Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения объемности зоны обслуживания. В начале работы включается электродвигатель 1, который через кривошип 2, универсальный шарнир 4, коленчатые валы 7 и 9, тягу 10, зубчатое колесо 14 и сектор 13 сообщает возвратно-вращательное движение схвату 15. Для поворота последнего в горизонтальной плоскости включается электродвигатель 18, который через кривошип 19, универсальный шарнир 21 сообщает возвратно-вращательное движение вилке 23 и связанному с ней стержню 16. Поворот в вертикальной плоскости осуществляется от электродвигателя 25 аналогично описанному. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

A@4 В25J 11 00 1 06

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

4ч

Ю

Сп 3 3

СТ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlQ ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4382643/31-08 (22) 31.12.87 (46) 07.09.89. Бюл. № 33 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л. А. Борисенко и А. М. Плакс (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 795935, кл. В 25 J 1/06, 1971. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем обеспечения об1,емнос„„SU„„1505775 А 1

3oH bI обс. 1 ) жива пня. В вача.з (1)il()()Thl включается электродвигатель 1, который через кривошип 2, универсальный шарнир 4, коленчатые валы 7 и 9, тягу )О, зубчатое колесо 14 и сектор 13 сообп(ает возвратно-вращательное движение схвату 15.

Для поворота последнего в горизонтальной плоскости включается электродвигатель, который через кривошип 19. универсальнь)й шарнир 21 сообщает возвратно-вращательное движение вилке 23 н связанн()му с ней стержн)о 16. Поворот в â(ðTI1K3.зьной l1. )0(. )(O Tli O(. уще(:TB.)H(. T(. H ()т электродвигателя 25 аналогично описанному. ! !ь1.

1505775

Формула изобретения

CoI„ та витель Л. Куj1pявпев

Редактор H. Бобкова Техред И. Верее Корректор И. Муска

3а каз 5363/17 Ти раж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рлушская наб,, д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в

Конструкциях манипуляторов.

Целью изобретения является расширение .ехнологических возможностей путем обесечения объемности зоны обслуживания.

На чертеже представлена схема мани-!

1 ул я то р а.

Электродви гатель 1 соединен с кри воРципом 2 регулируемой длины, который через сферический шарнир 3 связан с универсальным шарниром 4 посредством вилки 5, установленной в основании 6. С вилкой 5 скреплен коленчатый вал 7, установленный в опорах 8. Коленчатый вал 7 связан с коленчатым валом 9 через тягу 10, соединенную сферическими шарнирами 11. Коленчатый вал 9 установлен в опорах 12.

;- убчатый сектор 13 жестко связан с колен1атым валом 9. С сектором 13 взаимодействует зубчатое колесо 14, с которым свяван cxsaT 15. Рука манипулятора выполнена в виде стержневой призмы, в частности, параллелепипеда, образованного стержнями 16 равной длины, причем их длины равны длине тяги 10. В вершинах параллелепипеда установлены сферические шарниры 17. Для поворота стержневого параллелепипеда в горизонтальной плоскости используется привод 18, соединенный с кривошипом 19 изменяемой длины. Кривошип 19 через сферический шарнир 20 связан с универсальным шарниром 21, :к которому присоединены вилки 22 и 23.

Вилка 22 установлена с возможностью вращения в опоре 24, вилка 23 связана со стержнем 16 параллелепипеда. Для поворота в вертикальной плоскости используется электродвигатель 25, кривошип 26 изменяемой длины, сферический шарнир 27, крестовина 28, вилки 29 и 30. Вилка 30 установлена в опоре 31.

Ма н и пулятор работает следующим образом.

При включении электродвигателя 1 движение посредством кривошипа 2, универсального шарнира 4, вилок 5, коленчатых валов 7 и 9, соединенных тягой 10, зубчатых колес сообщается возвратно-вращaтельное схвату 15. Для поворота схвата 15 в горизонтальной плоскости включается электродвигатель, который через кривошип 19, универсальный шарнир 21 сообшает возвратно-вращательное движение вилке 23 и связанному с ней стержню 16.

Поворот в вертикальной плоскости осуществляется аналогично от электродвигателя 25.

Манипулятор, содержащий основание, руку из шарнирно связанных между собой стержней, два основных привода перемещения руки по координатным осям, выполненных в виде электродвигателей и кривошипов со сферическими шарнирами на их концах, а также схват, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения

25 объемности зоны обслужи вания, он снабжен третьим приводом руки, аналогичным двум основным, а сама рука выполнена из стержней, собранных в призму с изменяемыми между смежными стержнями углами, в вершинах которых установлены сферические шарниры, при этом кривошипы всех приводов выполнены с изменяемыми длинами и соединены каждый с соответствующим стержнем руки, расположенным по одной из трех координатных осей, посредством дополнительно введенных трехстепенных универсальных шарниров, один из которых установлен в основании и снабжен двумя связанными между собой посредством тяги коленчатыми валами, при этом один из коленчатых валов соединен с

40 дополнительно введенной зубчатой передачей, ведомое колесо которой закреплено на схвате.