Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах. Цель изобретения - устранение аварийных ситуаций за счет исключения движенин манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания, Манипулируемьй объект удерживается схватом 2 а противовес 7 в этом случае находится в крайнем левом положении, у регулируемого упора 8, который установлен таким образом, чтобы уравновесить манипулируемый объект и массу звеньев исполнительного механизма манипулятора. Когда изделие доставлено на место, схват 2 разжимается, а противовес благодаря силовому цилиндру 10 перемещается к регулируемому упору 9. Включение силового цилиндра 10 не вызывает движений манипулятора, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК g 4 В 25 J 1/06; 11/00

Ю : ЯЗЫ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ : j;nfl (IAAF

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

f10 ИЗОБРЕТЕНИЯМ. И ОЧНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4287456/31-08 (22) 21.07.87 (46) 15.03.89. Бюл. М 1О (71) Ереванский политехнический ин » ститут им. К. Маркса (72) В.Г. Аракелян (53) 621 229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

11 79, 934, кл. В 25 J 1/00, 1979.

1 (54 ) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах °

Цель изобретения — устранение аварийных ситуаций за счет исключения дви„„SU„„1465298 A 1 жения манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания. Манипулируемый объект удерживается схватом

2, а противовес 7 в этом случае находится в крайнем левом положении, у регулируемого упора 8,, который установлен таким образом, чтобы уравновесить манипулируемый объект и массу звеньев исполнительного механизма манипулятора, Когда изделие доставлено на место, схват 2 разжимается, а противовес благодаря -силовому цилиндру 10 перемещается к регулируемому упору 9. Включение силового цилиндра

I0 не вызывает движений манипулятора °

1 ил.

1465298

При перемещении схвата 2 коромысло 6 и силовой цилиндр 10 вращаются относительно оси шарниров, соединяющих их с платформой 5. При этом расстояние между шарниром штока и шарниром корпуса силового цилиндра oc""»àåòñÿ неизменным, что позволяет значительно упростить систему управления силового цилиндра. В то же время включение силового цилиндра не вызывает движения манипулятора, что позволяет исключить аварийные ситуации.

Формула изобретечия

Составитель В. Верховский

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Обручар

Редактор Л. Веселовская

Заказ 874/20 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва., Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "1!атент", г.ужгород, ул. Гагарина,i01

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических устройствах, Цель изобретения — устранение ава рийных ситуаций за счет исключения движения стрелы манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания 4

E1à чертеже изображена кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит стрелу 1 со хватом 2, с которой шарнирно соединены коромысло 3 и шатун 4 ° Конец коромысла 3 шарнирно соединен с

gëàòÔîðìoé 5, а конец шатуна 4 шарирна соединен с коромыслом 6, на котором размещен с возможностью перемещения противовес-7. Противовес 7 расположен между регулируемыми упорами

8 и 9 и шарнирно связан со штоком силового цилиндра 10, корпус которого шарнирно соединен с платформой, При

Этом ось шарнира, соединяющая корпус силового цилиндра с платформой, совмещена с осью шарнира, соединяющего

МоромысЛо с платформой, Манипулятор работает следующим образом.

Манипулируемый объект удерживается схватом 2, а противовес 7 в этом случае находится в крайнем левом положении, у регулируемого упора 8,,который установлен таким образом, чтобы уравновесить манипулируемый, объект и массу звеньев исполнительного механизма манипулятора, Когда изделие доставлено на место, схват

2 разжимается, а противовес 7 благодаря силовому цилиндру 10 перемещается к регулируемому упору 9, который установлен таким образом, чтобы уравновесить массу звеньев исполнительного механизма манипулятора.

Манипулятор, содержащий основание, ново ротную пла тфо рму, ша рнирно уста20 новленную на основании, стрелу с захватным устройством, шарнирно соединенную с одним концом первого коромысла и с одним концом шатуна, причем другой конец первого коромысла

25 шарнирно закреплен на платформе, а другой ко не ц ша туна ша рнирно со единен с вторым коромыслом, установленным на платформе с помощью опорного шарнира и имеющим направляющие с раэмеЩ0 щенным на них противовесом и упоры, взаимодействующие с этим противовесом, а "àêæå силовой цилиндр уравновешивания, шток которого шарнирно соединен с противовесом, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с.целью устранения аварийных ситуаций за счет исключения движения стрелы манипулятора при работе силового цилиндра уравновешивания, корпус силового ци40 линдра уравновешивания соединен с вторым коромыслом дополнительно введенным шарниром, причем ось этого шарнира совпадает с осью опорного шарнира второго ко ромысла.