Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки-выгрузки деталей на металлообрабатывающие станки и прессы. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения зоны обслуживания и упрощение настройки при изменении позиций загрузки-выгрузки деталей. При вращении распределительного вала движение от одного его кулачка через шатун 22 передается на звено, связанное со шкивом 24, одного параллелограмма и от него через элемент 27 гибкой связи-шкиву 26 другого параллелограмма, что ведет к вертикальному перемещению рабочего органа 29 и соответственно возможности регулировки позиций загрузки-выгрузки. 1 ил.

СОКИ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 5

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) МАНИПУЛЯТОР

2В

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4291 229/31-08 (22) 27.07.87 (46) 07.05.90. Бюл. У 17 (71) Могилевский машиностроительный институт (72) Л.A.Áîðèñåíêî и В.Л.Комар (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 14111 "1, кл. В 25 J 3/02, 1986. (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузкивыгрузки деталей на металлообрабатывающие станки и прессы. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем увеличения зоны обслуживания и упрощение настройки при изменении позиций загрузки-выгрузки деталей. При вращении распределительного вала движение от одного его .кулачка через шатун 22 передается на звено> связанное со шкивом 24 одного параллелограмма, и от него через элемент 27 гибкой связи — шкиву 26 другого параллелограмма, что ведет к вертикальному перемещению рабочего органа 29 и, соответственно, возможности регулировки позиций загрузкивыгрузки. 1 ил.

156 2127

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации процессов загрузки-выгрузки деталей на металлообрабатываю5 щие станки и прессы.

Цель изобретения - расширение технологических возможн6стей путем уве" личения зоны обслуживания н упрощения .настройки при,изменении позиций за- 10 грузки-выгрузки деталей.

На чертеже приведена схема манипулятора.

Основу манипулятора составляет механическая рука, содержащая верхнюю 15 и нижнюю 2 траверсы, связанные между собой посредством трех стержней

3-5, имеющих равные длины, снабженных . на концах шарнирами Гука 6-11.Крестовины двух верхних шарниров 7 и 8 20 жестко закреплены на валу 12, который посредством коромысла 13 взаимодействует с кулачком распределительного вала 14, связанного с приводом

15. Распределительный вал 14 через 25 коническую пару 16 и 17 соединен с распределительным валом 18. Крест6ви-. на шарнира 6 посредством коромысла

19 взаимодействует с кулачком распределительного вала 18.На нижней и верх- 30 ,ней траверсах шарнирно установлены кривошипы 20 и 21, соединенные между собой посредством шатуна 22, имеющего сферические шарниры на концах, причем длины кривошипов 20 и 21 равны между собой, а длина шатуна равна длине стержней 3-5, в результате чего образуется параллелограммный механизм. Кривошип 20 снабжен коромыслом 23, взаимодействующим с кулачком 40 распределительного вала 14. На нижней траверсе 2 установлено устройство вертикального перемещения, состав-. ленное из двух, шарнирно связанных между собой плоских шарнирных парал- 45 лелограммов, связанных последователь— но таким образом, что шатун 22 предыдущего параллелограмма служит стойкой для последующего параллелограмма. Дпя кинематической связи параллелограммов на кривошипе 21 закреплен шкив

24, на кривошипе 25 закреплен шкив

26. На шкивах 24 и 26 закреплены концы элемента 27 гибкой связи, перекрестно охватывающей оба шкива, К шатуну 28 присоединен рабочий орган 29.

Траверса 2, рычаги 30 и 31 и кривошип

21 со шкивом 24 образуют один параллелограммный механизм, а рычаги 31 й

32, кривошип 25 со шкивом 26 и шатун

28 — другой параллелограммный механизм устройства вертикального. перемещения рабочего органа 29. Рычаг

31 является общим звеном для обоих параллелограммов и шарнирно связан со шкивами 24 и 26 °

Манипулятор работает следующим образом.

При включении привода 15 получают вращение распределительные валы 14 и

18, сообщающие движение коромыслам

13, 19 и 23 по закону, определяемому профилем кулачков, Далее от кривошипа

20 посредством шатуна 22 движение передается кривошипу 21, а затем посредством элемента 27 гибкой связи и шкивов 24 и 26 сообщается движение кривошипу 25, кинематически связанному посредством шарнирного параллелограмма с рабочим органом 29. Наличие гибкой связи позволяет обойтись без дополнительного устройства регулирования высоты позиции загрузки-выгрузки в процессе их изменения, а также позволяет иметь разную высоту этих позиций.

При соответствующем подборе диаметров шкивов 24 и 26 можно получить большое вертикальное поступательное перемещение рабочего органа.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий приводной распределительный вал, два кинематически связанные с ним модуля, траверсы которых связаны между собой. посредством стержней равной длины, снабженных на концах шарнирами Гука, причем шарниры одной траверсы кинематически связаны с распределительным валом, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения зоны обслуживания и упрощения настройки при изменении позиций загрузки — выгрузки деталей, он снабжен рабочим органом кинематически связанным с второй траверсой двойным параллелограммным механизмом вертикального перемещения, при этом одно звено каждого параллелограмма имеет шкив, оба шкива шарнирно связаны между собой общим звеном механизма, а также перекрестно расположенным элементом гибкой связи, концы которого жестко закреплены на шкивах, при этом первый параллелограмм кинематическп связан с распределительным валом.