Крутосклонный трактор

 

Изобретение относится к тракторному и сельскохозяйственному машиностроению, преимущественно к транспортным средствам, предназначенным для работы на склонах. Цель изобретения - повышение безопасности работы путем исключения возможности срабатывания системы стабилизации при повороте трактора. На концах штока 17 гидроцилиндра 19 закреплены дополнительные грузы 18. Рабочие полости гидроцилиндра 19 подключены к электрогидравлическому усилителю 21, обмотки которого соединены через усилитель 29 мощности с выходом сумматора 22, первый вход которого связан с датчиком 20 перемещения, а второй через блок 23 умножения - с датчиком 24 скорости движения, установленным на выходном валу коробки 26 передач, и с датчиком 25 угла поворота передних управляемых колес 3. При повороте на горизонтальном участке появляется сигнал от датчика 25 и в сумматоре 22 возникает рассогласование, приводящее к появлению на его выходе сигнала, управляющего усилителем 21 включения привода перемещения штока 17 в одну или другую сторону. При повороте на склоне отклонения штанги 14 с грузом 15 не происходит, так как момент, создаваемый ими, компенсируется смещением штока 17 с грузами 18 в сторону, противоположную центру поворота. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 60 С 11/24

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4423729/31-1! (22) 16.05.88 (46) 28.02.90. Бюл. ¹ 8 (71) Белорусский политехнический институт (72) В. П. Зарецкий, В. В. Гуськов, П. В. Зеленый и А. И. Скуртул (53) 629.113.041 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1373587, кл. В 60 G 19/10. 1988. (54) КРУТОСКЛОННЫЙ ТРАКТОР (57) Изобретение относится к тракторному и сельскохозяйственному машиностроению, преимущественно к транспортным средствам, предназначенным для работы на склонах.

Цель изобретения — повышение безопасности работы путем исключения возможности срабатывания системы стабилизации при повороте трактора. На концах штока 17 гидроцилиндра 9 закреплены дополнительные грузы 18. Рабочие полости гидроци„„SU „„1546294 линдра 19 подключены к электрогндравлическому усилителю 21, обмотки которого соединены через усилитель 29 мощности с выходом сумматора 22, первый вход которого связан с датчиком 20 перемещения, а второй через блок 23 умножения — с датчиком 24 скорости движения, установленным на выходном валу коробки 26 передач, и с датчиком 25 угла поворота передних управляемых колес 3. При повороте на горизонтальном участке появляется сигнал от датчика 25 и в сумматоре 22 возникает рассогласование, приводящее к появлению на его выходе сигнала, управляющего усилителем 21 включения привода переме.цения

lUTGK3 1 7 в одну или pgI" þ сторону. При повороте на склоне отклонения штанги !4 с грузом 15 не происходит, так как момент, создаваемый ими, компенсируется смещением штока 17 с грузами 18 в сторону, проти воположную центру поворота. 1ил.

1546294

Изобретение относится к тракторному и сельскохозяйственному машиностроению, преимущественно к транспортным средствам для работы»а склонах.

11елью изобретения является повышение безопасности работы крутосклонного трактора путем исключения возможности срабатывания системы стабилизации при повороте.

11а чертеже приведена принципиальная гидравлическая схема крутосклонного трактора.

Крутосклонный трактор содержит остов 1, задние 2 и передние 3 колеса с рулевым управлением 4, двигатель 5, трансмиссию 6 и систему стабилизации остова и ходовой части в вертикальном положении, включающую механизм 7 перемещения колес 2 по высоте с приводом от гидроцилиндра 8.

Последний через запорный клапан 9 подключеll к распределителю 10, связанному с маятниковым датчиком крена. Распределитель 10 сообщен с гидронасосом 11, снабженным предохранительным клапаном 12 и сливом 13.

