Устройство для управления роботом технологического конвейера
Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании роботов технологических конвейеров. Целью изобретения является повышение быстродействия устройства за счет уменьшения времени ориентирования детали. Для этого в устройство, содержащее регулируемые упоры, датчики касания и положения, формирователи импульса, элементы задержки, ключи, блок осветителей, блок фотодатчиков, источник питания, электромагнит, двигатель, введены блок управления и по количеству упоров крана первого и последнего блоков согласования датчик положения и привод. В устройстве предварительно для каждого типа детали определяется количество фотодатчиков, управляемых упоров и углы их разворота, величина которых заносится в блок памяти. Затем при перемещении детали по конвейеру производится ее ориентация на последнем упоре в определенное положение. 8 ил.
COIO3 СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (:,9 4 В 2 : ) 3 08 19 00!
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21 ) 43524(17, 31-08 (22) 29.1 2.87 (46) 07.! 2.89. (Зюл.. )(Ъ 45 (71) Рыбинский авиационный тсхнологиче<— кий инсгитут (72) К). 1, Жitботинский, <-"). Б. Маllt«!Iи), .А А. (.«рдцс н и В. (.. (:и lHH (),3i 621-229.72(088.8) (5()) Антор h<)««!3!i 1(. Tc .Ih«TB() (.((Р
ЛЪ 12 i!!)2:3, кл (a 05 Б 11) 01, )84.,,>41 У(:Т()()(((. HÎ (.1Я УГ1РАВ,, 11 !11(Я
Р()В(.)Т(эч ((.)(110,<1()Г(1ЧЕ(К()1(1 ((с)11Б(:. 11 . Р. 3 (> ) (1 3<>6pc 1«нис 01 но(ит(Я h робототс,:Ill ê(. и ч<>ж 1 быiü ис)н)ль)нюанс> ири <оззании, ) >i>()! О)l Гс . но !<)I ичс (кик кон««й(рон 1((1 ьк)
ii t<>6pL 1(iil1H H l3. 1 Яс тся II<) f3hl III(Hit«6>hit ò)> > )< и—!! <Обр(IL ttH« Относится к ро(н>тот« никс и )1<)&(T быть ис))ользовано при () 3. ) IIIH>t
Р< йот о>) !ЕХНОЛОГИЧЕс КИ КОНВЕй(РОЯ.
1 (с . ь и.)обрет«н и я Г)Он)э) ц)«н и(б i «Tp<>д(истГ)ия устройства за счет учен!Ян(ния
B(н ч<,lè Ори«HTировilния детdëè.
l lit фи г 1 изобра же Hd функционал ьн,t H
«к(сча x«rp<)ft«TBd; на фиг 2 вари;>И1 выи:>.!нения блока t пранл(ния, Hfi фиг. 3 таблица кодирования нрограммируемой логичесh<» t tt ft Tpè !(û; на фи Г 4 — <3а риа и Г Bhi ll<), н«ния (. < ка сог.);!«ования; на фиг. 5 возможныс устойчины«пс>ложения детали iHIId т р с! н (ц и и: и <1 ф и! Г) — код ы ФОТО. : ) т ч иков на устойчивые положения детали тип тр;!И())ии, на фи! 7 — пример р;1«ll<),!<>)hL!IftH t rt<>p<)B для ориентации дета.)и тип;! тр,tilt. иии; на фиг. 8 значения у»)он к.><>н;> уli()p()B для ориен га ции детали тHil)1 транс ции.
УL"i рОйСтНО СОдЕржнт НС рВЫй l И НТОры«2 п<>ры, конвейер 3, счен lhl(HiiK
i«Tp<>и< -,BL ир днарительно д.!я каждого ти;:;!
