Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам , предназначенным для подъема и транспортирования изделий при загрузке технологического оборудования а именно к манипуляторам. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и шение динамических характеристик за счет снижения ударных нагрузок на ки нематические звенья манипулятора. При поступлении детали I7 на рабочую позицию со смещением ее оси относительно оси штанги последняя, опускаясь с захватным органом 6 к детали 17, поворачивается в шаровой опоре 7. При подъеме штанги 5 вверх срабат:. тывает механизм стабилизации, выполненный в виде установленного на штанге подпружиненного буфера. При этом его вогнутый подвижный диск 13 прижимается к выпуклому неподвижному диску 14, закрепленному на консоли 4, фиксируя тем самым вертикальное положение штанги 5 2 ил. 16 I (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСГ1УБЛИН

13,, ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4164804/25-08 (22) 17.!2.86 (46) 07.05.88 Бюл.11 17 (71) Всесоюзный проектно-технологи ческий институт тяжелого машиностроения (72) 1О.И.Потемкин, О.А.УФатов, В.А.Суслин, Ю.М,Харитонов и Д.А.Хазов (53) 621.229.7(088.8) (56$ Патент ФРГ М 3220676, кл. В 23 Я 7/04, опублик. 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к устройствам, предназначенным для подъема и транспортирования изделий при загрузке технологического оборудования» а именно к манипуляторам. Цель изобретения — расширение технологических,.SU„„1393624 А 1 (51)4 В 25 J 11/00 В 23 С 7/04 возможностей за счет обеспечения захвата неориентиронанных относительно захватного органа деталей и улучшение динамических характеристик sa счет снижения ударных нагрузок на кинематические звенья манипулятора.

При поступлении детали 17 на рабочую позицию со смещением ее оси относительно оси штанги последняя, опускаясь с захватным органом 6 к детали

17, поворачивается в шаровой опоре

7. При подъеме штанги 5 вверх сраба;: тывает механизм стабилизации, выполненный в виде установленного на штанге подпружиненного буфера. При этом его вогнутый подвижный диск !3 прижимается к выпуклому неподвижному М диску 14, закрепленному на консоли

4, Фиксируя тем самым вертикальное положение штанги 5» 2 ил. С:

1 139

Изобретение относится к мяшиностроении, в частности к устройствам предназначенным для подъема и транспортирования изделий при загрузке технологического оборудования, я. именно к манипуляторам.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулятора за счет обеспечения захвата неориентировянных относительно захватного органа деталей и улучшение динамических характеристик за счет, снижения ударных нагрузок ня кинематические звенья манипулятора.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг.2 — изделие на рабочей позиции станка, например в патроне.

Манипулятор содержит Основание 1, на котором смонтированы поворотная колонна 2 и привоц 3 ее поворота. (На колонне 2 закреплена консоль 4, несущая штангу 5 с захватным органом 6 ° Штанга 5 установлена в смонтиро ванной на консоли 4 ииаровой опоре 7 ,с возможностью поступательного пере мещения и отклонения„, 11оступательное перемещение штанги 5 осуществляется от привода 8, связанного со штангой

5 гибким элементом 9 через полиспаст

1О, закрепленный на штанге 5.

В средней части штанги 5 закреплен механизм стабилизации., выполненный в виде подпружиненного буфера, содержащего жестко закрепленные на штанге нижний диск 11„, расположенные по его периметру пружины )2 и верхний вогнутый диск 13. Снизу шаровой опофы на консоли 4 закреплен выпуклый

P иск 14, взаимодействующий при подъеме штанги 5 с вогнутым диском 13, Сверху шаровой опоры 7 установлены подпружиненные рычаги 15 с роликами

l 6.

Манипулятор работает следующим образом, Деталь 17, например крановое колесо, в палете 18 подается какимлибо транспортным устройством в исходное положение (фиг.1). Подается команда ня опускание штанги 5 с захватным органом 6 на деталь 17.

Захватный орган 6 оснащен специальной оправкой с заборньп конусом (не показана), позволяющей ему войти в

Отверстие детали даже в том случае, е зи ось детали имеет значительное

Смещение относительно оси захвата.

3624

Однако при этом деталь остается неподвжкной, я штанга 5 отклоняется ня соответствующий угол в шаровой опоре 7.

После захвата детали подется команда ня подъем штанги 5. В верхнем положении штанги 5 срабатывает механизм стабилизации, при этом вогнутый подвижный диск 13 прижимается к выпуклому неподвижному диску !4, фиксируя тем самым вертикальное положение штанги 5.

Далее происходит поворот консоли

4, которая переносит деталь 17 на рабочую позицию станка, например в патрон 19 (фиг.2)

Благодаря своим конструктивным особенностям манипулятор может быть широко использован в гибких производственных системах .(ГСП) механообработки тел вращения, например, при обработке тяжелых крановых колес.

При транспортировании детали происходит ее фиксация механизмом стаби" лизяции, однако возникающие при остановке манипулятора динамические нагрузки воспринимаются подпружиненными рычагами 15 с роликами 16, которые принимают эти нагрузки на себя и предохраняют кинематические звенья от их отрицательного воздействия. формула и з о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий поворотную колонну с установленной на ней кон-. солью, несущей закрепленный на штанге захватный орган, связанный с механизмом его подъема, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата неориентированных относительно захватного органа деталей и улучшения динамических характеристик за счет снижения ударных на грузок на кинематические звенья, он снабжен механизмом стабилизации, выполненным в виде установленного ня штанге подпружиненного буфера, смонтированной на консоли шаровой опорой, в которой установлена штанга, связанная с механизмом подъема посредством дополнительно введенного гибкого элемента, и размещенными на консоли над шаровой опорой подпружиненными рычагами с роликами, установленными с возможностью взаимодействия со свободным концом штанги, при этом о!

393624

Составитель С.Новик

Редактор И.Николайчук Техред M.Õîäàíè÷ Корректор М,Пожо

Заказ 1920/}6 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

11I3035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4 механизм стабилизации имеет расположенный между лароной опорой и захватным органом вогнутый диск и имеющий воэможность взаимодействия с ним выпуклый диск, закрепленный на консоли,