Бортовая комплексная система измерения дальности и азимута
Изобретение относится к радиотехнике и м.б. использовано в радиотехнических системах ближней навигации , устанавливаемых на борту летательных аппаратов. Цель изобретения - повышение точности измерения навигационных параметров. Для достижения цели в систему введены два вычитателя , сумматоры, усилители, интеграторы , измеритель курсового угла, два блока алгебраического суммирования и блок вычисления поправки. На начальном этапе производится обнаружение измерительных дальномерного и азимутального импульсов, а также опорных импульсов 35 и 36, при этом дальномерная и азимутальная части системы работают независимо. Режим автономного счисления координат возможен лишь после получения устойчивых значений оценок дальности, азимута и корректир то|цих поправок по скорости , курсу ускорению. Режим автономного счисления возможен в трех вариантах: при потере радиоконтакта с радиомаяком в канале дальности; при потере радиоконтакта с радиомаяком в канале азимута; при полной потере контакта с радиомаяком. I з.п. ф-лы, 2 ил. (Л
СОЮЗ СОЮЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ
РЕСПУБЛИН
„„SU„„1529951
А1 (51) 5 С Ol S 13/86
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОЩРЦТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР
К ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (46) 30. 09.9,2. Г>юл. У 36 (21) 4336514/09 (22) 01.10.87 (72) M.Ñ.ßðëûêîâ, Г.H.Ãðîìoâ, М.А.Миронов, В.И.Платонов, В.С.Артеменков, В.lO.Шишкин и Ю.Н.Моисеенко (53) 621.396.96(088.8) (56) Ярлыков М.С. Статическая теория радионавигации. М.: Радио и связь, 1985.
Авторское свидетельство СССР
Ф 1422862, кл. С Ol S 13/86, 1986. (54) БОРТОВАЯ КОМПЛЕКСНАЯ СИСТЕМА ИЭМЕРЕНИЯ ДАЛЬНОСТИ И АЗИМУТА (57) Изобретение относится к радиотехнике и м.б, использовано в радиотехнических системах ближней навигации, устанавливаемах на борту летательных аппаратов. Цель изобретения— повышение точности измерения навигационных параметров. Для достижения цели в систеиу введены два вычитатеИзобретение относится к радиотехнике и может быть использовано в ра-. диотехнических системах ближней навигации (РСБН),устанавливаеиьм на борту летательных аппаратов.
Цель изобретения — повышение точности иэиерения навигационных параметров.
На фиг. 1 представлена структурная электрическая схема бортовой комплексной системы измерения дальности и азимута, на фиг. 2 — блок вычисления поправки, пример выполнения.
Бортовая комплексная система изме реиия дальности н азимута содержит ля, сумматоры, усилители, интеграторы, измеритель курсового угла, два блока алгебраического суииирования и блок вычисления поправки. На начальном этапе производится обнаружение измерительных дальномерного и азииутального импульсов, а также опорных импульсов "35" и "36", при этом дальномерная и аэимутальная части системы работают независимо. Режим автономного счисления координат возьюжен лишь после получения устойчивых значений оценок дальности, азимута н корректирующих поправок по скорости, курсу ускорению. Режим автономного счисления возможен в трех вари- ф антах: при Потере радиоконтакта с радиомаяком s канале дальности; при потере радиоконтакта с радиомаяком в канале азимута; при полной потере контакта с радиомаяком. 1 з.п. ф-лы, 2 ил. блок l передачи и приема радиосигналов, дискриминатор 2 дальности, первый усилитель 3, первый сумматор 4, первый интегратор 5, формирователь
