Захватное устройство для захвата мягких деталей

 

Изобретение может быть использовано в качестве захватного органа манипуляторов в легкой промышленности . Целью изобретения является повышение надежности в работе. При опускании устройства мембрана 7 входит в контакт с верхней деталью и принимает плоское положение, иглы 8 при этом вкалываются в деталь и одновременно поворачиваются в сторону геометрического центра мембраны. Обратный клапан 3 закрывает доступ воздуха в полость 11 корпуса 1, и создавшееся разрежение удерживает жидкость 12 на верхнем уровне, а мембрану 7- в плоском положении у торца корпуса 1 . 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (19) (П) (51)4 В 25 J 15/00 15/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4217961/25-08 (22) 30 ° 03 ° 87 (46) 30.08.88. Бюл. ¹ 32 (71) Каунасский политехнический институт им. Антанаса Снечкуса (72) M.M. Гутаускас, А.В. Кондратас, P.Â. Баркаускас и А.Ю. Паламайте (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 837922, кл ° В 25 J 15/04, 198 1. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЗАХВАТА

МЯГКИХ ДЕТАЛЕЙ (57) Изобретение может быть использовано в качестве захватного органа манипуляторов в легкой промышленности. Целью изобретения является повышение надежности в работе. При опускании устройства мембрана 7 входит в контакт с верхней деталью и принимает плоское положение, иглы 8 при этом вкалываются в деталь и одновременно поворачиваются в сторону геометрического центра мембраны. Обратный клапан 3 закрывает доступ воздуха в полость 11 корпуса 1, и создавшееся разрежение удерживает жидкость

12 на верхнем уровне, а мембрану 7— в плоском положении у торца корпуса 1 ° 4 ил.

f 14198

Изобретение относится к средствам автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипуляторов в лег5 кой промьппленности.

Целью изобретения является повышение надежности работы.

На фиг. 1 показано устройство, рбщий вид, на фиг. 2 — то же, в исходном положении; на фиг. 3 — то же, 1 ри захвате детали; на фиг ° 4 — то е, при отделении детали от стопы. ! Захватное устройство содержит вер- 15 гикальный стаканообразный корпус 1, (фиг. 1) с шарниром 2 для присоедине-! ния к руке робота или манипулятора (не показан) и обратным клапаном 3, шарик 4 которого соединен с узлом ,механического управления (не пока;зан). Нижний открытый торец 5 корпу са 1 закрыт посредством крепежного элемента 6 эластичной мембраной 7 с полем наклоненных в сторону геометри- 25

:ческой оси корпуса 1 микроигл 8, обращенных в сторону захватываемой де:тали 9, лежащей на пакете 10. Внутренняя полость 11 корпуса 1 частично заполнена текучей средой 12, например жидкостью или сыпучим материалом.

Устройство работает следующим образом.

Через шарнир 2 посредством руки робота или манипулятора, устройство совершает вертикальное возвратно-поступательное и поворотное перемещение. При этом оно захватывает плоскую деталь 9, отделяет ее от пачки

10, переносит в нужном направлении и сбрасывает.

В исходном положении (фиг. 2) устройство находится выше пачки 10 деталей 9. Текущая среда 12 находящаяся во внутренней полости 11 корпуса 1, под действием силы тяжести 45 прогибает мембрану 7. Иглы 8, размещенные на нижней поверхности мембраны 7, ориентируются вниз.

При опускании устройства мембрана 7 приближается к пачке 10 и входит в 50

79 2 контакт с верхней деталью 9. При этом мембрана 7 принимает плоское доложение, иглы 8 вкалываются в деталь 9 и одновременно поворачиваются в сторону геометрического центра мембраны. В результате деталь 9 прочно надевается на иглы 8 мембраны 7.

При распрямлении мембраны уровень текучей среды 12 в полости 11 корпуса 1 поднимается, а воздух, находящийся над текучей средой 12, выжимается из полости корпуса 1 через обратный клапан 3, приподнимая шарик 4.

Затем следует подъем и перенос устройства. Обратный клапан 3 шариком 4 закрывает доступ воздуха из наружной среды в полость 11 корпуса

1. Поэтому при подъеме в полости корпуса 1 создается разрежение, которое удерживает текучую среду 12 на верхнем уровне, а мембрану 7 и деталь 9 — в плоском положении около торца 5 корпуса 1, После переноса детали принудительно открывается обратный клапан 3 (например, путем механического задевания крайнего ограничителя, входящего в систему управления роботом или манипулятором), Разрежение в по.— лости 11 исчезает, Текучая. среда 12, опускаясь, выгибает мембрану 7, иглы 8 вытягиваются из тела детали

9, и деталь высвобождается. На этом цикл работы устройства завершается.

Формула и з обретения

Захватное устройство для захвата мягких деталей, содержащее полый корпус, закрытый снизу мембраной с иглами, наклоненными к центру мембраны, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности работы, полость корпуса запойнена текучей средой и соединена с атмосферой посредством управляемого клапана, 1419879

Составитель А.Алексеев

Техред Л.Олийнык

Корректор JI.Ïèëèïåíêî

Редактор И.Рыбченко

Заказ 4277/18 Тираж 908

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., p, 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4