«(I;1 if () II Pt. lC ;! Я(. TC>> K<) lit ×Ñ L ТВО ФО10.1<1 <И
h(i <., i3 !);.1 R, I ЧH(! tii >< ) Гlо,)он и ) I«lû il >t р;1 p<>1il, н(Г»f i и !fit hi i1 Оры > за и;>си 1 (Я B 6. >(>h !1 "1Я I 3 ь !", < Ii :il Il(. н > IL !Il(I >I 1 LÒB, if Il() h(>IIB< и<1)) I! P(iil Л<,!it(t! )< Р< I ОНР<.,t.l(!if!()C lit>, <>,+,< i>itt 8 >>." Ч) . К t) II< . !О+,(tl!IH, I!«P fttil(f .1;1 Г p()ii ! ))р ) >3.1. HIt 5I. О. 1 О к 3 ()(>p tt H p(>Нул),с<>в, 6..<оки 24 согл))сов<)ния, тр(гий 25 и 1<1>3< ртыи 2() It.!IL)чи второй форчир<) нз г<», "7 ичп) ль< а, в),>(>ой 28 и тр«тии эле)1 li; ы )ад< ржк)1, тр«тий форм ироват(ll 30 IIvI!L,)ьс;>, «тв(ртыи элеч«н г 31 <а it ржки, нанр;<н, IK)lliil)1,3", >, <).,,,z., 3 I,lhl p>! IB<>p<) 1il, >>< РО)3. 1).l<>h управления (<(и(. 2) содержи I три«с(р 3.3, г«нератор 34 TdKT()Bh!). ичну.)ь с< " н«рныи,3;), в горой 3(>, третий 37 э.именты (3, леч(ilT (1.111 38, двоичный L !«Iф< >р.",1 t pi>ftE3T«.I h 40 И !lit.l h(1, l(iIi >фр;!т<>р 41, <)ерны>! регистр 4, I)T<)pt,i(р< гистры (3. блок 44 )1;!чя)и, ),I< ч«нг 131 45, ! >26!)К;) ;1«Н1 1<1. 4tt f)i <и Гор 47 и кон;,держит ..III I .» 4!! (, .«с< л,l«<>нания, пр(обраа(). |),,и, (и,|и.(ль )1 х((>п)ности. ! I, Ф : ;>.:Б <, .:Iт |ики 52 )1) 6.1()kci <|<» l,i
i H il, и Iã.. )<> <;3<: I . .,,, н >(1) и л) « > р;3 )о и . ! (;< -> i .i l:c !I .t « f)()1t h ii « « ()Х <1 С IIII St В Ы и С i3; . :., i t h,„ „ tt <1 < (! (() < .It. < р;1 6 o,. i f <>! .с г)3< 15,.16!Iр;<к>тся числ<) il м«с Го 1 «,! .снс!СИЯ .f) ; t, r>it !iI!, 4 И, <, Illik. i tlirt f .-/., 13(06h Ь< ! «,Ч; )(<<Э< (c < f)C H )j)( I1|Ь! —: . -.(...-:, )о (613 :К<; СЯ < !и I ° H+ 1< !, < С>< li"!Ii3(i <> if:. . »*(НИЯ,,« ti!tc It <Ь K,li i< «|!I » >111!l c1, «) ),1 ",,1 «, I it).j H Г и H . !, «, ; « ., » « I > <, t i! I I c i, (l c i i . H I > I 3 r i с, > Б, <1! <,;j)»3(;и,! li) >!iс«>. lI 1; ° «; - .,5 < H, (1 НИ .) 1<с | <.. 1,5 t, «><»;1; Ir>„13,!< i i I; (t > | < . » (! I t . l t .1 < к > < ! (< Ь . :i rirl;; Ь, (МС f1È !i II, «»;
i3;> << 111. 1 t ) «,. и >, I! I3>, Ь (3<» » . ЯI (jt(ГИ< I () « <» <:; ), «< I < (< 1< < r Jr ll I I, . r r. ". 1(!!! cl <. 1
«««.r > ill,;I Ii;! r, < :" I,1t< r l It il .. . !»!:,>! .I(. 3 il(>T) i < r ) < ; i < ), h l >, < <. l < > l 3 | < Б « « « . <с,< < | )(«.,), Iнccl((< h ) |I
)< Ь «, «, « » « « . < Ir>,1 < i;liit I If>l< Ir II3h, kil(l1ri <)... <«,,1<, 1<,,«,l r I < H t . I (Iil I, (1(! I .HKH < >! « < Б Э « t<< it) II !< r >i<, l; t . Я >! > t! . t l I c, ! 1»,<,«,,) <(«,<»,; ll (><;H;«, IH! (I j <, c « « « < lit