Оию ,6 дальномерного строба, обнаружитель ,7 дальномерного сигнала, дискриминатор 8 азимута, второй усилитель 9, второй сумиатор 10, второй интегратор 11 формирователь 12 азимутального строба, обнаружитель 13 азимутального сигнала, обнаружитель 14 опорных импульсов, элемент И 15, первый и второй коммутаторы 16 и 17, третий усилитель 18, третий интегратор 19, четвертый усилитель 20, четвертый ц)! ) « 1 J)>33 о(«! f ц )) « >>lr) > rli ° .. Пгтии и< 1, ку1 гл, пар()ый»ь (цтлтгп) 23, и«мг рита 1), 24 скоро<.l и, и.з)1< ри) а(!ь
25 f3hi«)
I (! MP TpI»
36, пятый су»матс р 37, Ir)etT<)é сумма- 15 тор 381 пятьпf ye!!)(ОГО „1!r:1 ° цг р»ьп! блок 43,«пгебрличе(кого суммирования, 6! t<) K 44»f i 51 и млсштлбцр л<))111(й v(.илитапь )2. }iJI<7K () 4 нычигз(< нцл цоцрл(зк)» содержит перньп» блок 53 <.рлннения, парньп » блок 54 <6(зрыир<7) лцця гцгнлч<3 vl(p;113 ления, llepf«f f)f коммутатор 55, второй 3п коммутлтс р 56, нт< рой блок = 7 срлвнения, второй блок 5<7 (!)Ор) !Пр<71)лнця сигнала упр; »пения и т Петий 6!лок 59 норв миро)злнця < цгцлпл у()р 1»г)е))ия. Fортонля KoMrl!ieKrItля гцг r < r»R и змерения да7-.ьцостц и Rзимутл рлботлет следук)(1!и. f образом. 1!л нлчлп» !»Оь) этапе цроизз(!3)IT(л обилpswe»це иэмерител),ных длль<зомг рц< г<) и л «иму TRJJI,I»oãо импул ьсо н «1 также о по Рнl!K lf) lit «>и f Г о н 43 11 11 1 ° « 35 и 6, пpil э гг м длл! Il<:мг:ри..(я и азимута.)ьнля чл< "гц гц т< )п,J рлбо глкт не з а»и симо. При поиске и об>илруя ffl»lf длп).номерного сигнала формир<)ватель 6 даль- 45 номерного стробл нл кл)кдь))! имт!ульс 1f ° f1 Запрос выраблты»ает даль) .Омерньп» строб, временное положение центра коTopnI-o o TIfnr J»TeJi J,f!o импуп(.сл ) лп рос соответствует оценке длльlr<)сти хранящейся в первом инте гpRTApp 5 и снимаемой с его выхода. Так как первоначальное значение оценки дальности произвольно, то формирователь вь)рлблтывлет длл(,исмери(и! строб, в общем случае не г. 1«rt»здлюг((ий с временным положениг<ы ц «Mpрцтепьного > дальномерного импульса, пост у): )к()!его на первый вход дцскриьп)ц; )х)гл ? Ллльс.)1) . ()бцлружцт()л). 7 длп) номерного <.l1r r;)Ji:) l 171> ll>)(l< 1>но! о c Tрг)б 1, при HP1)ыпОлне— ццц .<)<) f (rãlf обцлр гжа!(ця обилружитепь Ii< рг»<,;цт гif(тему н режим 11< иск !) 1Iplf .)том гиии,затея р<-жим {:опровожде« i!)f
Рл)«плющ< м выходе бил ружцт< ля 7 длльlI< Mp.pl 1(7I сигцлпл 1(оявз)яется погичес1; Цй 110 Л ), К <3 ТО Р I ) J f; J O < T )J> Ji a P Ò Н Л УП P Л Вляю()ий нх )д дискримицлторл 2 дальности, блокируя его рлботу, а также на t!(=1))«It)! нх< д элементы !! 5. В резульT;lтс э r«71<7 нл ныходе элемента И 5 тл и е буде г логический ноль) ксторь!й ц -туrIReò цл упрлнпяющий пер»ый вход (: ммутлтора 16, р)»зм!)кля его. В следу(яп(ем рл,>) иг пг клциоцном такте !з момс цт 1)рег»г ни, котор),п(соответствует цецтну длпьцомериого стробл, обнару)<(); i (Л) 7 f«f (да е г с»T<) p() ГО 13f )Ход«1 f< <.JtI цлп Пои< к З>, который ч< ре 3 Iieð»»f): < уммы тор 4 J3(7c TV!1;Ie T»R вход пер»«) I о инта ГpRT0pR ) . 13 мо«lент ион нле Ill fÿ 1!«3 II< p Jlol ВХОде обн«)ру)< и гeJ)ft 7 ДЛП»)«МЕРЦОГO СИГНЛПЛ Из ЫС Plt TPJII JIO T >);1)1).!!PMe pl!(! ГО им ул) с а Г l! I 11-1 1) 11
