Манипулятор
Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в многоруких манипуляторах для автоматизации технологических операций . Цель изобретения - увеличение надежности за счет предохранения от поломок механических рук или их радиальном выдвижении. При упоре захватов 13 в препятствие происходит увеличение усилий, действующих со стороны механической руки 12 через тянущий рычаг 23, ведущий рычаг 24 и приводной рычаг 25 на водило 19. При этом происходит останов водила 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 через ролик 20 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рычага, а плечо 37 этого рычага взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатьшании которого происходит остановка манипулятора . 3 ил. S
СОЮЗ СОВЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ описание изоБРЕТКНИя . И АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1222536 (21) 4126653/25-08 (22) 02. 10. 86 (46) 15 . 05 . 88. Вюл. Р 18 (72) Н. Я. Рольшуд, К. И, Кулаженко, - В.Д.Жабко и В.Е. Завгородько (53) 62-229.72 (088. 8) (56) Авторское свидетельство СССР Р 1222536, кл. В 25 J 11/00, 1984. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в многоруких манипуляторах для автоматизации технологических операций. Цель изобретения — увеличение надежности за счет предохранения от поломок механических рук или их раЛ0„, 1395477 А 2 диальном выдвижения. При упоре захватов 13 в препятствие происходит увеличение усилий, действующих со стороны механической руки 12 через тянущий рычаг 23, ведущий рычаг 24 и приводной рычаг 25 на водило 19. При этом происходит останов водила 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 через ролик 20 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рычага, а плечо 37 этого рычага взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатывании которого происходит остановка манипулятора. 3 ил. 1 1. 39547 7 2 И:зобретение относится к машиностроению и может быть использовано н многоруких манипуляторах для антоматизации технологических операций. Цель изобретения — увеличение надежности эа счет предохранения от поломок механических рук при их радиальном выдвижении,. На фиг.1 показан манипулятор, ! общий вид; на фиг. 2 — предохранительный механизм, исходное положение, на фиг. 3 — предохранител;ьный механизм При его срабатывании. Манипулятор (фиг. 1) содержит осно-15 !ание 1, на котором посредством ребер 2 закреплен цилиндрический корпус 3,, ннутри которого на подшипниках 4 установлена колонна 5, соединенная через зубчатое колесо 6 с приводом. В верхней части колонны 5 закреплено водило 7 с двумя диаметрально расположенными штырями 8 и смонтирована подшипниковая опора 9, на которой установлен фланец 10 с радиальн!ими направляющими 1 1, В каждой нап)равляющей lf установлена с нозможнрстью продольного перемещения механическая рука 12, на одном конце которой установлен захват 13, а на дру- 30 гам — палец 14 с роликом 14. В задвинутом положении рук дне диаметрально противоположные из них контактируют с:соответствующими штырями 8 водила 7„ Под механическими руками 12 на основании 1 эак;эеплен диск 16, н котором по числу захватов выполнены от-" крытые радиальные прорези 17. Манипулятор содержит механизм горнэонтального перемещения захнатон, включающий ползушки 18, систему рычагов и поводок 19, установленный на корпусе 3 с возмолыостью осевого пе-. ремещения и связанный через ролик 20 с кулачком 21, закрепленным на колонне 5. Ползушки 18 подвижно установлены н радиальных прорезях 17 и имеют сквозные пазы 22 выполненные перпенЧ 5О дикулярно их продольным осям и предназначенным для взаимодействия с роликами l5 механических рук 12. Каждая полэушка !8 соединена через шарнирно связанные между собой тяну55 щий рычаг 23, ведущий рычаг 24 и при- водной рычаг 25 с поводком 19. Ведущие рычаги 24 шарнирно закреплены на соответствующих полэунах 26, смонтиронанных на основании l с воз-. можностью радиального перемещения. Предохранительный механизм включает толкатель 27, расположенный на поводке 19 с возможностью осевого перемещения, одноплечий рычаг 28, под" пружиненный к торцу 29 одного из концов толкателя посредством тарир .