: Н > |»-ir I -rirr,, c ill !.i,I ic IÍ)rI Icr II(I «! < >)и « . : » « . ." < I : f > < ) < it < ,I i r < (r ! » < t «,< r, I« < (« ;«-. (<,;««« -, |,« <ь г;)ок;3 2;5 формирователей импульсов, на вь)холе которого появляется сформированный двоичный код, поступающий на вторые входы блока 22 управления, на первый вход к»тор()го подается сигнал с элемента 21 за..С Р«ККИ. ВЕЛИ-)И)ici ЗаДЕРКККИ ЭЛЕМ«ита 21 аа«ржки выбирается больп|е Времени сраба, ЫВ;(Ння 6ЛОКИ . 5 фОтО«ctтЧИКОЬ И 6ЛОКа 9 свс.тит. I(Й ((ри <)«туп 1< )ии си. И(а.|H с -ле мс и га 21 3адс р)кки (фиг 21 нроисхо «ит )0 ) < 1;)н<>ик,) TI)ili | ра 5«» B (динично(. с(>< Ti)H1 и(и Бапись двои «,<.i с в),(хода тригг«ра, 55 открываег блок 35 импульсы от гснераг() f)il 34 )актовых имt i.1ьсоБ п<)ступают на вход сч«тчика, 39. Коэф<1II!jJ «:I «пс р«сче(а счетчики, 39 j)BH«tt ri 2), Ь»с. |у 3 fl f)c! H. iH(мь». у ll(>t)<)H (1() 1;<,!.„<дн|«!с ci,jð<.сныс Бх<)ды tr,и)к,) 44 i! l(Гся ко;! со с !с 1 чика 5> ), <) на (TH рI lilt. K(),,, «)(У! Вс ТСTH), К)ЩИИ ИП< 1(Т<1ЛИ )i<> tf(f:у е I <) < (тоЙч и В»Г() 13с>л(эдас(ни я, !. ыхо.l()H рс ) ис1J)d 42. Бык .);! К,jt п))3< эр)! г«ра 41 по .)с j()Bi! )с,i. Ii;> ф >р)3((р н)1(>3 и <)у,)ь ы, ll()("òl IIHK>!litt« 5 <;) ll<. J> Бьl(}3 х<)дЫ Г), l()h() (3 I 1,5 <, н»3 ВТ<) j) I )« ! Х<) lr,, hr)l<)j)trl), ft()«(> lift« f сИ| II(1.1 . (3!>It(t !cl r .li KiI 44, lt<) н<) l<)t) >И illcl К,l(;)< ВОр<) Г;! . ("! <ИЧИБ<; I » I<)+; . III! × jt I !<, ii; 1 (! «, ) ; <>.1()>+си!|и ос < Il«1)i Б»Р >1:<, (<> llc . э, л Бы)« ,,0,: „, HH, !«- ...„, „, l <1» В <Г»„ 1 с <, li I . I . р,! 6() Г Ы, (:! . < I»ki) 5,< .I li<)t .I(,;»!3!t I«.llril,!и )c!.Ilr(I< «. !, р,ь) II >il rll! I Hrl(: М Ь(Х и I(t К i > < ) hcl -< 1 !3 ; « < 1 jt i I< 1, r В И Г<)I С Б К,i,+, ; >,! I>r I:. 1 Р (4 .5 3, < :,:1 и 3 (; | ) « It< > I< li ), <л к г- (3 (1 Б к : I I H H >С, < r 6 . r r (i; и < ) ci « I l <, 1 > 3 В < ) 1 > (I !, r I r (, и 3 | « . clc "1:rl, < II )f)(i <3 > <," cl. (ill lf » Б <» Х » i < BH (lп I(f)« (нl )f., < > с БГ<)(>Ы !<Х< <>, <»,,ь .5)), н;! Il(РВЫБ (<;ос) к<> г< ; (>i <)с < llil< Г (игн;1, (Бы. <)да ) ри; |.,,1,5, В (! i I С Icl<, t <, IИ I I)lt I Г(f, 5 13»t hi) (<3 I t и и <,|(1< <1 < )< Г(Htl(lи 1< !!I .)< 1 ),II 1|< .(K 6)i < r l(f)t l < > ЛИ)<>. <3,3 (Jt k<>I:>р»г<) !< р< 3 6лс)к 5н l с1>)Б;(н,i!IH )ет 1< | <1, 5. 5 и н .|()3<)<. «c <>cilt>fit и i 6!>Ись;)(< !!3k ))l г),I()h 5) Б;lhjtl. Бн;(я, и (t j>c I > j) я ч(t к 6, I()Kc> 44 Il f)t hj)c!! Jj;t(I < я Б <,3;«, 1,) Б и(. I I! (1 j)Î Á 4;5, )3 Б.)як> н(и хс я Вы (), <„l,(и <>. )ла 22 ) !,раH. !«ниH Iô(3 ã I I, коды ,< |; 1;>н>, !