J3 ) ) )(o M(. pf!> му <-ИГн lп««> ° При пр l r«)f!J ьной P(. J-JfÑ "ГРаЦИИ ДЛЛЬНОМг РЦС ГО IIM!)3,ЛЬ<-Л В Jl(! < rl аДУI>)!)!ЦХ T 1 К 1 «)Х НЬ(ПОЛНЯ Е T С Я .ЛОГИКR o>F!rf;! i>vжelI)1я и IIR упр<7)37!яю!((ем и!:Ходp. (!{ IIRру7(:итез!я 7 появ)!яется разовая кои;) ttJJ:3 "Со((р . вождение Iio e» )зиле J!o) ической дгн(ицьl, котора) пг ступает ца упр;)нпяк щци вход дискримцнл горл 2, 1. 31 сп:; л еr ) рлбг;ту. В режиме "(,"о11 IrP()» 1(п< JI)tk 1!О ) II<1 >3"ХОДЕ Диг) Рц м); л г: pR 2 длпьцости нь)1,л)блт!)!3:)ат(:н С )11 il:!J() i« (u) Л«) <. ;!eр, ьп(усцлитс!lb 3 и первый суммзтор 4 Гос-b r(R(! J IIR вход пер)3<. го цп) е) р;3тор! 5, и l )зьгходе которого J«р<«гпьты ((грг Пн(.нця обрлзуе roя );((ц!, 7 JIл 11 ности . :имг- поиска и обнаружения л «uh 11 « )6, пос-пе чего IJ мо;-(е>,ть! !)х г )и:lR дсния 06ПRpужитель 1 -< <711o )!Iil: l! )<)уль сои 13!)Раба rhJJJReT цм: упьс сеlre»,i л тл),--(р. Вовую команду Сопро: ...е— >< !!if(! )v lJ 1)иде по Гfl<(c Kola с I! r!r l" i, !о г р,)я ()с ступает ц.1 уtlp;) Jl!!H! ц, 9 1 1 б I I, нл «шкоде к»торого н результате усреднения ф»рмнруется опенка лэпмутл 8 В режиме комплексной обработки наниглпионной > и!>ормлпии кроме дальности е и азимута О я системе используютс н также воздушная скорость V, ис тинный курс у, курсовой угол радиостанции г, поступающие с первых выходов соответственно измерителя 24 скорости, измерителя 22 истинного курса и измерителя 42 курсового угла. Напряжение, пропорциональное значению курсового угла радиостанции Т, с выхода измерителя 42 подается на вход первого блока 43 алгебраического суммирования, на второй вход которого с выхода второго интегратора ll подается напряжение, пропорциональное иэмеренному значению азимута 9", à на его третий нход подается напряжение, пропорциональное н рад. В перном блоке 43 осуществляется формирование сигнала, пропорционального вычисленному значению курса ь: . При этом в v отсутствует ошибка, обусловленная дрейфом аэимутлпьного гироскопа 6>, кот»рлл характерна для курсовых систем. Величина iu может принимать значения от -Х до 3% рад и, следовательно, может выйти за пределы области допустимых значений ч> (0 4 у 4 2 ) . Поэтому напряжение, прогорционлльное с выхода первого блока 43 алгебраического суммирования подается на вход блока 44 вычисления поправки, который на основе сравнения входного нлпрлжения с напряжениями, пропорциональными предельным допустимым значениям g> (0,27 >), выдает соответствующий спгцлл поправки (2 ; 0; -2 ), устраняющий неоднозначность отсчета 4 . Сиг6 нал с выхода блока 44 подается на вход второго блока 45 алгебраического суммирования, на нторой вход которого с выхода первого блока 43 алгебрлического суммирования поступает напряжение, пропорциональное вычисленному значению курса у, а на третий вход .с выхода измерителя 22 истинного курса подается напряжение, пропорциональчое измеренному значению курса q, содержащее укаэанную выше ошибку д> >. Так как в вычисленном на основании информации от других измерителей значении р отсутствует ошибка, характерная для курсовых сис5 1 >291 обнаружителя 3 лчимутлльн»го сигна- . ла, раэрешлл ег» работу. Формпро«атель 12 азимутальног» стр> бл нл клж>I 1> рра< импульс N, п»ступлк>ший íà его второй вход с первого выхода обнлружи еля 14 опорных импульсов, нырлблтывает аэимутлльный строб, временное положение центра которого относительft 1> но импульса N соответствует оценке 10 азимута 8 хранящейся во втором интеграторе 11 и снимаемой r его выхода. Так как первоначальное значение оценки азимута произвольно, то формирователь 12 азимутального строба нырлбатывает азимутальный строб, в общем случае не совпадающий с временным положе1 ием измерительног» азимутального импульса, поступающего нл азимутальный вход системы обнаружителя 20 13 лзимутлльного сигнала, анализируя совпадение измерительного азимутлльного сигнала и азимутального строба, при невыполнении логики обнаружения переводит систему в режим «Поиск B"",,25 При этом снимается режим "Сопровождение no g н результате чего на упранляюшем выходе обнлружителя 13 азимутального сигнала появляется