным элементом.
Посадочный элемент закреплен на колодке 5, установленной на торцовои п<>всрхн<к1 бочего органа 6. Посадочнь>и лех>< >ll в; полнеH в виде штырей 7, II<> к(>аинеи ч< > двух, имею<цих посадочньц (>ot><кп H. !1; каждом штыре 7 перпсHJèêi IHðtt<> < гo >;< >l жестко закреплен палец 9. В О1ве1>стии 3 к<>р пуса 1 кисти 2 с возможшктьк> п<>вор<>,> установлены поворотные рычаги !О. Каж.EI,I>t поворотный рычаг 10 выполи H 1-<>бразнь»."., одно плечо которого имеет осевой OHI!o:>Hot! паз с эксцентричными поверхнос>ями 11 для создания клиновых < ос >инений -ти>>и пав< рхпостями с пальцами .) и радин.>hilt>ttt кр« то образный паз 12, служа>ций для иром ж;><пня пальцев 9 <пть>рей. На др.гом»лс « каждого рычага 10 H v« <.H выборка, пре,< назначенная для взаи><>олей<ствия <оо1»стствующим упором. Упоры закреплены на >,ассете 18, имеющей направляющие !9, в к<,торых установлена t o.lo;Et tt 5. На колодке
ЧОжнО установить рабочий oj)I схват, любсй конструкции. Для эт< го в корпу p 1 и колодке 5 выпо.>пены отв< рс1ия 2f) и 2< соответственно. 1 <.Il.ô-лы, 6 ил
1380939
10
Формула изобретения
11зобретсние относится к машино< троеник), а именно к манипуляторам, прсдназн3 и иным для работы со сменным рабочим органом, уложенным в кассеты.
11«лью изобретения является IIHBI,I»I«IIHO на;{е кности за счет исклк>чения ос»1{ог< за:<оры xl(жду стыковочными поверхно»"1>{ми и об» Il«H» Ни я H X X B 1OBOH <1)И к» 3IIHH.
1l;I фнг. 1 изображено стыковочное устр()H«I Bo, общий вид; на фиг. 2 то iK«, с рабочим органом со сменными губками в состыK<)B;»Itt()1»{ состоянии; ны фиг. 3 вид А ны фп:. 1; ны фиг. 4 — сечение Ь Ь на <$)Hã 1; на фиг. 5 сечение В В на фиг. 4 и рысстык< ванном состоянии; на фиг. 6 T() iK»., в состыкованш)м состоянии. (.тыковочное устройство содержит корпус закрепленный на торцовой повсрхности исти 2 ис{н>лнительного opt àíà манипулятор;1, и K()T()pobl выполнены пернс ндикулярпо оси кисти сквозное отверстие 3 и перlI(í;IèKóëÿðíûB оси этого отверстия сквс)зlitt(пазы (базовые отверстия) 4, для взаимо<ействия с посадочным элсментом. Посадочныи эл«мент закреплен 113 колодке 5, зыКрс ИЛ«1{НОЙ, В СВОЮ ОЧЕрЕдЬ, На тОрцОВОй п<ии рхш>сти рабоч«го органа 6. Посадочный элемснт выполнен в виде штырей 7, Iio кр;)йпей мере {BK x, име(ощих посадочные поя» ки 8, Один из КОторых мож(.т Оыть ромбическим. 1!ы каждом штыре перпендикулярно «го оси жестко закреплен палец 9.
В отвсрстии 3 корпусы кисти 2 исполнительного органы манипулятора с возможш>стью повороты установлены поворотныс рыча{.и О. Каждыи поворотный рычаг О выпол н«н Г-образным, о.{но плечо ко го рого имеет осевой сквозной паз с эксцентричными поверхш)стями !! для создания клиноBhlx соединений этими поверхностями с пыльцами 9 и радиальный крестообразный пыз
12. «лужыщий для прохождения пальцев 9 штырей 7. Поворот рычага 10 ограничен стойками 13, на которых закреплена кры<пка
14, ограничинак>щыя перс ме<цение рыча)3 10 вдоль его оси. Поворотные рычаги 10 связыны с корпусом 1 пружинами !5, наприм«р сервопружинами сжатия, которыс обеспечивак>т либо верхнее, либо {{ижнее положение рычагов 10. Кроме того, на втором плече каждого рычага 10 имеется выборка 16. предназначенная для взаимодействия с соответствук>щим упором 17. Упоры 17 закреплены на кассете 18, имек)нсей направляк>щие 19, в козophlx установлена коло.ска 5 с закрепленным на ней рабочим органом 6.