и Бх»д< с<Б гБ« i() )3 н> ци 6 lt)h<)B .) « < I, I;t (»Ба Н И Я. I3c3:(J)i, < Ji«Б Х< ) jI>l < (>Т< ) ))Ы Х «и ht ..Ь| < (ht «1(| <> II<), |о,+( «. Бс . (I t<) н) <(! !3 1 5 11 ! 1,1Я н««)l «|,l I 1 (.Iи (.IH h.rh),; < 6.!<)i;: Б "4 <)! « .jcih 1526985 налы, приводящие к вращению двигателей 11 управляемых упоров 2, к изменению их углов положения и уменьшению разности между входными кодами на соответствующих блоках 24 согласования. При достиже н и и ра венства кодов подача упра вл я ющего сигнала прекращается, и упоры 2 оказываются развернутыми на необходимые углы. Пройди первый упор 1, деталь 10 попадает на Вт<>рыс упоры 2, уже развернутые на такие уг !ы, что после Нх прохождения на последнем упоре деталь 10 может занять только Одно устойчивое положение, считающееся .:риентированным. При подходе ориентировы(!ной детали 10 к датчику 15 касания, установленному на последнем упоре 2, он срабатывыеT. Сигнал с датчика 15 касания подас)ся ны формирователь 27 импульса и дылее ны элемент 29 задержки. Величины задержки элемента 29 задержки выбирается Такой, чтобы обеспечить остановку детали 10 на наконечнике 4 последнего упоры 2. выполненным в виде стопора. После этого на выходс э.!ем(нта 29 задержки, являющечся Выходом устройства, появляется сигнал, который используется как сигнал к выполнению циклы робота. Если деталь 10 движется вдоль первого i пори 1 Б положении (переворот»)(>1, то в блоке 22; правления {фиг. 2) на м vd««I «р» гистрах 43 не происходит {х!!рав ляемыс (юры 2 остаются в прежгп(: (гол > )KBHHHx) . Этот же нх.,7евой сигнал через блок 45 <>ткрывыет блок 36. Hd вхс 1е к() ГОро(О пpkft гствует сH(нил <>т триггеры,33. ! 1;; выхо.;с блока 86 появляется си(ii;iл. (lo эточу си(нилу ключ 19 (фиг. 1) подкг!кзчиет выход источники 17 питиния к д)lHII>у 16 кыtdния. При подходе деты!и (0 h датчику 16 с>н сриоытывыет Сигнал с датчики !6 ки инин Г)О T) èBdBT ны Вход формироH I I(л >1, 30 и м пульсов, с Выходы которо(О сф(?рмиро(з!!Иный сигнал подается !<а Вход клк)ча 25 и через элемент 29 задержки ни II(р!зый Бхо) ключа 26. По этому си! Иас!( клкз (25 подключает второй выход источника17 питания к обмотке электроча(нит,i 14. Деталь 10 прима! ничивается к нему. Величины ta. ft pmK(t элемента 29 задержки Выбиристся бо lhllltй Брсченч прима! ничивания дета.lli 10 к эл(ктроми(нигу 14. 1(осле эгого ключ 26 flo (игна 7) (alt ìtHTB 29 задержки подклк)чйе7 Bli>poH Bblx<;J и точника 17 питания к Бхс>ду двигателя 5. Вал двига геля 5 начини T Бры!циться в положительном напра ылении, и электромагнит 14 пс рено(ит 1B: ыль 10 и!) друг>ю сторону блока 8 фотод,!