Манипулятор

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для перемещения и вращения схвата в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры. Цель изобретения - повышение надежности за счет улучшения условия взаимодействия схвата с электромагнитами. При включенных электромагните 19 и электродвигателе 1, установленном в корпусе манипулятора с возможностью продольного перемещения, и обесточенном электромагните 11, якорь которого подпружинен в направлении к гайке 7, навинченной на вал электродвигателя 1, осуществляется поступательное перемещение схвата 17 к объекту манипулирования. Затем электродвигатель 1 и электромагнит 19 отключаются и схват 17 под действием пружины 20 надевается на ручку прибора. На электромагнит 11 подается напряжение и обеспечивается расфиксация гайки 7, включается электродвигатель 1, в результате схват 17 начинает вращаться без линейного перемещения и вращает ручку прибора. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

И fg 79 18 В 7 9 10 Ф .3

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4441517/31-08 (22) 05.06.88 (46) 07.03.90. Бюл. № 9 (71) Новосибирский электротехнический институт (72) 3. A. Ключерева, В. И. Серых и П. В. Ганин (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹ 1463465, кл. В 25 J 9/12, 1986. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для перемещения и вращения схвата в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры. Цель изобретения повышение надежности за счет улучшения

„„SU„„1548036 д ) (51)5 В 25 J 9/12 условия взаимодействия схвата с электромагнитом. При включенных электромагните 19 и электродвигателе 1, установленном в корпусе манипулятора с возможностью продольного перемещения, и обесточенном электромагните 11, якорь которого подпружинен в направлении к гайке 7, навинченной на вал электродвигателя I, осуществляется поступательное перемещение схвата 7 к объекту манипулирования. Затем электродвигатель 1 и электромагнит 19 отключаются и схват 17 под действием пружины 20 надевается на ручку прибора. На электромагнит 11 подается напряжение, и обеспечивается расфиксация гайки 7, включается электродвигатель 1, в результате схват 17 начинает вращаться без линейного перемещения и вращает ручку прибора. 1 ил.

1548036

Формула изобретения

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для перемещения и вращения механической руки в системе автоматического контроля и настройки радиотехнической аппаратуры.

Целью изобретения является повышение надежности за счет улучшения условия взаимодействия схвата с электромагнитом.

На чертеже изображен манипулятор, общий вид.

Манипулятор содержит электродвигатель 1, закрепленный жестко на фланце 2 с отверстиями для направляющих 3, установленных в отверстиях фланца 2, закрепленных жестко в корпусе 4 и обеспечивающих возможность продольного перемещения электродвигателя 1. Вал 5 электродвигателя 1 жестко соединен с валом 6, на котором выполнена резьба и он образует винтовую пару с гайкой 7. Последняя установлена в корпусе 4 на подшипниках 8 качения, закрепленных с помощью втулки с резьбой 9 и контргайки 10. В корпусе 4 против гайки 7 закреплен электромагнит 11. К якорю 12 электромагнита 11 прикреплена обрезиненная тормозная колодка 13 для обеспечения фиксации гайки 7. Вал 6 жестко соединен с валом 14, который имеет продольный паз и упор 15 (буртик) на конце. На торце вала

14 вмонтирован датчик обнаружения мишени (не показан). На валу 14 свободно установлена втулка 16 из ферромагнитного материала с выступом, входящим в паз вала 14, жестко соединенная со схватом 17 и обеспечивающая возможность возвратно-поступательного перемещения схвата 17 вдоль вала 14 и вращения схвата 17 вместе с валом 14. Схват 17 выполнен в виде втулки из ферромагнитного материала, имеющей внутреннюю коническую обрезиненную поверхность. На вал 14 свободно надета втулка 18, жестко соединенная с электромагнитом 19. Последний имеет выступы, которые свободно входят в паз на внутренней поверхности корпуса 4, расположенный против электромагнита 19, благодаря чему электромагнит 19 с втулкой 18 могут совместно с валом 6 совершать возвратно-поступательное перемещение вдоль вала 14. На втулке 16 установлена пружина 20, расположенная между схватом 17 и электромагнитом 19.

Пружина 20 предназначена для силового замыкания схвата с ручкой настраиваемого прибора.

Манипулятор работает следующим образом.

Электромагнит 11 обесточен и тормозная колодка 13 прижата к гайке 7, фиксируя ее положение. На электромагнит 19 подано напряжение, в результате чего втулка 16 со схватом 17 втягивается электромагнитом 19 и прижимается к втулке 18, а пружина 20 сжимается.

При подаче напряжения на электродвигатель 1 вал 6, жестко соединенный с валом 5 электродвигателя 1. начи нает вращаться и перемещается по резьбе гайки 7 вместе с электродвигателем 1 и валом 14 к настраиваемому прибору. Вместе с валом 6 совершают поступательное движение втулка 18, жестко соединенный с ней электромагнит 19 и втянутые в него втулка 16 и схват 17. Так как выступ втулки 16 находится в пазу вала 14, втулка 16 вместе со схватом 17 совершает также вращательное движение. Вал 14 приближается до упора к ручке прибора.

Как только датчик обнаружения мишени даст сигнал, электродвигатель 1 выключается, вращение схвата 17 прекращается. Электромагнит 19 обесточивается и схват 17 под действием пружины 20 надевается на ручку прибора и прижимается к ней. На электромагнит 11 подается напряжение, и он втягивает якорь 12, соединенный с тормозной колодкой 13. При этом гайка 7 освобождается.

Электродвигатель 1 снова включается.

3а счет того, что сила трения в винтовом соединении вал 6 — гайка 7 много больше, чем в подшипниках 8 качения, дальнейшее вращение вала,б, а следовательно, и втулки 16, жестко соедиченной со схватом 17, происходит без их линейного перемещения.

Схват 17 начинает вращать ручку прибора. После поворота ручки прибора на требуемый угол в результате поступления сигнала с пульта управления электродви"атель 1 выключается, а на электромагнит 19 подается напряжение, в результате чего схват 17 снимается с ручки прибора. Затем включается электродвигатель 1 с противоположным направлением вращения и отключается электромагнит 11, при этом тормозная колодка 13 фиксирует гайку 7. Вал 6 вместе с валом 14, втулкой 18, электромагнитом 19 и притянутыми к нему втулкой 16 и схватом 17 начинают возвращаться в исходное положение. После их возвращения в исходное положение электродвигатель 1 отключается.

Управление манипулятором программное, Манипулятор, содержащий корпус, схват в виде втулки с обрезиненной внутренней конической поверхностью, привод продольного перемещения и вращения схвата, включающий установленный в корпусе с возможностью продольного перемещения электродвигатель с навинченной на вал гайкой, расположенной также в корпусе с возможностью вращения и фиксации ее положения, а также расположенный между схватом и электродвигателем электромагнит, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения надежности за счет улучшения условия взаимодействия схвата с электромагнитом, он снаб1548036

Составитель Ф. Майоров

Редактор О. 1Орковецкая Техред И. Верее Корректор О. Ципле

Тираж 690 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 жен втулкой, выполненной из ферромагнитного материала, жестко связанной со схватом и установленной на валу электродвигателя с возможностью ее продольного перемещения, при этом электромагнит жестко связан с валом электродвигателя, а схват подпружинен к электромагниту в осевом направлении.