Привод линейного перемещения
Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам для линейного перемещения исполнительного органа манипуляторов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижение энергозатрат путем обеспечения фиксации положения привода в обесточенном состоянии. При подключении катушек 2 и 3 электромагнитов 1 так, чтобы создаваемые магнитные потоки противолежащих катушек соседних электромагнитов имели встречное направление, и открытии управляемого клапана в канале 8 поршня 7 происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних электромагнитов. Фиксация положения привода после достижения требуемого перемещения происходит перекрытием клапана в канале 8 поршня 7, препятствующего перетеканию рабочей среды из одной полости цилиндра 6 в другую. Обратное перемещение привода происходит при открытии канала 8 и подключении катушек 2 и 3 соседних электромагнитов так, чтобы создаваемое ими магнитное поле имело согласное направление. 2 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) А1
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4367727/25-08 (22) 19.01.88 (46) 23. 10.89. Бюп. 11 39 (75) В.И.Колесников (53) 621-229. 7(088.8) ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ ПРИ ГКНТ СССР (56) Авторское свидетельство СССР К 985893, кл. Н 02 К 32/00» 1981, (54) ПРИВОД ЛИНЕЙНОГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ (57} Изобретение относится к робототехнике, точнее к устройствам для линейного перемещения исполнительного органа манипуляторов. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижение энергозатрат путем обеспечения фиксации положения при.— вода в обесточенном состоянии. При 2 подключении катушек 2 и 3 электромагнита 1 так, чтобы создаваемые магнитные потоки противолежащих катушек соседних электромагнитов имели встречное направление, и открытии управляемого клапана в канале 8 поршня 7 происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних электромагнитов. Фиксация положения привода после достижения требуемого перемещения происходит перекрытием клапана в канале 8 поршня 7, препятствующего перетеканию рабочей среды из одной полости цилиндра 6 в другую. Обратное перемещение привода происходит при открытии канала 8 и подключении катушек 2 и 3 соседних электромагнитов так, чтобы создаваемое ими магнитное поле имело согласное направление. 2 ил. 1516343 25 Изобретение относится к робототехнике, а точнее к устройствам дпя линейного перемещения исполнительно" го органа манипуляторов. Цель изобретения — улучшение динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижение энергозатрат путем обеспечения фиксации положения привода в обесточенном состоянии. На фиг.1 изображен привод, общий вид; на фиг.2 — подвижная часть клапана. Привод содержит аксиально расположенные электромагниты 1 (соленоиды), каждый из которых состоит из двух катушек 2 и 3 различного диаметра, жестко связанных между собой. При этом катушка 2 имеет больший диаметр и в ней выполнено центральное отверстие 4, в которое может свободно входить катушка 3 соседнего электромагнита. Все электромагниты 1 установлены на направляющих элементах, выполненных в виде телескопических втулок 5 с упорами, ограничивающими их перемещение, каждая из которых соединена с соответствующим электромагнитом 1. Кроме того, привод содержит фиксатор положения электромагнитов 1, выполненный в виде цилиндра 6,saполненного рабочей средой, внутри которого расположен поршень 7 с каналом 8, соединяющим полости цилиндра. В канале 8 установлен управляемый клапан, выполненный в виде электро" двигателя 9 с ротором 10, в котором выполнены сквоз ные отверстия 11, соответствующие отверстиям 12 в поршне, и который связан с пружинами 13, служащими для возврата ротора в исходное положение при его отключении. Поршень 7 фиксатора через шток 14 и цилиндр 6 связаны соответственно с крайними электромагнитами привода. Привод работает следующим образом. При подключении катушек 2 и 3 к источнику постоянного напряжения так, что магнитные поля, создаваемые противолежащими катушками соседних электромагнитов 1, имеют встречное направление, происходит втягивание катушек 3 в центральное отверстие 4 катушек 2 соседних электромагнитов. Роторы 10 клапанов повернуты так, что отверстия 11 совпадают с отверстиями 12 поршня. В результате 55 этого происходит сближение крайних электромагнитов 1, что сопровождается перетеканием рабочей среды из одной полости цилиндра в другую, обеспечивая плавность этого перемещения. После достижения приводом требуемого положения происходит поворот ротора 10 в исходное положение, при котором канал 8 перекрывается и электромагниты 1 фиксируются. Для получения обратного перемещения привода происходит аналогичное открытие канала 8 посредством поворота ротора 10, а катушки 2 и 3 соседних электромагнитов подключаются к источнику постоянного напряжения так, что создаваемые ими магнитные поля имеют согласное направление, что приводит к выталкиванию катушек 3 из отверстия 4 катушек 2. Формула изобретения Привод линейного перемещения преимущественно для манипуляторов, содержащий аксиально расположенные на направляющих элементах электромагниты, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик путем обеспечения безударного перемещения и снижения энергозатрат путем обеспечения фиксации попо. кения привода в обесточенном состоянии, он снабжен фиксатором, выполненным в виде цилиндра,заполненного рабочей средой, внутри которого расположен поршень с каналом, соединяющим почости цилиндра, и управляемого клапана, установленного в этом канале, а каждый из электромагнитов состоит из двух жестко связанньм между собой катушек различного диаметра, причем в катушке большего диаметра выполнено центральное отверстие, а сами электромагниты расположены при этом таким образом, что катушка меньшего диаметра каждого электромагнита обращена к катушке большего диаметра соседнего электромагнита с возможностью захода в ее центральное отверстие, кроме того, направляющие элементы выполнены в виде телескопических втулок с упорами, жестко связанных с соответствующими электромагнитами, а цилиндр фиксатора и его поршень соединены соответственно с крайними электромагнитами. 1516343 Составитель Ф.Майоров Редактор Л.Зайцева Техред Л.Сердюкова Корректор О.Ципле Заказ 6335/17 Тираж 778 Подписное ЗНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Проиэвсцственно-издательский комбинат "Патент", г.. Ужгород, ул. Гагарина, 101
