Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при проектировании различного рода манипуляционных систем. Целью изобретения является упрощение конструкции. Манипулятор работает в сферической системе координат. При этом поворот руки 1 в шаровом шарнире 16 осуществляется с помощью электродвигателей 7, которые установлены на корпусе и сдвинуты одни относительно другого на угол 90°. Выдвижение руки в продольном направлении осуществляется электродвигателями 13, которые в свою очередь могут выдвигаться и вдвигаться электродвигателями 11. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (sp 4 В 25 J 11/00, 9/12

5:.Е 562 !::Я

liATÃ!.".. i -.. ЧЕСК

Е t 1 .."- A

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCKOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21) 4 172369/31 — 08 (22) 30.12.8Ь (46) 23.12.89. Нюл. 11 - 47 (71) Воронежский политехнический институт (72) А.M. 31итвиненко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1465297, кл. В 25 J 11/00, 1986.

„.SU 1530433 А 1 (54 ) МАНИ11У1 1ЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть испопьзовано при проектировании различного рода манипуляционных систем. Целью изоб— ретения является упроцение конструкции. Манипулятор работает в сферической системе координат. При этом поворот руки 1 в шаровом шарнире 16

1530433 осуществляется с помощью электродвигателей 7, которые установлены на корпусе и сдвинуты один относительо но другог о на угол 90 . Выднижение

5 руки в продольном направлении осущеИзобре гение относится к роботогех- 1О нике и может быть использовано при проектировании различного рода манипуляционных систем.

1(елью изс.бретения является упрощение конструкции. 15

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид. разрез; на фиг.2 — электродвигатель попе;-ечного перемещения руки; на фиг.3 — сечение А-А на фиг.2, на фиг.4 — электродвигатель продольного перемеще.««s; на фиг.5 — сечение

b-b на фиг.4; на фиг.6 — кинематическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит руку 1 со схватом 2, в губках 3 которого переносится дегаль 4. На руке закреплены стержни 5, которые вместе с планками

6 образуют систему направляющих элементов, связывающих руку 1 с линейными элекгродвигагелями 7 поперечного перемещения руки 1, которые закреплены на корпусе 8 и сдвинуты друг ото носительно друга на угол 90 . Планки

h закреплены на выходных элемен гах (штоках) 9 эл ктроднигателей 7. Рука

35 подвешена на пружи".х 10. Кроме того, на корпусе закреплены электродвигатели 11, по консчрукции аналогичные электродвигателям 7, на штоках 12 коTQpbIx закреплены электродвигатели 40

13 Выдвижения руки 1. Ытоки электродвигателей 13 также соединены с планками 14, взаимодействующими с выступами 15 на руке 1. В середине рука

1 снабжена шаровым шарниром 16.

Обмотка 17 электродвигателей 7 и

11 расцолагается н направляющих 18 и зазоре, образованном полюсными наконечниками 19. Между наконечниками на основании 20 укреплен источник

21 магнитного поля — электромагнит или постоянный магниг. Устройство электродвигателей 13 аналогично, только г(н гже«ие катушки с обмоткой происходит перпендикулярно оси штока, чго достигаегся установкой на55 пранлчюо(нх 22. Оомотки всех электродвигателей связаны с силовым блоком, ко rn1:ûé пол уча . г команды «а включествляется электродвигателями 13,которые, в свою очередь, могут выдвигаться и вдвигаться электродвигателями 11. 6 ил. ние соответствующего электродвигате ля от системы управления.

Манипулятор работает в сферической системе координат. Поворот руки вокруг шарнира 16 осуществляется электродвигателями 7, которые расположены попарно в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Когда по обмотке 17 протекает ток той или иной полярности, то он взаимодействует с полем источника 21 ° В результате появляется усилие, которое приложено к штоку 9 и, соответственно, к планкам 6, Планки находятся в пазах, образованных стержнями 5 и рукой 1, поэтому движение планок приводит к повороту руки со схватом в шарнире

16. Выдвижение руки осуществляется электродвигателями 13. Их штоки, перемещаясь в направляющих 22, перемещают планки 14. Планки входят в зацепление с выступами 15 и производят ндвижение или выдвижение руки. Кроме того, сами электродвигатели 13 могут перемещаться с помощью электродвигателей 11. о р м у л а и з о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий руку со схватом, связанную через систему направляющих элементов с установленными о на корпусе и сдвинутыми на угол 90 друг относительно друга линейными электродвигателями поперечного перемещения руки, и линейный элекгродвигатель продольного перемещения этой руки, отличающийся . тем, что, с целью упрощения конструкции, система направляющих элементов выполнена в виде четырех стержней, закрепленных на руке параллельно ее оси и сдвинутых друг относительно друга о на угол 90, и четырех планок, калсдая из которых жес гко связана с выходным элементом соответствующего электродвигателя поперечного перемещения и установлена между стержнем, расположенным со стороны этого электродвигателя, и рукой.

1530433

10 П IZ

4ьГ. 1

А-А

1530433

Составитель Ф. Майоров

Техред Л.Сердюкова Корректор С. Некмар

Редактор В. Петраш

Заказ 7841/17 Тираж 7 78 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГЕНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101