Стыковочное устройство

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам , предназначенным для работы со сменными захватами, уложенными в кассету. Целью изобретения является повышение надежности работы. Переходной блок 1 опускается на захват, хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата, пальщ.1 17 утапливаются, при этом захват расфиксируется в кассете 16 и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1, рычаги с запорами вводятся в пазы захвата. Захват выдвигается из кассеты 16, двуплечие рычаги, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Оси 8 и 9 совершают дв1 жение повинтовой линии, запоры, взаимодействуя с захватом, обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом. 6 нл.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51)4 В 25 Z 15/Co, 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

И АВТОРСКОМ Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4152790/25-08 (22) 28.11 ° 86 (46) О>.05.88. Бюл, М 17 (72) Э.Е.Кац, А.Г.Алдакушин и В.А.Петров (53) 62-229,72(088,8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1202877, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы ао сменными захватами, уложенными в кассету. Целью изобретения является повышение надежности работы. Переход„SU„„1393631 А 1 ной блок 1 опускается на захват, хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата, пальцы 17 утапливаются, при этом захват расфиксируется в кассете 16 и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1, рычаги с запорами вводятся в пазы захвата. 3ахват выдвигается из кассеты 16, двуплечие рычаги, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Оси 8 и 9 совершают движение по- винтовой линии, запоры, взаимодействуя с захватом, обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом. 6 ил.

1 13936

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы со сменными захватами, уложенными в кассету.

Целью изобретения является повыше-

5 ние надежности рабоThl, На фиг. 1 изображено стыковочное устройство, вид в плане; на фиг.2— разрез А-А на фиг. I; на фиг. 3 — раз-10 рез Б-Б на фиг. 2 на фиг. 4 — вид

В на фиг. 2; на фиг. 5 "- ориентация

,захвата Iloпереходному блоку; на .фиг. 6 — захват в ориентированном положении.

Стыковочное устройство содержит переходный блок l,, в котором выпол нены выступы и каналы для подвода сжатого воздуха, установлены уплот нительные элементы 2 для герметизации стыков и колодка 3 электроразъема.

В переходном блоке 1 установлены ,с возможностью поворота втулки 4 и 5

,и закреплены базовые штыри 6 с хво,стовиками. Втулки 4 и 5 зафиксиро ваны винтом 7. Каждан иэ втулок. образует винтовую лару с осями 8 и 9..

Рричем втулка 4 и ось 8 образуют пра" вую, а втулка 5 и ось 9 левую винто вые пары. На осях 8 и 9 закреплены запоры 10, которые могут быть выполнены в виде роликов, установленных c возможностью поворота на рычагах

,11, закрепленных в осях 8 и 9. На

1 оследних установлены двуплечие рычаги 12, подпружиненные сервопружи11ой 13. Переходной блок 1 крепится на фланце манипулятора 14.

В захвате 15 выполнены пазы соот ветственно запорам 10. Захват 15 ус- тановлен в кассете 16 1?, 40 которые установлены в кассете 16 с

Возможностью осевого перемещения и

1iодпружинены пружиной 18„ 15

Предохраняется от выпадания в про.цессе транспортировки скобой 19. Для

Взаимодействия с двуплечими рычагами

12 в кассете 16 установлены упоры 20.

В исходном положении сервопружины 13 удерживают двуплечие рычаги 12 в положении, когда. рычаги 11 с запорами

10 расположены соосно с пазами эахва: та 15 (фиг. 3). Регулировка вертикального положения запоров осуществляется вращением втулок 4 и 5. Положение фиксируется винсами 7.

Стыковочное устройство работает

Следующим образом.

