Манипулятор

Авторы патента:

B25J11B25J18/04 -

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов на операциях загрузки, выгрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является повышение точности позиционирования. На наружной поверхности подвижной гильзы 4 установлена планка 7 с возможностью ее

QQQ3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) А1 (А(1 1 В 25 J 11/00, 18/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (2) ) 4154380/23-08 (22) 01.12.86 (46) 07 ° 06.88. Бюл. 11 21 (71) Проектно-конструкторское и технологическое бюро химического машиностроения (72) Ю.П.Перешеин (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1)10626, кл. В 25 J ll/00, 1983. (54) МАНИПуЛятОР (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов на операциях загрузки, выгрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является повышение точности позиционирования. На наружной поверхности подвижной гильзы 4 установлена планка 7 с возможностью ее

14 поворота. На планке 7 установлен ролик 8. В копирном пазу 5 расположен копирный ролик 9, закрепленный на корпусе 1 и образующий с копирным пазом 5 копирную пару. На корпусе 1 установлено с возможностью поворота коромысло 11, выполненное в виде трехплечего рычага, на одном плече которого закреплен кулачок 12 с двумя рабочими профилями. Кулачок 12 вместе

00873 с коромыслом 11 имеет возможность занимать две позиции (вправо или влево от оси манипулятора). Для фиксации этих позиций предусмотрены закрепленные на корпусе 1 упоры-штыри 13 и 14.

На подвижной гильзе 4 закреплены дополнительные упоры 15 и 16, предназначенные для взаимодействия через плечи 17 и 18 коромысла 11 с размещенными на нем кулачком 12. 4 ил, Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации производственных процессов на операциях загрузки, выгруз- 5 ки металлорежущих станков.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования.

На фиг.l изображен манипулятор, общий вид; на фиг.2 — то же, при переключении планки; на фиг.3 — раз-. вертка..подвижной гильзы с кулачком; на фиг.:4 — разрез A-А на фиг.3.

Манипулятор содержит корпус 1, на котором закреплен шток 2 привода лиil5 нейно го перемещения, например, гид". роцилиндра 3, корпус которого связан с подвижной гильзой 4, имеющей на наружной поверхности копирный паз 5.

На ось 6, закрепленную в выемке на

20 наружной поверхности подвижной гильзы 4, посажена планка 7 с возможностью ее поворота на оси 6 относитель но подвижной гильзы, На планке 7 ус25 тановлен ролик 8, выступающий на ее поверхности. В копирном пазу 5, глубина которого больше чем толщина поворотной планки 7 (фиг.4), расположен копирный ролик 9, закрепленный на корпусе 1 и образующий с копирным па-30 зом 5 копирную пару. На корпусе 1 посредством оси 10 установлено с возможностью поворота коромысло ll, выполненное в вице трехплечего рычага,. на одном плече которого закреплен 35 кулачок 12 с двумя рабочими профилями. Кулачок 12 вместе с коромыслом 11 имеет возможность занимать две позиции (вправо или плево от оси манипулятора). Для фиксации этих позиций 40 предусмотрены закрепленные на корпусе 1 упоры-штыри 13 и 14. На подвижной гильзе 4 закреплены дополнительные упоры 15 и 16, предназначенные для взаимодействия через плечи 17 и

18 коромысла 11 с размещенным на нем кулачком 12.

Для фиксации на рабочих позициях поворотной планки 7, взаимодействующей с кулачком 12, предусмотрен шариковый фиксатор 19 и гнезда а (фиг.3) на подвижной гильзе 4 ° На последней закреплена механическая рука 20, снабженная схватом 21. Накопитель 22 деталей снабжен подъемником 23, служащим для выдачи деталей 24 в зону действия схвата 21.

Для крепления детали 24 при ее обработке на станке предусмотрено расположенное на его столе 25 эажимное приспособление 26.

Манипулятор работает следующим образом.

Перед началом работы плечо 17 коромысла 11 прижато дополнительным упором 15, закрепленным на подвижной гильзе 4, которая в данный момент находится внизу, к упору-штырю 13, .а кулачок 12, расположенный на коромысле 11, занимает правое положение. Механическая рука 20 с раскрытым схватом 21.находится над накопителем 22 (фиг.l, обозначено пунктиром), а верхняя часть правого канала копирного паза 5 контактирует с роликом 9.

При получении команды на начало работы подъемник 23 перемещается вверх, поднимая стопу деталей 24 до тех пор> пока верхняя деталь 24 не окажется в зоне действия схвата 21. Рычаги схвата 21 сходятся к центру, захватывая

1400873 деталь 24. Через полый неподвижный шток 2 рабочая среда поступает в верхнюю полость гидроцилиндра 3, который начинает перемещаться вверх

5 вместе со связанной с ним гильзой 4.