1(,онстру кция стыковочного устройства, в котором для стыковки и расстыковки н«обходим{1 только прямолинейные перемещения, две{ возможность в корпусе и колодке 5 вь { О.IHHTh канылы 20 с уплотнительными эл«м«нтами 2 l,для подведения энерго){о» пт«ля от кисти 2 исполнительного органы мын;{пу.lHT<)p3 к рабочему органу 6, устынонп гь pli:{ I>» ч 22;{ля lto, {B«. ц(ни>{ K рыбоч«х)х
50 орг3I{x 6 энергопитания. Такое выполнение соединсния обеспечивает присоединение рабочих ор(.апов 6, например схватов, любоlo типа: э.<{ектромаг){итных, вакуумных, ме.ханичсских, входящих в комплект поставки манипулятора, но и губок 23 механических схватов, закрепленных на колодке 5, при этом силовой цилиндр 24, осуществляющий перемени нис губок 23, устанавливается между корпусом 1 и кистью 2, в этом случае перемещение губок 23 осуществляется штоком 25
< илового цилиндр;1 24 через отверстия 26 и
27 B Koptl> сс 1 и колодкс 5 соответственно. (. ты коночное устройство работает следук>щим образом.
Колодка 5 с закрепленным н3 ней рабочим органом 6 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 18. Кисть 2 исполнительного органа манипулятора устанавливает корпус 1 с базовыми отверстиями 1 ны посадочные пояски 8 штырей 7, а тык KBK в исходном положснии рычаги 10 находятся в верхнем положении и удерживают я в этом положении сервопружинами 15, То пальцы 9, закрепленные на штырях 7, проходят внутрь рычагов 10 через крестообразные пазы 12. При этом происходит соединение KoHTBKòîB разъема 22 с ответш>й частьк>, расположенной н3 колодке 5.
Кисть 2 исполнительного органа манипу.)яторы IIEðåìåù3«òñÿ вверх, а вместе с ней перемещается ввс рх и выводится из кассеты 18 колодка 5 с рабочим органом 6, при этом выборки 16 рычагов 10, взаимодействуя с упорами 17, закрепленными на касс«1« 18, переводят рычаги 10 в нижнее положение, фиксируемое сервонружинами
l 5. 11ри повороте рыча гов 10 экс цс нтрически(. IioB(. pxtlocTH 1 1 pt>l чыго({ О, B:) ) имодействуя с пальцами !1, обсспечивыют выборку осевых зазоров между стыковочной
IIoB» рхш>стью корпусы 1 и колодкой 5 и сжа{не уii.loTI{HTBJlbt{t lx элементов 21. Энергоноси гели подаются от кисти 2 исполнигельногс> органа манипулятора через каналы
20 с уплотнительными эл«мс нтыми 2! к рабочему органу 6. сля рысфиксации кисть 2 исполнительного оргына манипулятора опускает колодку 5 с рабочим органом в кассету 8. Рычаги 10, взаимодействуя выборками 16 с упорами 17, поворачиваются и занимык>т верхнее положение, фиксируемое сервсн)ружинами 15, при котором крестообразные пазы 12 на рычагах 10 н«препятствук)т выходу пальцев 9. Кисть 2 исполнит«льш>го органа манипулятора снимает корпус с посадочных поясков 8 ппырей 7.!. (.тыковочное устройство преимуществ< нно,l, tя стыковки рабочего органа, улок«HII()I в кассету, с кистьк> исполнительIi<)I ор)()ны манипуляторы, содержашес кор1380939 пус с посадочными отверстиями, закреггленн ы Й k i d T o P I k o 13 o H I I o !3 t. P x H o c T H K H c T H H (I I o.!ннтельного органа манипулятора, колодку с посадочным элементом, закреllë. oiikióK) н;) торцовой ш)верхности рабочего органа, поворотные подпружиш ilk!HI(рычаги и упоры, 0Тлича)ощеесн тем, что, с целью повышения надежности за счет исключения осевого зазора меж,гу стыковочными поверхностями и обеспечения Нх угловой фикс.ации, посадочный элемент выполнен в ниде штырей, на каждом из которых перпендикулярно его оси имеется палец, при этом в корпусе кисти исполнительного органа M;IH)kkl)ëÿòîðà выполнены перпендикулярно оси кисти сквозное отверстие и перпендикулярные оси этого отверстия сквозные пазы, число которых соотнс тствх(т:IH(., ), ill ь)!)с)1,, I к;)ж . ь))1 ротный рычаг 3 по.) неll 1 -образным, о,гг: п,н го которого имеет осевой сквозной Ilk« с эксцентричными пс)веpxllooтями и радиальllI)k1 крестообразный паз пот пальцы н)тырей, и установлен в отверстии корпуса ки< ти исполнительного органа манипулятора с ..озможностью поворота, при этом упоры закреплены на кассете с возможностью взаимо10 д(ИС! Вня КаждОГО ИЗ НИХ С k)TOpblМ 1!Л(ЧОМ соответствующего рьгчага.
2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, i To, с целью расширения технологичсcKHx возможностсй, в корпусе кисти исполнительного органа в колодке рабочего органа выполнены центральныс отверстия.
l380939
В-В
В-В (. < t >нит«.>н 11 1><» 1линв
1>< (,>кг<>р М h<.>i
БН111!11111 < сI,.> t!>< > вс>t>t<>l <»<>ми >< » (.((.Р li<> .t<.;>м и><>(>р<т< ний и о>кр»тий
1 1,1(>35, М<>скi>;i. Ж,15, P;ti >нскаи н,><> . л. 4,5
11рни <и<> (<тн< нн<> ннтигр»<1н» < ><»ð<,(ïðè»÷»<5 кt