Ианипулятор 14 опускает переходной блок 1 на захват, который может

31 2 быть смещен вместе с кассетой 16 от номинального положения (например, в случае установки кассеты на сменяемой палете). При опускании переходного блока 1 последовательно происходит следующее: хвостовики базовых штырей 6 вводятся в отверстия захвата

15 до касания торцевой поверхности пальцев 17; пальцы 17 утапливаются, сжимая пружину 18, и их заходная фас. ка совмещается с нижней. фаской отверстия захвата, при этом заходная фаска базовых штырей 6 совмещается с верхней фаской отверстия, захват 15 расфиксируется в кассете 16 (т,е, получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости) и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1 (фиг. 6), рычаги

11 с запорами 10 вводятся в пазы захвата 15.

Ианипулятор 14 выдвигает захват

15 иэ кассеты 1б. Двуплечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются.

Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба 1, и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая, резьба ), совершают движение по винтовой линии (поворачиваются и поднимаются от схвата). Запоры 10 взаимодействуя с захватом 15, обеспечивают выборку осевых зазоров между переходным блоком 1 и захватом 15, сжатие уплотнительных элементов 2 и контакт колодки 3 электроразъема с ответной частью схвата, сервопружина 13 обеспечивает фиксацию захвата. Энергоносители подаются от кисти манипулятора 14 через каналы с уплотнительными элементами

2 к захвату 15. Пружина 18 возвращает пальцы 17 в исходное положение.

Для расфиксации манипулятор 14 опускает переходной блок 1. Выступы, взаимодействуя с пальцами 17, вызывают их утапливание (пружины 18 сжимаются). Манипуля 14 заводит захват

15 в кассету 16. Двуллечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются.

Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба),, и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая резьба),совершают движение по винтовой линии (к захвату).

Сервопружина 13 выставляет оси 8 и 9 в положение, когда рычаги 11 закрепленные, на оси 9, запорами 10 занимают положение, соосное с пазами захвата 15. Хвостовики базовых штырей 6 упираются в торцовую поверх-.

13936

3 ность пальцев 17, удерживая их в утопленном положении (фиг. 6). Мани- пулятор"14 поднимает переходной блок, при этом последовательность операций по взаимодействию стыковочного устройства, захвата и кассеты следую- . щая: пальцы 17 под действием пружины 18 выдвигаются, обеспечивая контакт пальцев 17 с хвостовиками базовых штырей 6, и заходные фаски пальцев 17 и базовых штырей 6 совмещаются соответственно с нижней и верхней фасками отверстия захвата (захват 15 фиксируется на стыковочном устройст« ве, т.е. получает возможность пере15 мещения в горизонтальной плоскости); пальцы 17 выставляют захват 15 в исходное положение (фиг. 5). При этом компенсируется неточность взаимного расположения манипулятора 14 и кассе- 2О ты 16. Скоба 19 исключает осевое перемещение захвата 15 при подъеме руки манипулятора. формула изобретения

Стыковочное устройство для смены захватов, предварительно размещенных в кассете, с рукой манипулятора=,.со31 держащее переходнои блок, в котором выполнены каналы для подвода к захвату рабочей среды, уплотнительные элементы для герметизации стыков и контакты для подвода электропитания, кроме того,на переходном блоке установлены базирующие штыри и фиксирующий механизм, включающий два подпружиненных рычага, установленных с возможностью поворота посредством асей во втулках, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, оно снабжено двумя двуплечими рычагами, закрепленными на осях фиксирующих механизмов, образующих с втулками винтовые пары с противоположными направлениями винтовой линии, подпружиненными пальцами, упорами и скобой, размещенными на кассете, при этом на-базирующих штырях вы;. полнены хвостовики меньшего диаметра, предназначенные для взаимодействия с подпружиненными пальцами кассеты, кроме того упоры предназначены для взаимодействия с двуплечими рычагами, а переходный блок выполнен с выступами, предназначенными для взаимодействия со скобой.

l 393631 д-Х

71

7g

77! 393631

77

Составитель А.Алексеев

Редактор И.Николайчук Техред М.Ходанич, Корректор М.Пожо

Эаказ 1920/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и.открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производств: чно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4