логический ноль, который поступлет на управляющий вход второго коммутатора 17, размыкая его. В следующем периоде работы н момент времени, соответствующий центру аэимутального строба, обнаружитель 13 азимутлльного сш нала ныдлет с пер35 ного выхода сигнал "Поиск 6 ", который через второй сумматор 10 поступает на вход второго интегратора ll. В момент появления нл первом входе обна40 ружителя 13 измерительного лзимутлльного импульса сигнал "Поиск д" снимается. В результате но втором интеграторе 11 запоминается значение азимута, соответствующее принятому азиму- 45 тальному сигналу. При правильной регистрации аэимутлльиого сигнала и выполнении логики обнлружения на управляющем выхода обйаружителя !3 аэимутального сигнала поянляетсл команда "Сопровождение по 6 " в виде логической единицы, которая поступает на управляющий вход дискриминатора 8 азимута, разрешал его работу. В режиме Сопровох:дениц по д нл выходе дис55 криминатора 8, вырлбатывлетсл сигнал рлссогллс,.>напил, который через второй усилитель 9 и втор»й сумматор lp поступает нл вход «- »рого интегратора 1 5? с! <) 5 1 тем, это позе ляет е<» де! .>I Tf < <. во втором бл<1ке 45 алгебраи IPcKt>rn суммирования, а затем otto>tv.гь и скомпенсировать. Оценка и последующая компенсация 5 указанной ошибки осуществляются r. помощью четвертого вычитателя 46> седьмого и восьмого усилителей 47, 51, шестого и седьмого интегратороtt 48 и 50, седьмого суьтатора 49, масштабирующего усилителя 52 и третьего вычитателя 36. Напряжение, пропорциональное оценке зееачеееия курса у, с выхода третьего вычитателя поступает на первый вход первого вычитателя 23, на второй и третий входы которого подаются напряжения, пропорциональные соответствеерее.> оцеееке азимута &" с выхода второго интегратора 11 и корректирующей поправ<к» курса с! Ч><р с выхода четвертого интегратора 21. В результате, на вьеходе первого пычитателя 23 образуется напряжение, пропорциональное зееаче>ее<и уг?I;- 25 1-Е =Ч Ч> (2) V Ч-6Ч Р<. В блоке 26 вычисления тригонометрических функций формируются напряжения, необходимые для определения скоростей и->мерения азеемута и дальности, проектиру><>.>еих функций. а ир>ееш<> 45 sin p cos tt, cos p соя <> = 4:(H/р > (3) где p — угол места л<зтательног<1 аппа1?aTa отееосительно Раде с1маftKay Н вЂ” высота полета ne TaT< >if Itot o anпарата, которая в t Для определения cos 1>, по формуле (3) на третий вход блока 26 подается та кже ее а и ряжение, пропо риис >реле,еес1е Напряжение, пропорцееональ>еое воздушной скорости, с выхода измерителя 24 скорости поступает на первый 3Q вход второго вычитателя 34, Ita второй вход которого поступает напряжение, пропорциональное корректирующей поправки 4V с выхода третьего интегратора 19. В результате на выходе второго вычитателя 34 образуется напряжение, пропорциональное значению скорректирог<аееееой ск >рости <1itP г! K< Д t Jft tin CÒÈ . ВЫ"ЕИГЛЕ ftflf IP. tt блок . 26 зе>ачения функций sin р, сов !ер и os р с его первого, второго и тppTI,Его выходов поступают соответстeeftfto fla второй, третий и четвертый входы блока 27 вычисления скоростей lt3t ic«>ния дальности и азимута, Кроме TpItt нометрических функций в блок 27 и<» туееают: на первый вход напряжение, е>рс>п >!>лис>нальное оценке р< дальности с гыхода певного интегратора 5, на пя1ый вход напряжение, пропорциональное скорректированной воздушной скорости с выхода второго вычитателя 34. 1!а первом выходе блока 27 будет присутствовать напряжение, пропорциональное скс>рости изменения дальности y =(V-A ) cos p cos pr (4) а н» втором вь>ходе — напряжение, про и<. рциональное скорости иэменс ния азиt+ Tа: Р = (V- !