Устройство для перемещения рабочего органа

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей. Целью изобретения является повышение точности перемещения рабочего органа и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы устройства. Движение устройства по основанию 4 осуществляется поочередной установкой фиксатора 6 с электромагнитом, закрепленным на платформе 1, несущей рабочий орган 2, на диски 7, закрепленные в основании 4, и шаровых опор 10 на подпятники 11 с помощью линейных приводов 12. 3 ил.

СОЮЭ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

В 25 J 9/12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР

1 (21) 4249828/25-08 (22) 27.05.87 (46) 07.09.89. Бюл. № 33 (7l ) Новосибирский электротехнический институт (72) В. В. Хомяков, В. Г. Каган, В. О. Астанин, А. М. Миропольский, Е. В. Шинкоренко и Н. Н. Ухин (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1437211, кл. В 25 J 9/00, 1987.

„.Я() „„1505773 А 1

2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ

РАБОЧЕГО ОРГАНА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей. Целью изобретения является повышение точности перемещения рабочего органа и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы устройства. Движение устройства по основанию 4 осуществляется поочередной установкой фиксатора 6 с электромагнитом, закрепленным на платформе 1, несущей рабочий орган 2, на диски 7 закрепленные в основании 4, и шаровых опор 10 на подпятники 11 с помощью линейных приводов 12. 3 ил.

1505773

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при обработке крупногабаритных деталей.

Целью изобретения является повышение, точности перемещения рабочего органа и улучшение динамических характеристик за счет уменьшения массы устройства.

На фиг. изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3 — схема расположения подпятников и дисков на основании. Устройство содержит две платформы, первая (платформа 1) из которых предназначена для размещения рабочего органа 2 а вторая (платворма 3) расположена на основании 4 и в ней выполнено отверстие 5, через которое взаимодействует фиксатор б, содержащий электромагнит с дисками 7, закрепленными на основании 4.

В платформе 3 выполнены отверстия 8, в которых через упругие элементы, например, пружины 9 установлены шаровые опоры 10, а в основании 4 закреплены подпятники 1, выполненные в виде электромагнитов с вогнутой сферической поверхностью полюсов, радиус которой равен радиусу шаровых опор. 25

Между платформами и 3 установлены линейные приводы 12, каждый из которь .х шарнирно связан с платформой 1 шарниром 3 и соответствующей опорой 10 шарниром 14, при этом центр каждой шаровой опоры 10 совпадает с центром шар- 30 нира 14. Количество дисков 7 в устройстве равно и штук, где n — число возможных фиксированных положений устройства, а количество tlojl,IIBTHHKQB 1 1 равно бп.

Устройство работает следующим образом. 35

В исходном положении устройства (фиг. 1 и 2) шаровые опоры 10 опираются на соответствующие подпятники 11, а электромагнит фиксатора 6 поднят над основанием 4, электромагниты задействованных поднятии- 40 ков 11 включены. В этом положении могут производиться рабочие перемещения рабочего органа 2 в пределах рабочей зоны посредством линейных приводов 12.

Для перестановки устройства в новое положение необходимо, подавая управляющие сигналы от системы числового программного управления (ЧПУ) на линейные приводы 12, изменять вылеты их выходных элементов таким образом, чтобы устройство опустило электромагнит фиксатора 6 на соответствующий диск 7, затем включить 50 электромагнит фиксатора 6 и отключить электромагниты задействованных подпятников 11. После этого необходимо линейными приводами 12 управлять так, что устройство, опираясь электромагнитом фиксатора б на диск 7, приподнимает плат- 55 форму 3 над основанием 4 на высоту, превышающую глубину сферической выемки электромагнитов подпятников 11, перемещает платформу 3 в пределах, допускаемых центральным отверстием 5, до следующего положения, определяемого положением следующих шести подпятников 11, и опускает платформу 3 на поверхность основания 1 так, что шаровые опоры 10 опираются каждая на свой новый подпятник 11, затем включают электромагниты новых задействованных подпятников 11 и выключают электромагнит фиксатора 6.