т I!tK<)B, перевора !ивыя ее. 1(ри этс)ч срыб;>ты В(!с Г ды тч и к о по. fork(t ни я Си ГHBл (. д!1 Гч ика 6 llo.!o KBHHH подается ны элемент 81 задержки, fix<>.1 клк)чи 26 и входы ключей 19 и 25. По этомх сигналу ключ 19 отклк)чает выход источника 17 питания от датчика !6 касания, ключ 25 выход источника 17 питания от обмотки электром,!Гfll!5 ты 14, ((люч 26 — выход источника 1, питания От двигателя 5. . it Tdëh 10 fit ðåñòàåò примагничиБ.I г! (я к э,l< ктромы(нитх 14 и под д«йствиеч сил (ð тяж«t ги сползает с него и па. dt низы.(н,> л<нту конвейеры 3, переходя Б to(T(>HI!If( бсз переворота. Величина времени .з;)держли элсмента 3! задержки выбир )ется (к.!Бц,с времени сползания детали 10 с электр.> магнита 14 C выхода элементы 31 зыд(ржки (и гнал подается на вход ключа 6 (lо эточу сигналу ключ 26 подключи»T Обр; (i«>e напряжение, подаваемос с тp(тье(О нь, хода ист ) 17 питания, h Выходу lBIII iтеля 5. Вил двиг геля 5 Hd÷HíH<.T вр;)ц1,1 !1>(>(2р В О(>)иц )Tr (ьном напРы Влении. и и 1(к ГPoxi,! Г нит 4 возвращается в исхо !Hot Il()7(>ikt н;1< Ср:!ба-< ывает ди Гчик 12 положения, сиги,i,l с. K(1 рого поступает на вход ключи 26 l l(: этО >! > сi) Гн;)с(« к.lк)ч 2(? Отк;(н)час T <><) p(i 1НО. НЫПряжЕНИЕ От ВХОда дВИГЫтс IH 5 Таким образом, после первого >. Il<>pы Бсi дс7(ли 10 б>дуT находиться в ПОЛО ке><ия, без перевороты. При перс x .),I< ны p(10(>! :1 pi ги ч типоч )еT7ли проце,(x p;I Б;)< г р?!< «, It >< Обуч<. н (я пр< изводятся;>нОБО (1clloëú.зОВыни(и.зоор(т< ния llo.:Б<> l>i< уl, (.;", Г!<ть II(j)t H;lс!(!дквп у: рой« I!i;i, г. р;» < >> .1t i За К,)Ю Tèp>, í>IHHå кo. olки. 11(>выпi(HHñ (ы. Г(Б I>< !1(> 11BГы» >k(?IО X сTpOH< Бы (>i >, (((< 1Б."»(35 СЯ <; СЧЕT X ЧС НЬIIi(I, H>I ЧИ<Л;i X I>OP > < Р ) . < "«НИЮ С ii.! B(. l I!! I Ч > (TPOII(I f)OX! . > Ч> ill, I ii ! : Пор<;> Ля (;(ж (Ol<> !IO.IO»Kt Нпя д< Г,!, i .> . I ((>li(ТВ<) .11 Я > 1!P. < Б.! < Ill!H P()()< >; < > >1 Г(, 1!<>ЛО. н I» (Kof <> кон ней((;1, с(> ц рж;!(И(< P!>i. i! Pli ЧЬ! К:! IOII! Ii< К .1(I!Tt K(> II i« kl<,?,i., ы5 T<) I, !if! HO Нс(. Б I i) j)H ti) k! (.1! >I(, lf ИЛО< кости и сн;>бженньн сменнычи (1(> Чс HBKÑ>i(B НИКЫЧИ, (1<>СЛ(.1(В;!1 . II>l!i> Hi>lf fll- (<1(РБЫЙ lii 1 Iи h h<)t;t fill >I.,(;><>I» II <(>« чи(н>Б;)т»,71> и 4И> Г1ьсы, и((>Бь(и i ."K»l II (. >< 5Р Ос!)ВTI!Tt .1(.й, Ii >с.н 1oH(! Tt .!ЬIH) ll(),lh. .ii> ны(. б.(Ок фо (>л;!т ТС,1 t È и Х! П >>, f h t О В, I 1 ("ÃO × Н И h I I Т;! I > I >I, i < (f I,I I I Вы xi >.1 K<>T<) РОГО (>t . 