>Ч") а in!tt/ y cos р . (5) y" -(ь>-д У )cos !р cos р +К Р9 (У-РЧ ) sin!tt +K (< cosy >1Д > - КЮРдчр49 я.а +) (6) В режим комплексной обработки инфо!>." лции система переходит толька после-. Ioго, как на соответсTB>tщих вхо1 IttIx элемента И 15 появляется в виде логичс:ских единиц разовые команды < CoItpo<3vcytetI;te по р, Готовееость Ito V, "1 с rosllocть по Е« 1 (! . При этом на выходе элемента И 15 геегме будет присутгтвовать логическая «дерн>елея, которая, поступая ееа, правляющи< входы первого и второго коммуГа ГГ po II 6 и 1 7, э >1 мыка< т их . В1<еч!ес>л< <л:.,1я скорость изменения дальности р tc cз первьп» коммутатор 16 поступает на —.ретий вход первого сумматора лы.ц,сленная ск >р- сть изменения е< I,-! р>ут <> (3 не рг 3 втopolt KOMM>< TII fop 7 по тупает на третий вход вгораго сум,ел <; a- 1Î. Та>хим образом, II рож>еме комплеKc fioi< обраб>отки следящие системы дальномерного и аэимутального есаналс>е> имеЮт «Cта -It3tt ВТОРОГО ПОРЯДКа С: ИН ГЕГрирон,:<вием вычислеееных скорос ей изме><ения соответствующих параметров (е и Q). 11ри этом в устройстве реа еизуелтся rëpäóæöitå уравнения: 1529 51 Кс1 Квв К<Г К/ К» К< коэффици- 5 енты усилении первого„ второго, третьего, четвертого, пятого и шестого усилителя 3, 9, 18, 20, 33, 41 соответственно; 1О fgy g f > f (,,в- просктиру . щи< функции, ; ачения которых рассчитываются в блоке 35 вычисления прое сирующих функций в соответствии с выраж лиями 15 -cокрlТ fpÄq -y» cusp Еь к1пс / Т(Ч f : - сов гав Г cosP inр 7Т; Л )со""д сояр, Т(V-IVI ) (7) 20 Вычисленные в блоке 35 значения функций fg„„ fg g1 „i1, в Е„",,в c er o вого, второго, третьего и чствертого выходов поступают соответственно на вторые входы первого, второго, третьего и четвертого блоков 28, ЗС, 3! и 33 умножения. На ервые входы первого блока 28 умножсnия и третьего блока 31 умножения псступает невязка Ьр от дискриминатора 2, а на пе яые входы второго блока 30 умножения и четвертого блока 33 умножения постугает невязка д9 от дискриминатора И . Напряже. ия, пропорциональные проекциям невязок д и é6 на параметр 3V, с выходов первого блска сЗ умложения и второго блока ЗО умножения поступают соответственно на первый и второй входы третьего сумматора 29 а на40 пряжения, пропорциональные проекциям невяэок д и 48 на параметр o н, с выходов третьего блока 31 умножения и четвертого блока 33 умножения посгупают соответственно на первый и второй входы четвертого сумматора 32. Далее сумма проекций в виде напряжения с выхода третьего сумматора 29 поступает одновременно на «ходы третьего усилителя 18 и пятого усилителя 39, с выхода которого после усреднения и пятом интеграторе 40 напряжение, п. ::порциональное корректирующей поправкс. агав по ускорению, подается на первый вход пятого сумматора 37, а на его второй 55 вход — напряжение с выхода третьего усилителя 18. Сумма этих напряжений, получаемая нэ въгход ° пятого cуммато-рп 3 7, после усреднения в тре тьсм пяте гр, торе 19 соэд;.ет на et < в коде поправку по скорости д V ". 11апряжение, и ропс рцио пал т,нос сумме прое кций невяэок лр и 40 HR параметр Р, с p,txîäà четвертого с1мматора 32 после усиления в четвертом усилителе 20 подается на первый вход шестого, сумматора 38, на второй вход которого подает я сигнал обратной связи с выхода четвертого интегратора 21. Сигнал ча выходе шестого сумматора 38 после усреднения в четвертом интеграторе 21 представляет собой корректирующую поправку истинного курса 4 V". Система в целом будет функционировать так, чтобы при определении оценок p, g „ с1 Ч», d y », "а» она находилась в устойчивом состоянии, т.