М а ятн и ко вы и датчик представляет собой штангу 14 с грузом 15, подвешенную на остове 1 посредством оси 16, параллельной продольной оси трактора. Г!ерпендикулярно оси 16 и штанге 14, а также симметрично оси 16 установлен поперечный шток

17 с грузами 18 на концах, снабженный приводом перемещения в поперечном направлении поршня, жестко связанного со штоком 7, от гидроцилиндра 19, а также датчиком 20 перемещения штока 17 относительно штанги !4. Рабочие полосги гидроцилиндра 19 подключены к электрогидравлическому усилителю 21, электрические обмотки которого подключены к выходу сумматора 22. К первому входу сумматора 22 подключен датчик 20 перемещения штока 17, а к второму — через блок 23 умножения датчик 24 скорости движения трактора и датчик 25 угла поворота передних управляемых колес 3. Электрогидравлический усилитель 21, сумматор 22, блок 23 умножения и датчики запитываются от источника постоянного тока (не показан) . Датчиком 24 скорости движения является генератор постоянного тока (или тахогенератор), ротор которого связа н с трансмиссией трактора, причем датчик 24 установлен после коробки пе. едач 26. Датчиком 25 угла поворота передних колес является установленный на остове резистор с переменным сопроти вле н нем, орган 27 управления которого связан с рулевым управлением, например с сошкой рулевого управления. Датчиком 20 перемещения штока 17 также является установленный на штанге 14 резистор переменного сопротивления, орган 28 управления которого связан со штоком 17. Выход сумматора 22 может быть связан с электрическимии обмотка ми электрогидра вл ического усилителя 21 через усилитель 29 мощности.

Устройство работает следующим образом.

При прямолинейном движении по горизонтальной поверхности остов 1 трактора занимает вертикальное положение, золотник распределителя 10 находится в среднем положении и обеспечивает запирание полостей гидроцилиндра 8. При прямолинейном движении сигнал от датчика 25 равен нулю, поэтому шток 1? занимает также среднее положение, при котором сигнал датчика 20 также равен нулю, т. е. на выходе сумматора 22 сигнал отсутствует.

При повороте трактора сила инерции стремится повернуть штангу 14 с грузом 15 вокруг оси 16 и переместить золотник рас1я пределителя О. Одновременно при повороте управляемых колес 3 появляется сигнал от датчика 25, величина которого пропорциональна скорости трактора и углу поворота управляемых колес 3. Чем больше скорость, 20 тем больше величина этого сигнала. При появлении сигнала от датчика 25 в сумматоре

22 возникает рассогласование и на выходе появляется сигнал, управляющий гидроусилителем 21 включения привода $9 перемещения штока ; 7. Б результате шток 17 с гру2 зом 18 смещается вправо относительно среднего положения (в сторону. противоположную центру поворота) и создает момент, препятствующий повороту штанги 14 с грузом 15, от действия сил инерции. При смещении штока 17 от среднего положения

З0 датчик 20 вырабатывает сигнал, противоположный по знаку сигналу, поступающему от датчика 25 угла поворота передних колес. При смещении штока 17 на величину, обеспечивающую полную компенсацию сил инерции от криволинейного движения, от дат35 чика 20 в сумматор 22 поступает сигнал, равный по величине сигналу, поступающему от датчика 25, умноженному на сигнал от датчика 24 скорости трактора, но противоположный по знаку. Таким образом, на выхо40 де сумматора сигнал отсутствует и гидроусилитель 21 выключается. Описанный процесс происходит одновременно с поворотом управляемых колес 3, и система стабилизации при повороте трактора не срабатывает. При дальнейшем уменьшении радиуса поворота

45 трактора, т. е. при увеличении угла поворота управляемых колес 3, описанный процесс повторяется и шток il7 сме1цается еще больше. При увеличении скорости трактора во время поворота смещение штока 17 увеличивается, а при уменьшении — - умень50 шается. При увеличении,радиуса поворота трактора, т. е. при уменьшении угла поворота управляемых колес 3, сигнал от датчика 25 уменьшается, что вызывает срабатывание гидроу сил ителя 21, который уменьшает величину смещения штока 17. При выходе трактора из поворота шток 17 с грузами 18 возвращается в среднее положение.