В новом положении у "тройства можно производить рабочие перемещения рабочего органа 2 в пределах новой рабочей зоны.

Аналогичным образом у=тройство перемещается в другие положения относительно основания 4.

Наличие упругих связей между шаровыми опорами 10 и платформой 3 позволяет осуществить раздельное базирование шаровых опор 10 на подпятннках 11, что повышает точность базирования. При базировании шаровых опор по сферическим поверхностям положение центров шарниров 14, которое определяет точность рабочих перемещений рабочего органа 2, не зависит от точности установки шаровых опор 10 на соответствующие подпягники 11, так как центр шара каждой шаровой опоры 10 совпадает с центром соответствующего шарнира 14. Кроме того, платформа 3 не несет силовых функций ни при рабочих перемещениях рабочего органа r, ни при перемещении устройства в новое положение, поэтому основание может быть выполнено с меньшим сечением, а следовательно, и меньшей массой, чем в известном устройстве.

Формула изобретения

Устройство для перемещения рабочего органа, содержагцее две платформы, первая из которых связана с рабочим органом, а вторая расположена на основании с возможностью прсдольного перемещения и в ней выполнено отверстие, а также фиксатор, установленный на первой платформе с возможностью взаимодействия с основанием, и шесть линейных приводов, расположенных между платформами и шарнирноо связанных с н им и, отличающееся тем, что, с целью повышения точности перемещения рабочего органа и улучшения динамических характеристик за счет уменьшения массы устрсйства, оно снабжено шестью шаровыми зпорами, установленными посредством упругих элементов на второй платформе и шарнирно связанными с линейными приводами, и дисками, установленными на основании с возможностью взаимодействия с фиксатором, где п — число возмож ных фикси ров а ннгы х положений устройства на основании, и бп подпятниками, установленными на основании с возмож1505773

11 77

Составитель Ф. Майоров

Реда кт ор Н. Боб ко в а Техред И. Верес Корректор М. !!1арошн

Заказ 5363/! 7 Тираж 778 !1одп ясное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35. Раушская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород. ул. Гагарина, 101 ностью контактирования с шаровыми опорами, причем каждый подпятник выполнен в виде электромагнита с вогнутой сферической поверхностью полюсов, при этом радиус сферической поверхности полюсов равен радиусу шаровых опор, а центр каждой шаровой опоры совпадает с центром шарнира.

Устройство для перемещения рабочего органа Устройство для перемещения рабочего органа Устройство для перемещения рабочего органа 

 

Похожие патенты:

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры

Изобретение относится к промьшленной робототехнике и может быть использовано для автоматизации технологических процессов

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях маиинои приборостроения

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации ос-новных и вспомогательных операций в различных отраслях машинои приборостроения

Изобретение относится к машиностроению и предназначено для использования в автоматизированном технологическом оборудовании

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при обработке длинномерных и крупногабаритных изделий

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в приводах промышленных роботов с внешними магнитными системами

Изобретение относится к роботостроению и может быть использовано при точном позиционировании и отработке траектории рабочим органом маш-тулятора

Изобретение относится к области машиностроения

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях машинои приборостроения

Изобретение относится к способу и устройству для регулировки работы гидравлической стрелы, содержащей, по меньшей мере, две подвижные друг относительно друга соединенные секции

Изобретение относится к робототехнике и позволяет снизить энергозатраты, повысить надежность и улучшить динамические характеристики механизмов

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании систем управления приводом роботов

Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам для линейного перемещения исполнительного органа манипуляторов

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при проектировании различного рода манипуляционных систем

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, например при доении

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для перемещения и вращения схвата в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации перемещений исполнительных органов, например, при обработке металлов резанием

Изобретение относится к области машиностроения, а более конкретно к приводам рабочего органа манипуляционных устройств
Наверх