е. чтобы невязк bp и дй стремились к нулю. Режим автономного счисления координат возможен лишь после получения устойчивых значений оценок дальности р+, азимута g и корректирукящих поправок по скопости Ч, курсу Jy, ускорению gn . Режим автономного счислении возможен в трех вариантах: при потере радиоконтакта с радиомаяком в канале дальности; при потере радиоконтакта с радиомаяком в канале азимута; при полной потере контакта с радиомая ком, При пропадании радиоданных в канале дальности, обусловленном отсутствием измерительного сигнала на дальномерном входе системы, при наличии дальномерного строба, вырабатываемого формирователем 6, обнаружитель 7 дальномерного сигнала в течение нек горого времени Т продолжает сохраF нять управляющие сигналы, соответствующие режиму комплексной обработки, а на выходе дискриминатора 2 дальности будет присутствовать невязка 5 =0, Вследствие этого на выходе первого интегратора 5 будет получена оценка р", определяемая выражением вида р "*(Ч-fV ) совр cos p . (8) В то же время канал азимута продол" жает находиться в режиме комплексной обработки. 11ри этом поправки д V и г о в соответствии с выражением (6) 1529951! В то же время канал дальности продолжает находиться в режиме комплексной обработки. При этом поправки d ×" и Юу корректируются только по невязке АР По истечении времени Т снимается разовая команда вСопровождение по 8 "" и на первом выходе обнаружителя 13 аэимутального сигнала появляется сигнал "Поиск 8", кроме того, па выходе элемента И 15 появляется логический ноль, в результате чего первый и второй коммутаторы 16 и 17 размыкаются 45 и канал азимута переходит в режим поиска, а каналдальности — в режим чисто радиотехнический. В случае полной потери радиоконтакта с радиомаяком система в тече50 ние времени То будет находиться в режиме автономйого счисления дальности и в течение Т e - азимута (см. вы-, ражение (6)), после чего она переходит в режим поиск по о и 8. Блок 44 вычисления поправки рабо55 тает следующим образом. Напряжение, пропорциональное у, поступает ня вход первого блока 53 сравнения, пя корректируются по нева ке g0 . По истечении времени Т снимается разовая команда "Сопровождение по p", и на втором выходе обняружителя 7 дальномерного сигнала появляется сигнял Поиск р кроме того, ня выходе элемента И 15 появляется логический ноль, в результате чего первый и второй коммутаторы 16 и 17 размыкаются и канял дальности переходит в режим "Поиск", а канал азимута — в режим чисто радиотехнический. При пропадании радиоданных в канале азимута, обусловленном отсутствием либо опорных импульсов "35", "36", либо измерительного сигнала на азимутальном входе системы при наличии аэимутального строба, вырабатываемого формирователем 12 азимутального строба, обнаружитель !3 азимутального сигнала в течение некоторого Ьремени Т продолжает сохранять управляющие сигналы, соответствующие режиму комплексной обработки. При этом на выходе дискриминатора 8 будет присутствовать невязка ЛВ=О. Вследствие этого на выходе второго интегратора II будет получена оценка 0*, определяемая выражением вида О (V-Pf+)sin р/p*cosp . (9) 1О 30 второй вход которого подается напряжение, пропорциональное 27 рад, В слу- чае, если входное напряжение больше заданного (2i(), сигнал с выхода первого блока 53 сравнения поступает на вход первого блока 54 формирования сигнала управления, формируется напряжепие, которое подключает к выходу первого коммутатора напряжение, пропорциональное 2гряд. Если входное напряжение меньше 2!!