При. этом неподвижный копирный ролик 9, находясь в копирном пазу 5 подвижной гильзы 4, обеспечивает необходимую траекторию движения механи- 1п ческой руки 20 со схватом 21 следующим образом. Благодаря тому, что ролик 9 в самом начале движения гильзы .4 контактирует с верхней частью гильзы 4.через вертикальный участок паза 5, происходит вертикальное перемещение вверх схвата 21 с деталью 24, При дальнейшем подъеме гильзы 4 винтовой участок паза 5 набегает на копирный ролик 9, и происходит поворот . гильзы 4 вместе с рукой 20, схватом

21 и деталью 24 на половину полного угла поворота. После осуществления полного подъема гильзы 4 копирный ролик 9 взаимодействует с нижним вер- 25 тикальным участком паза 5, в результате чего подъем гильзы 4 заканчивается без поворота. Выступающий на поверхности планки 7 ролик 8 упирается в левую рабочую профильную поверх- 30 ность кулачка 12 и,:: преодолевая усилие пружины шарикового фиксатора !9, поворачивает планку 7, посаженную на ось 6, закрепленную в выемке на наружной поверхности гильзы 4, против часовой стрелки, открывая тем самым левый канал копирного паза 5. При окончании поворота .планки 7 ее нижний конец упирается в правую боковую поверхность паза 5, а шариковый фик- 4О сатор 19 попадает в левое гнездо а на гильзе 4 и фиксирует планку 7 в этом положении (фиг.3).

После команды на опускание гидроципиндра 3 рабочая. среда подается в

его нижнюю полость, гидроцилиндр 3 начинает перемещаться вниз вместе е гильзой 4. При ее опускании левая боковая поверхность планки 7 взаимодействует с неподвижным роликом 9, в результате чего происходит поворот гильзы 4 в направлении зажимного приспособления 26, при этом ролик 9взаимодействует с левым винтовым каналом паза 5, в результате чего гиль- 5за 4 поворачивается до совмещения оси детали 24, зажатой схватом 21 руки 20, с осью эажимного приспособления 26, расположенного на столе 25.

Одновременно с поворотом гильзы 4 поворачивается закрепленньп на ней упор 16 и располагается над плечом 18 коромысла 11. В связи с тем, что при дальнейшем передвижение гильзы 4 вниз неподвижньп ролик 9 взаимодействует с верхним вертикальным участком правого канала паза 5, опускание гильзы 4 происходит без ее поворота. По окончании опускания гильзы 4 с механической рукой 20 зажатая схватом 2) деталь 24, ось которой совмещена с осью зажимного приспособления 26, устанавливается в его посадочное место.

Схват 2! раскрывается, деталь 24 зажимается в приспособлении 26. Одновременно с этим дополнительный упор

16 нажимает на плечо 18 коромысла ll, последнее поворачивается на оси 10, при этом дополнительный упор 16 прижимает плечо 18 к упору-штырю 14, что вызывает перевод расположенного на коромысла 11 кулачка 12 в левое положение на величину L,oò его первоначального правого положения.

При повторном подъеме гидроцилиндра 3 с гипьзой 4 движение механической руки 20 происходит по той же траектории, что и при ходе гидроцилиндра 3 вниз, но в обратной последовательности. При этом ролик 8 упирается в правую рабочую поверхность кулачка 12 и, преодолевая усилие пружины фиксатора 19, поворачивает планку 7 по часовой стрелке, открывая правый канал копирного паза 5, обеспечивая тем самым при ходе гидроцилиндра 3 вниз возврат гильзы 4 с механической рукой 20 в исходное положение.

Таким образом, кулачок 12 переключает поворотную планку 7, открывая тот или иной канал паза 5 в зависимости от того, на какой позиции установлен кулачок 12. Вывод кулачка

12 на нужную позицию производится . благодаря наличию упоров 15 и 16, расположенных на подвижной гильзе 4, при ее перемещении вниз, при котором гильза 4 попутно перебрасывает кулачок 12, который при дальнейшем передвижении гильзы 4 вверх переключает поворотную планку 7 с одного канала паза 5 на другой, обеспечивая необходимую траекторию движения механической руки 20 беэ каких-либо дополнительных механизмов.

5 1ч008

Ф!ормула изобретения манипулятор, содержащий корпус с у орами привод линейного перемеще5 н я, подвижную гильзу, имеющую кои рный паз, образующий с копирным рол ком копирную пару, и механическую р ку со схватом, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повышен я точности позиционирования, он с абжен планкой с роликом, установл иной на подвижной гильзе с возмож-. н стью поворота, и установленным с в зможностью поворота относительно

73 корпуса коромыслом, выполненным в виде трехплечего рычага, на одном плече ко торо ro э акреплен кулачок с двумя рабочими профилями, предназначенными для поочередного взаимодействия с роликом планки, а его свободные плечи— с соответствующими упорами корпуса и с дополнительно введенными упорами, закрепленными на подвижной гильзе, причем механическая рука закреплена на подвижной гильзе, связанной с подвижным корпусом привода линейного перемещения, а копирный ролик копирной пары закреплен на корпусе.

l400873

Составитель И.Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор И.Муска

Редактор Н.Бобкова

Заказ 2755/18 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4

Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор Манипулятор 

 

Похожие патенты:
Наверх