1и k!t и < !)7> ) P f>l »1 Б,< > !i > > . ПСР <> h.ll») >1 h Б ><>,(>> II(Р БОГ<) Э,lt XIt f! Гil (1.1(Рж К((, ii:< ..i. 1<>1;)тс,)ЬНО »O»;(IIHt IIIII I» (з (>Ой д.:; (и К к и « i I i It Я . i! To P . 1 ь (:1 Б Г< >()<>ll э. !(х((II) <(I..l»,ж К!(, IIОБ7(1()H > i <. . >I li< > Ч() 1<> . «>Ч(Hll!>It H1<)(>ой КЛЮЧ, ГР< 1>11! 1,> Ii, h H il <. il н и я, т j) t. T JI и (J) < ) J > и и J)() B il Ге. ь и л! ! л, ь с(), ! р«ти и кг!к) ч и алек гром; гнит, носледонаIt,füH<> t. ()(.lHHt нныс третий э.!«л(«нт !(!дсржhlf, !«THt J) ГЬ(й V,IÍ)Ч И (It Р ЕЗЫИ 1ВИ Г 1 Г«ЛЬ, (,ос.!«дона)«,!ьIH) ll<) (кг!к>ч«нныг !к рный дат-! оh II(),H>iht иия If !(твергыи «Г!(м«нг .>а.lE .ржhII, Hl>Iк<),I, f(() f<>р(>го иод«<клин fl к H f<)ромм нло,l) и в(р!<>! > клк> lif, гр< )ии влод K<)l<)j>()l <> «<)L If!He H (Ны. ;о том н f<>J><>f (>, 1;Iт If!hi! Il<),l, +,t ни Я, It, I B<, Ртый в.«),1 (H Ix<),f<)xl и j)H < ) f t ) i l I t I J f h i I l l < ) . l < ) >h B и И Я, Н «Р Н Ы (> H X < ) .1О ЛI В Г()— ! ) ) г h. i l() и! I! и о р ы м H xî f() xl т j) t. I с г(! h, I H> l I IIHòûè и III(стой Bx() и I с<и>гв(-тсгв«нII<> (. Ито ы 1 If т )г Гь ил! ныло 1;! л(и I (! о Iн и к Jiff IIIHIIH, иодклк) к иного вторым ныx<) ъ>л! к I J>t l ь()1t в ло,(л Гр«1 bt . Го h, I I<) tff), (I !It. J) Hbl м HbI x(),l() л! к HT<) j)() ы t нх<) (л BT<)р<) I t) клк) I 11! Л <).! . !>(Гb« фи! .III!)<)fHI 1 <, >! fl 1 Il ), з( мел(енто задержки, il Bbfx() g второго элем«.нта задержки я B. !я«гся ны)(о Jo÷ устроис f BB, отличающееся т«м, что с нег!!.к) новы!пения быстродей5 «гния, оно соде!)жит блок E I)j)BBëåíèÿ и If<) кBihдомл упору, крол(е первого и пос,1(lH(I (>, н1о ро>! двигатель, третий датчик и, <()ih(ния и блок сог.!асования. fl(. ðíûé BX(). l hi!+i,l()I() со«динеll с BblX().н) 1 тр«TbPf () liI I и к в и; l() ih «н и я, н ! м >д с втор ы л(д в uf и lt л(м, il н (орой Bx().1 с t .оответствуloIJIJfx1 lit. рвыл(выходом бги>ка л прав«!(Иия, fI();\h«1âtI«HH()I вторым в Ixo,T<>xl к третьему Bx() J3 H J <)J)()f () клк>ча. II<. ðHI fxf вюдол1 — к вых();1« ll(j) но о a«l«л!4. и !(! зад(ржки, а нторы15 XIII Hx<) fill!If H вы\о.f.r л! блоhB <форxfffp<)Н;; f< . I< JI И Л)ПУ,!ЬСОВ. 1526985 am 42 x З7! 526985 1526985 Щ02. 7 1526985 (.(t,till) 1 t, It. t I f (. Ill I ) В ;,)Л 1) Р Г Г р(Г f f !3! f) Е()рр)),1 ) f) 1! ft<) )) .Il j,t ë,t ! 5 ) i рtt f>;I.лл ч f !)лtllll )1()Г!!(! !! !! !1! I t)ñ1 I.t; )))гtttt t), л ) III I) r;I ГГ)) ))1))Г)рс Г 1)ГГ))ч Г) Г) глры Гtt)t » ))ри Г!Л!! Г Г:(,!1! f,!(Г;!:),,Ч) сt It;I, Ж 3 >, ;Гу)Г) л;til H Ii), t. 4,)! f)t tl I Ir), ГС ГHt litt() Il I t I t. I: alt tt Iit)tti) Itt()It < f ) I t !11», ()ЛГ ))f)t) J, ) ..I !;I I IРГГ!! ), !)! f