ряд, с второго выхода первого блока 53 сравнения поступает сигнал, который подается на второй вход второго коммутатора 56. В результате напряжение,пропорциональное v» поступает на вход второго блока 57 сравнения. Если входные напряжение меньше напряжения, пропорционального нулю радиан, то с выхода второго блока 57 сравнения поступает сигнал на вход второго блока 58 формирования сигнала управления, формирующего сигнал управления, который подключает к выходу первого коммута-. тора сигнал, пропорциональный 27 рад, В случае, если входное напряжение больше или равно напряжению, пропорциональному нулю радиан, с второго выхода второго блока 57 сравнения подается сигнал на вход третьего блока 59 формирования сигнала управления, который подключает на выход перного коммутатора 55 сигнал, пропорциональный нулю радиан. Формула изобретения I. Бортовая комплексная система измерения дальности и азимута, содержащая последовательно соединенные блок передачи и приема радиосигналов, дискриминатор дальности, первый усилитель, первый сумматор, первый интегратор и формирователь дапьномерного строба, обнаружитель дальномерного сигнала, первый вход которого подк пвчен к первому выходу блока передачи и приема радиосигналов, первый выход обнаружителя дальномерного сигналя соединен с входом блока передачи и приема радиосигналов и вторым входом формирователя дальномерного строба, выход которого соединен с вторыми входами дискримина1оря дялт вости и обнаружителя дальномерного с:и и:.л,, второй и третий выходы которого опеля,н»ны соответственно с вторым т .:.:. ".;: пер вого сумматора и третьим уг..:: э :вп, I« их<>JIoì /1tl< к f !! >!11 >! 1 (> рл г\ l 1 ь >t<. à òè, г!п<.лгдс>н!1тс и> !1<> < (дi!Eie ii>< >" дцг.кривая!fia пс рьч>й нх(д Y(торогo i »торым выходом бл(кл переíoão сцгц".ч СОЕДИНЕИ Г дачи и <1 pi>c.. "1 1>. 1!< сигtf»Jtntt, а первый выход e<>e)tiff«и с»торым «xnJI(м второго суммлт< рл, обилружитель опор»ь>х ItM1IyJ:üe JloM диг крцмиилтора азимутл, второй выход обнару>г(итег>н аэи>гут<>лг,ногo сиг< илла сс>едииеи с третьим вход<>м дискриь<7171;1т; рл:1 >1»AT», л третий вход Обп;ру>7 цтсля ллимут<1чг !et n сцг»ллл соедиие» с вторым f>1 txoдом Обцлружителя Опорных им>!уг!ь О н, первый! ц нтоРОЙ КОММУ т . ТОРЫ, > !ЕМ< 11 T 11, ВЫХОД коfopot сое„ц>!еH с у!>р»!>чя! !,иь!и»хо-30 дл.<и первого и»торс>гс коммутаторов, выход первогс кОм;гутлторл соединен с тpp Tt им входом и< рн<>гo <:ум.!лторл, »ыход мму Tл тор» с О(дццец с 1 ретьиы нходг1! I> r;>pnrn сумматора, 1<эмеритс ль ис rHH«oeo курс», !foe>>egoВл re JEI Hn ((> ел!1»(..111<ы(и (7>»! fjt ВьР<ит л35 тгг<ь, нторОЙ fixe.д к<>т<>р< г.о cneJII!IfeH Г HI>(x(1>707 (В <. рО 1 О 1!11Т (. pa Top;1 и с>ЛО К вьгчигл(>иия трипс 1<с>мс>три ieñ ких функ- 4р ций, блок в> к<игла иия скорогтей ц >меiie1>ия t.1ëьHocTtf I! л:>имут;1 > и !Ме|>ит (ль т!ыготь>, блок ныч1:г лс нця проектируемых 4>уггкци11, поспело» 1Teël.ío соединенные Ha MepHre J1h скор«.ти 1. If Topoif финита- 45 тел>., пеpt>l,é нтop »1, тр! тнй и четвертый блоки у>н!oяe IH, тр(тий и четвертый сумматоры, тр(тi!!! и четвертый усилители, тре тий и !(т»с ртыи инте гра<.О р> 1, >ри(! е и и (. р 1< ., i, I! ir 0 р о и, т р е т ий, 5О ;етверт1<й и и IT!if!»xnan;Ii блока нычислецця скоросте!1 11 1 Гиии д»лhHoeTH и азимут» и блок; f:: E ti;(Jtetfè>f тригонометрических g J и II11if с.бт:е<;ц>!сиы и соединены сООт»ст<"ГI г 7<1!О (- »! .хОДОм «ер 55 и<>го и>!тег рлтг р;7 с пс p! f 1, »торым и Tf> "т Ь11 ..! Bb ХОД»:-1! . < 7! 1: 1.! 7 !1> Jfe><ИЯ т p, го 110, .i e " > I !