При повороте трактора в другую сторону

1546294 (.(>(:THHllT(»1r .А. 1>t!I>»:к(>и

Редактор И. Р(,>о ((и»и Ти>ð(л И. I3(рии К(р >»;(>ð М. Iожо

>(>кои .! (1 ир(»к Ч!)р I i(>.it(l» I! (>(В!!ИИ(!!! I >(.(ин> иtt(!t !око коxlrrt(.Tи ио изоб!>со(и is!, (:»р:;;;sl;; It >((! К1: I (.(.(.I

i i !3(l,3,>, . 1оскии, )К 35, Риу;иок;>и >:>6...(. Ч/Э

I lI>(>rttrrrо tcTtretttro-и (Tttt »"о Ti (»иЙ t((>>t(>rr t! T «! !(iT(и> "..> + r (>i ><(;>, . vz !,t r:! i>>(!;(. устройство работает аналогично, однако смещение штока 17 происходит уже в другую сторону.

При прямолинейном движении трактора на поперечном склоне его остов отклоняетая от вертикали. В результате штанга 14 с грузом 15, стремясь занять вертикальное положение, перемещает золотник распределителя 10, который подключает соответствующие полости гидроцилиндра 8 к насосу 11 и сливу 13. Гидроцилиндр 8 посредством механизма 7 начинает перемещать колеса 2 по высоте в противоположные стороны и возвращать остов в вертикальное положение.

Как только остов трактора займет вертикальное положение, золотник распределителя !

0 под действием штанги 14 с грузом 15 возвращается в среднее положение и обеспечивает запирание полостей гидроцилиндра 8 до следующего изменения крутизны поперечного склона. При повороте трактора, движущегося на поперечном склоне, отклонения штанги 14 с грузом 15 вследствие сил инерции не происходит, так как момент, создаваемый ими, компенсируется смещением штока 17 с грузами 18 в сторону, противоположную центру поворота, на величину, пропорциональную радиусу поворота и скорости трактора. Штанга 4 отклоняется и включает систему стабилизации лишь при появлени и крена трактора. Это позволяет исключить наклон трактора к подножию склона при повороте вниз по склону и при одновременном увеличении крутизны поперечного склона.

Соответствие перемещения штока 17 углу поворота передних колес и скорости движения трактора обеспечивается выбором характеристик датчиков 24, 25 и 20, а также подбором передаточных чисел между механизмами и органами управления датчиками. б

Формула изобре. ения

Крутоскл(н ный трактор, E(!1åðжап,ий остов, движители, двигатель, трансмиссик, включающую коробку передач, входной вал которой соединен с двигателем, а выходной — с карданным валом, рулевое правление, гидросистему, систему стабилизаци« остова и движителей в вертикальном положении, включающую механизм перемещения движителей по высоте с гидравлическим

1 приводом, управляемым автоматическим стабилизатором, маятниковый чувствительный элемент которого выполнен в виде закрепленной на продольной оси вертикальной

;птанги с грузом, отличающийся тем, что, с целью повышения безопасности работы путем исключения возможности срабатывания системы стабилизации при повороте, он снабжен датчиком скорости движения, установленным на выходном валу коробки передач, датчиком угла поворота движителей, 2О связанным с рулевым управлением, блоком умножения, усилителем мощности, сумматором с двумя входами и выходом, дополнительными грузами, электрогидравлическим усилителем с обмотками, гидроцилиндром, в р5 корпусе которого размещен поршень, образующий рабочие полости, и жестко связанный с ним шток, выполненный с возможностью перемещения в поперечном направлении, при этом на конца; штока, распол<>х.:«>«нь>!х с обеих сторон гидроцилиндра, 30 З; Креt(.TL lli>l дОПОЛНнтЕЛЬНЫЕ Гр ЗЫ, ПрИ !ЕМ корпус гидроцилиндра жестко скр(плен с

;.родольной осью и вертикальной штангой. а его рабочие полости гидравлически связаны с электрогидравлическим усилителем, обмотки которого через усилитель мощности

35 подключены к выходу сумматора, с первым входом которого связан датчик перемещения, а с вторым через блок умножения -- датчик скорости движения и датчик угла поворота движителей.