Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, например при доении. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения уравновешивания звеньев. Перемещение схвата 23 манипулятора происходит при выдвижении звеньев 12, 14, 17 и 22, выполненных в виде якорей линейных электродвигателей 11, 13, 16 и 21. При этом уравновешивание звеньев происходит за счет смещения центров тяжести статоров линейных электродвигателей 13, 16 и 21 относительно оси предыдущего звена в направлении, противоположном последующему звену. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) А1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4281141/31-08 (22) 10.07.87 (46) 07.02.90. Бкат. У 5 (71) Ставропольский сельскохозяйственный институт (72) В.Н.Гурницкий, В.P.Kpaycn и Г.В.Никитенко (53) 621-229.7(088.8) (56) Патент Великобритании Р 1569348, кл. В 25 J 15/00, 1966. (54) МАНИПУЛЯТЮР (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при автоматизации различных техноло(51) 5 В 25 J 9/12, 11/00 гических процессов, например при доении. Целью изобретения является повышение точности позиционирования за счет обеспечения уравновешивания звеньев, Перемещение схвата 23 манипулятора происходит при выдвижении звеньев 12, 14, 17 и 22, выполненных в виде якорей линейных электродвигателей 11, 13, 16 и 21. При этом уравновешивание звеньев происходит за счет смещения центров тяжести статоров линейных электродвигателей 13, 16 и 2 1 относительно оси предыдущего звена в направлении, противоположном последующему звену. 1 ил.

1541046

Изобретение относится к рабатотехнике H может быть использовано при автоматизации различных технологических процессов, например при доении, Цель изобретения — повышение точности позиционирования эа счет обеспечения уравновешивания звеньев, На чертеже изображен манипулятор, общий вид. 10

Манипулятор содержит диэлектрические подвесы 1, которые верхней сваей частью крепятся к строительным конструкциям,а нижней — к рельсамшинам 2, по которым передвигается тележка 3, имеющая колеса 4. Приводам колеса 4 является двигатель 5 постоянного тока и рецуктор 6, установленный на тележке 3. Оси колес

4 имеют вставки иэ диэлектрическаго материала. На тележке 3 также имеются: блок 7 питания, вращающийся шагавый электродвигатель 8, снабженный зубчатой передачей 9, с помощью которой движение передается 25 установленному на подшипнике 10 статору линейного электродвигателя 11 вертикального перемещения. На нижнем конце якоря 12 электродвигателя

11 3BKpеплен статор линейнога элек 30 тродвигателя 13 горизонтального перемещения, на одном vç коки з., якор .

14 которого закреплен противовес

15, а на другом — статар линейнага электродвигателя 16„ якорь 17 которага с одной стороны имеет противовес 18, à с другой — шага:..= и электродвигатель 19 поворота Слака доильных стаканов, на валу 20 которога установлен линейный электродвигатель 2 1, На конце якоря 22 этого электродвигателя закреплен схват

23„ На якорях 12, 14,17 и 22, являющихся одновременно звеньями манипулятора, вь!полнена лыска для предотвращения проворота статорав электродвигателей 13, 16, 19 и схвата 23.

Якори 12, 14, 17 линейных двигате- лей имеют защитную гофрированную трубку 24. Тележка 3 снабжена подвесом 25 для фиксации подвешенной на якоре 12 остальной части многодвигательнаго привода при обесточенном двигателе 11. Противовесы i5 и 18 ! служат для уменьшения перекосов якорей 14 и }7 в статарах соответствующих электродвигателей, а для уравновешивания каждого последующего звена относительно предыдущего служат сами статары линейных электродвигателей, которые крепят к концам соответствующих якорей (звеньев) так, чтобы их центры тяжести были cMemeны относительно оси предыдущего звена в сторону, противоположную последующему звену.

Манипулятор при использовании его для доения работает следующим образом.

При отсутствии напряжения на электродвигателях тележка 3 находится в произвольной точке своего пути, а электродвигатель 16 лежит на падвесе 25 ° При подаче напряжения через рельсы 2 и колеса 4 электродвигатель

5 через редуктор 6 приводит в движение тележку 3„ которая начинает движение по рельсам 2. Одно:,ðåìåííî через рельсы 2 и колеса 4 подаются сигналы управления на запуск электродвигателей 8, 11, 13, 16, 19, 21 в такай последовательности,, сначала включается двигатель 11 и приподнимает двигатель 16 с падвеса 25; затем включается двигатель 13 и отводит двигатель 16 ат подвеса. После этого включается электродвигатель 8 и через передачу 9 в подшипнике 10 поворачивается электродвигатель 1 l на :óæíûA угол, а вместе с ним поворачиваются подвешанные на якоре 12 электродвигатели 13, 16, 19, 21.

Одновременна включаются электродвигатели 11, 13, 16, 19 и подводят схват 23 к блоку даильных стаканов, установленному на отдельном столике, включается двигатель 21 и с помощью схвата 23 захватывается блок стаканов. Далее включаются электродвигатели 11, 13, 16, 19 и перемещают блок стаканов к соскам коровы, а затем надевают стаканы на соски, с помощью электродвигателя 21 разжимается схват 23 и отпускает удерживаемый вакуумам блок стаканов,после чего начинается процесс доения; затем схват 23 отводится от блока стаканов на некоторое расстояние.

После окончания доения все операции повторяются в обратном порядке. формула изобретения

Манипулятор преимущественно для доения, содержащий самоходную тележ. ку, на которой установлены последоСоставитель Ф.Майоров

Редактор С.Патрушева Техред Л.Сердюкова

Корректор Т. Малец

Тираж 700

Заказ 253

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101

5 154 вательно соединенные звенья с приводами их перемещения, о т л и ч а— ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования эа счет обеспечения уравновешивания звеньев, привод перемещения каждого из звеньев выполнен в виде линейного электродвигателя, при этом каждое

1046 6 звено выполнено в виде якоря соответствующего ему электродвигателя, а статор электродвигателя этого звена

5 закреплен на конце предыдущего звена, причем центр тяжести статора каждого звена смещен относительно оси предыдущего звена в сторону,про- тивоположную последующему звену.