Привод манипулятора

 

Изобретение относится к робототехнике , а именно к приводам роботов и манипуляторов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является повышение надежности привода за счет увеличения жесткости его конструкции. При нахождении якоря 7 вне воздушного зазора 5 магнитной системы вал якоря неподвижен. После захода якоря 7 в воздушный зазор 5 и ориентации руки манипулятора 9 катушки приводов датчиков положения отключаются . Под действием пружин штоки 14 вьщвигаются и пластинами 18 упираются в опоры 10 и 11. Затем происходит отсчёт показаний индикаторов перемещения штоков 14. По ним происходит окончательное позиционирование руки 9 манипулятора. После этого происходит фиксирование штоков 14 управляемыми фиксаторами и включение привода манипулятора. После окончания позиционирования происходит расфиксация штоков 14, втягивание их и перемещение руки с якорем 7. 3 ил. (О (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

1Si) 4 В 25,1 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61 ) 1323367 (21) 4139117/31-08 (22) 22.10.86 (46) 23.05.88. Вюл. !! 19 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.M.Ëèòâèíåíêî (53) 621-229,72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР !

1 1323367, кл. В 2 3 l!/00, 1986. (54) ПРИВОД 11А11ИПУЛЯТОРА (5 7) Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов и манипуляторов с внешними магнитными системами. Целью изобретения является повышение надежности привода за счет увеличения жесткости его конструкции. При нахождении якоря 7

„„SU„„1397279 A 2 вне воздушного зазора 5 магнитной системы вал якоря неподвижен. После захода якоря 7 в воздушный зазор 5 и ориентации руки манипулятора 9 катушки приводов датчиков положения отключаются. Под действием пружин штоки

14 выдвигаются и пластинами 18 упираются в опоры 10 и 11. Затем происходит отсчет показаний индикаторов перемещения штоков 14. По ним происходит окончательное позиционирование руки 9 манипулятора. После этого происходит фиксирование штоков 14 управляемыми фиксаторами и включение привода манипулятора. После окончания позиционирования происходит расфиксация штоков 14, втягивание их и перемещение руки с якорем 7. 3 ил .

1 13972

Изобретение относится к робототехнике, а именно к приводам роботов и манипуляторов с внешними магнитными системами и является усовершенствова5 нием изобретения по авт. св. II - 1323367.

Целью изобретения является повышение надежности привода за счет увеличения жесткости его конструкции.

На фиг. 1 изображен привод, общий вид; на фиг. 2 — вид Л на фит . l; на фиг. 3 — датчик положения с приводом его перемещения, Привод манипулятора содержит стойки I, установленные на основании в 15 рабочей зоне манипулятора, на которых располагается магнитная система, включающая магнитопровод 2 П-образной формы с катушкой 3 возбуждения и полюсными наконечниками 4, между кото- 20 рыми в воздушном зазоре 5 магнитной . системы располагается при работе привода немагнитный защитный колпачок

6, охватывающий токопроводящие элементы якоря 7 двигателя. Вал якоря 25 установлен в подшипниках и связан с валом редуктора 8 модуля манипулятора, установленным на руке 9 манипулятора. На редукторе укреплена горизонтальная 10 и:вертикальная 11 опоры, выполненные, например, в виде шарика, закрепленного на стержне>,. На магнитопроводе закреплены датчики 12 и 13 положения якоря 7 в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Каж- 35, дый из датчиков содержит шток 14, связанный с приводом 15 перемещения датчика, индикатор 16 положения штока 14 и фиксаторы 17 положения штока относительно магнитопровода. На. кон- 40 це штоков закреплены опорные площадки 18. Каждый фиксатор 17 является управляемым, перемешается с помощью электромагнитов 19 при расфиксировании штоков и прижимается к фрикцион- 45 ным накладкам, расположенными на поверхности штоков пружинами 20 при отключении электромагнитов для фиксации штоков. Приводы 15 перемещения штоков 14 выполнены электромагнитньг ми с катушками 21 и якорями 22 и содержат пружины для выдвижения штоков при выключении электромагнитов.

Привод работает следующим образом.

При нахождении якоря 7 вне воздушного зазора 5 вал якоря неподвижен, локальная подвижность робота также отсутствует, робот совершает региональные (переносные) движения.

79 2

При подходе к месту изменения ориентации детали или звена якорь 7 входит в воздушный зазор 5, образованный наконечниками 4. При этом катушки 2! включены . В результате штоки 14 с площадками 18 отведены в стороны и не мешают ориентации руки 9. В электромагниты 19 втянуты фиксаторы 17 и штоки 14 расфиксированы.

После первого этапа позиционирования, т.е. помещения якоря 7 в зазор 5, катушки 21 отключаются от сети. Под действием пружины штоки 14 с якорями 22 выдвигаются.

Штоки 14, выдвигаясь, площадками

18, упираются в опору 10 или 11. Затем происходит отсчет показания индикаторов 16. Эти показания сравниваются с заданными и в случае неувязки система управления, воздействия на региональные степени подвижности, устраняет рассогласование. Может быть организовано также и программйое управление по заданным координатам, положение по которым определяется с помощью датчиков. После достижения требуемого положения выключаются электромагниты 19. Под действием пружин 20 фиксаторы 1? прижимаются к накладкам штоков 14, В результате штоки 14 надежно фиксируются. При этом обеспечивается возможность движения по третьей взаимно перпендикулярной координате вдоль опорных площадок 18. Возможна также фиксация по одной из координат.

После окончания позиционирования включаются электромагниты 19, фиксаторы 17 втягиваются, сжимая пружины

20, штоки 14 расфиксируются. Включаются катушки 21, притягиваются якоря 22, площадки 18 отводятся в сторону, и якорь 7 перемещается региональными приводами в другую точку пространства.

Формула изобретения

Привод манипулятора по авт. св.

Ф 1323367, отличающийся тем, что, с целью повьппения надежнос ти привода за счет повьппения жесткости его конструкции, каждый из датчиков положения выполнен в виде штока, связанного с приводом перемещения датчика, индикатора перемещения штока и фиксаторов положения штока относительно магнитной системы привода манипулятора.

13972 7о

Гтт I

l q

5 17

22

@ма Ю

Составитель Ф.Майоров

Редактор Г.Волкова Техред М.Дидык Корректор М.Максимишинец

Заказ 2289/16 Тираж 908 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4!