Манипулятор

 

Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования, а именно к манипуляторам. Цель изобретения - расширение зоны перемещения. Манипулятор содержит цилиндр II, связанный с одним шарнирным четырехзвенником, включающим рычаги I, 2, 9, 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к другому четырехзвеннику, включающему рычаги I, 2, 7, 8. Для перемещения грузозахватного органа I6 в вертикальном направлении используется цилиндр П. I ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН ч

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4023! 82/31-11 (22) 12.02.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Ереванский политехнический институт им. К. Маркса (72) Н. P. Джавахян (53) 621.873 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1129177, кл. В 66 С 23/74, 03.11.82.

„„SU„„1! 414622 А 1 (511 4 В 25 3 02, В 66 С 23 48 (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования, а именно к манипуляторам. Цель изобретения — расширение зоны перемещения.

Манипулятор содержит цилиндр 11, связанный с одним шарнирным четырехзвенником, включаюгцим рычаги I. 2, 9, 10.

Грузозахватный орган !6 подвешен к другому четырехзвеннику, включающему рычаги

1, 2, 7, 8. Для перемещения грузозахватного органа 16 в вертикальном направлении используется цилиндр 1!. 1 ил.

1414622

Фор чула изобретения (.ос ваятель Л. Гсдеонов

1зс.виктор А..Мотыль 1Гскрсд ll. Всрсс Корректор Э. Лоннакова

За к аз З82 3! l 5 Тираж 008 Подписное

Hl!11ÈÏÈ Гогу((арета(нного когяитста (.(:(. Р ио делам изобретений и открытий

1! 3035, Москва, Ж - З5, Раугнская наб., д. 4/5

1lронзводствснно-ноаиграфинссl

Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам.

Цель изобретения — расширение зоны перемещения.

На чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит стрелу, включающую в себя по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны

Kj)Topbfx образованы крестообразно расположенными рычагами 1 и 2, соединенными д уг с другом в средней части посредств м шарнира 3. Соосно с шарниром 3 на с реле смонтирован ролик 4, расположенный н направляющей 5, установленной горизонтально на основании 6. Четырехзвенник в1(лючает рычаги 7 — 10, шарнирно соединенные с концами смежных рычагов. Противоположные стороны четырехзвенников попарно равны. На основании 6 смонтирован привод возвратно-поступательного перемещения, например цилиндр 11, тяга 12 которого несет ролик 13, расположенный в вертикальной направляющей 14 и связанный с шарниром 15 рычагов 9 и 10. Грузозахватный орган 16 подвешен к концам рычагов 7 и 8.

Манипулятор работает следующим образом.

Вертикальное перемещение груза осуществляется усилием тяги 12 цилиндра 11.

Г оризонтальное перемещение поднятого на гребуемую высоту груза осуществляется усилием оператора, приложенным к точке подвеса груза. Уравновешивание грузовой стрелы без груза осуществляется без дополнительных средств, подбором массы элез1ентов грузовой стрелы. Для уравновешивания груза необходимо создать определенное давление в цилиндре 11, завися(цее от веса манипулируемого груза.

Тако констру((тивное выполнение устройства позволяет полностью уравновесить звенья грузовой стрелы, обес(1ечив при этом постоянсгHo приведенной на шток силового цилиндра 11 силы, следовательно, и давление рабочей среды в цилиндре 11, и сохранить эти свойства при любом положении манипулируемого груза в зоне обслуживания.

Вес рычагов 1, 2 и 7 — 10, образующих параллелограммы, установлен согласно зависимостям

14.— б 4 — Ga 1з=0, G6 l(+Go 1в — G4 14=0;

10 К (Go+ Gg) 4+ ( где G;, 1; — вес и расстояние от центра тяжести i-го рычага до его точки на общей диагонали параллелограммов (положительное при расположении центра тяжести выше диагонали и отрицательное при расположении центра тяжести ниже диагонали); К вЂ” — коэффициент подобия параллелогра м мов.

20 .Манипулятор, содержащий стрелу, включающую в себя по крайней мере два шарнирных четырехзвенника, смежные стороны которых образованы крестообразно расположенными рычагами, шарнирно соединенными друг с другом в их средней части и связанными с основанием, грузозахватный орган, закрепленный на конце одного четырехзвенника стрелы, привод возвратно-поступательного перемещения, установленный на основании и включающий в себя тягу с роликом, и направляющую для ролика, установленную на основании, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны перемещения, он снабжен дополнительным роликом, установленным на стреле соосно с шарниром соединения рычагов, и дополнительной направляющей, установленной горизонтально на основании и несущей второй ролик, причем противоположные стороны четырехзвенников попарно равны, первый ролик смонтирован на конце

40 другого четырехзвенника стрелы противоположно грузозахватному органу, а его направляюгцая расположена вертикально.