> (1 Г 7;:.: i, <" i i е I I i! 1 f е! ы х Од О м второго;.. !>; i, 1 ii 1! третий передачи и»риема рад>!.>Гигиалон, а первый выход соединен с г>торы>! входом формирователя aa jfhr> TaJII < первым и вторым входами третьего сумматора соотпетствеи>10, выходы третьего и чеTB(iртого блоков умножения соединены с первым и вторым входами четвертого сумматора, выходы третьег<> ц H< T»(pToro сумматора соединены cooT»eTc1i1eHltn с входами третьего и четвертого усилителей, первый, второй, третий и четвертый входы элементл И гoelltt»effh! соответственно с третьим 111,>ходом обнару>«ения дальномерHoI сигцллл, с первым выходом иэмеритеftit истинного курса, с вторым выход»м 1гэмерителя скорости и вторым выходом Обнлру»;»толя лэимутлл> ного сиг»л-!», пь!ход третьего иитегрл гора подк<11 чеи к второму входу второгo вычит»толя, л выход четвертого интегратора соединен с третьим входом первого вичцтателя, о т л и ч а в гц л я с я ТеМ, что, с целью повьппения точности измерения навигационных параметров, н него введены последовательно соеднHc1!иые пятый усилитель, пятый интегратор и пятый сумматор, выход которого соед>ьиеи с входом третьего интегратора, а второй вход — с выходом третьего усилителя, шестой суммлтор,mecтой усилитель, последователь>!О соединенные иэмеритель курсового угла, пернь<71 блок алгебраического суммирования, блок вычисления попранки, нторой блок алгебраического су>!ь<>1ронаиия, четвертый нычнтатель, се,чьмой усилитель, шестой интегратор, сvët Moé сумматор, седьмой интегратор и !7>етий нычитл тель, выход которого сс Од!
3 12пгуг)! восьмой усилитель, причеtf второй пх первого блока алгебраического суммирования подключен к выходу второго интегратора, выход первого блока алгебраического суммирования соединен 5 с вторым входом второго блока алгебраического суммирования, выход седьмо-го интегратора через масштабирующий усилитель соединен с вторым входом четвертого вычитателя, вь1ход которого через восьмой усилитель соединен с вторым входом седьмого сумматора, второй выход измерителя истинного курса соединен с третьим входом второго блока алгебраического суммирования и Ф вторым входом третьего вычитателя, выход четвертого усилителя через шестой .сумматор подключен к входу четвертого интегратора, выход которо- 2О ro через шестой усилитель соединен с вторым входом шестого сумматора, а выход третьего сумматора подключен к входу пятого усипи теля. 25 2. (;ttcòt.ttа по ц. I o т л и ч аю ш а я < н тем, что блок вычисления поправки сопср ит последовательно соединенные первый блок сравнения, первый бпок Формирования сигнала управления и первый коммутатор, выход которого является выходом блока вычисления поправки, последовательно соединенные второй коммутатор, второй блок сравнения и второй блок формирования сигнала управления, а тактике третий блок формирования сигнала управления, причем выход второго блока формирования сигнала управления соединен с вторым входом первого коммутатора, второй выход второго блока сравнения через третий блок формирования сигнала управления соединен с третьим входом первого коммутатора, входы первого блока сравнения и второго коммутатора объединены и являют ся входом блока вычисления поправки,а второй выход первого блока сравнения соединен с вторым входом второго коммутатора. Составитель В.Родзивилов Редактор Т.Клюкина Тсхред М.Ходанич Корректор М.Максимишинец 3а к» з 40 i7 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по иэобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 Производственно †издате:кнй комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101