ванной пружины 30 и закрепленный основании 1 датчик 31. Толкатель установлен в направляющих 32, зак е.:.. ленных на понодке 19, а на его другом конце 33 установлен ролик 20, контактирующий с кулачком 21. Одноплечий рычаг 28 одним концом шарнирно связан с поводком 19, а пружина 30 установлена на его свободном конце 34 и штифте 35, закрепленном на направляющих 32. На основании 1 шарнирно смонтирован днуплечий рычаг 36, одно плечо 37 которого размещено с возможностью воздействия с чувствительным элементом датчика 31, а другое плечо 38 расположено над рычагом 28 на расстоянии, равном величине рабочего хода поводка f9. Манипулятор работает следующим образом. После включения привода колонна 5 и кулачок 21 через зубчатое колесо 6 приводятся во вращение. Под действием штырей 8 водила 7 это нращение передается фланцу 10 и, следовательно„ механическим рукам l2 с захватами 13, которые поворачиваются с одной рабочей позиции на другую. Одновременно с этим кулачком 21 перемеща"ется по ролику 20 и при подходе рук 12 к рабочим позициям манипулятора осуществляет осевое перемещение тол-. кателя 27, который воздействует на одноплечий рычаг 28 и через него перемещает поводок 19 вверх по неподвижному корпусу 3. В момент захода роликов 15 рук 12 н пазы 22 соответствующих ползушек 18 под действием поводка 19 происходит поворот рычагов 25, 24 и 25 вокруг своих шарниров и перемещение ползушек 18 с механическими руками 12 вдоль радиальных прорезей 17 диска 16. При радиальном перемещении рук 12 происходит их выход из зацепления со штырями 8 водила 7 и разъединение фланца 10 с колонной 5. В этом положении манипулятора срланец 10 остается неподнижиъы относительно 1зращающейся колонны 5, а механические 1395477 руки 12 с захватами 13 совершают возвратно-поступательный ход, в конце которого поводок 19 опускается, а руки 12 возвращаются в исходное положе5 ние и входят в зацепление со штырями 8 водила 7. Усилие тарированной пружины 30 выбрано несколько большим, чем внешнее усилие от механических рук 12 и рычажной системы, действующих на поводок 19 в процессе нормальной работы манипулятора. В случае, когда в процессе выдвижения механических рук 12 в рабочую зону технологического оборудования захваты 13 упираются в препятствие, происходит увеличение действующих через систему рычагов на поводок 19 внешних усилий. При этом происходит останов поводка 19, а толкатель 27 продолжает свое перемещение под воздействием кулачка 21 и поворачивает одноплечий рычаг 28, который воздействует на плечо 38 двуплечего рыча- 25 ra 36, который поворачивается и плечом 37 взаимодействует с чувствительным элементом датчика 31, при срабатывании которого происходит остановка манипулятора. Формула изобре тения Манипулятор по авт. св. Р 1222536, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет предохранения от поломки механических рук при их радиальном выдвижении, он снабжен одноплечим и дополнительным двуплечим рычагами, толкателем с роликом и датчиком, закрепленным на основании, при этом одноплечий рычаг шарнирно смонтирован на поводке и подпружинен относительно толкателя, дополнительный двуплечий рычаг mapнирно смонтирован на основании, причем одно его плечо размещено с возможностью взаимодействия с чувствительным элемеpтом датчика, а другоес одноплечим рычагом, а толкатель размещен в поводке с возможностью перемещения вдоль оси колонны и взаимодействия своим торцом с одноплечим рычагом, а своим роликом — с рабочим профилем кулачка.! 39 . 417 Составитель И.Вильчинский Редактор Л.Повхан Техред И.Ходанич Корректор Г,Решетник Заказ 2451/17 Тираж 908 Подписное HHIIlIIIH Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 1ронзРРЧ Tpс !!Ho — !Ic)т!Р!" pëô)!ÖÐÃкое пре;1ириятие т. Уж1 opo! $ þ Пров!: !!! 3ч
