Манипулятор промышленного робота

 

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышение надежности за счет исключения износа подвижных частей устройства точного позиционирования. Поисковые движения схвата 10 с деталью происходят при относительном продольном перемещении реек 2,8 и реек 9, образующих две расположенные взаимно перпендикулярно пары реек. Перемещение реек в каждой паре происходит за счет изменения напряжения на одной из катушек 6 каждой рейки при постоянном напряжении на другой катушке. Суммарное поисковое движение схвата образуется в результате сложения движений от каждой рейки. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 9 12

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4624541/31-08 (22) 26.12.88 (46) 30.10.90. Бюл. № 40 (71) Северо-Западный заочный политехнический. институт (72) Л. Б. Ганзбург, А. А. Лысов и Л. Н. Саламатов (53) 621.229.7 (088.8) (56) Бакшис Б. П., Товелюнис А.Б. — Б и Урбейте И. С. Автоматизация сборочных работ на основе ПР с использованием вибрации. Тезисы докладов к зональному семинару, 23 — 24 мая, 1988, Пенза:

Пензенский политехнический институт, (54) МАНИПУЛЯТОР ПРОМЬ!ШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и предназначено для точной установИзобретение относится к робототехнике и предназначено для точной установки роботом детали в процессе сборки или обработки.

Целью изобретения является повышение быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышение надежности за счет исключения износа подвижных частей устройства точного позиционирования.

На фиг. 1 изображено устройство точного позиционирования, общий вид; на фиг. 2 — графическое изображение напряжений Ui u Uq в катушках каждой рейки; на фиг. 3 и 4 — траектории движенйя схвата.

Манипулятор содержит звено 1, с которым жестко связана рейка 2 с зубцовыми зонами 3 и 4 по краям рейки. В центре, на

„„Я0„„1602743 А 1 ки роботом детали в процессе сборки или обработки. Целью изобретения является повышение быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышение надежности за счет исключения износа подвижных частей устройства точного позиционирования. Поисковые движения схвата 10 с деталью происходят при относительном продольном перемещении реек 2 и 8 и реек 9, образующих две расположенные взаимно перпендикулярно пары реек. Перемещение реек в каждой паре происходит за счет изме нения напряжения на одной из катушек 6 каждой рейки, при постоянном напряжении на другой катушке. Суммарное поисковое движение схвата образуется в результате 3 сложения движений от каждой рейки. 4 ил. участке 5 рейки зубцы отсутствуют, а меж- © у зубцовыми зонами и беззубцовой зоной . выполнены прорези, в которых установлены катушки 6 возбуждения. С зазором 7 относительно первой рейки установлена вторая рейка 8, которая через вторую пару 4 ь реек 9, расположенную перпендикулярно первой, связана со схватом 10 манипулятора.

Все рейки имеют одинаковую конструкцию.

Зубцы на одном из краев реек каждой пары совпадают, а на другом крае сдвинуты друг относительно друга на половину ширины зубца. Связь реек в паре с воз- ) можностью относительного продольного перемещения осуществляется при помощи направляющих 11. Вторая пара реек выполнена аналогично первой.

Работает устройство следующим образом.

При подаче на катушки 6 возбуждения напряжения от источника возникает магнит1602743

30 фиг. 1 ный поток, который замыкается по стрелкам.А. При прохождении магнитного потока в зазоре 7 через зубцы возникает механическая сила, которая стремится установить рейки так, чтобы их зубцы совпадали.

Величина силы зависит от величины подведенного напряжения. При питании катушек постоянным напряжением рейки устанавливаются в каком-то определенном положении.

Если катушки с одной стороны, например левые, питать постоянным напряжением

Ui, а правые пульсирующим напряжением

U> (фиг. 2), то рейки начнут возвратно-поступательно перемещаться. Если пульсирующее напряжение на каждой паре реек 15 будет одинаковое по величине, но сдвинуто по фазе, то в результате сложения перемещения отдельных реек схват 10 относительно рычага 1 будет перемещаться по окружности диаметром D (фиг. 3). Если величина пульсирующего напряжения в каждой паре реек одинаково изменяется от нуля до максимума, схват перемещается по спирали в зоне диаметром D (фиг. 4). Таким образом силовой привод манипулятора робота устанавливает звено 1 так, чтобы репер- 25 ная точка зажатой в схвате 10 детали располагалась в зоне диаметром D. Затем устройство точного позиционирования обеспечивает перемещение этой точки по спирали в этой зоне до точного попадания детали в заданную точку.

Формула изобретения

Манипулятор промышленного робота, содержащий звено, несущее схват, и устройство точного позиционирования, установленное между звеном и схватом, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия и точности позиционирования за счет обеспечения возможности задания траектории поискового движения схвата, а также повышения надежности за счет исключения износа подвижных, частей устройства точного позиционирования, он снабжен источниками постоянного и пульсирующего напряжений, а устройство точного позиционирования выполнено в виде катушек возбуждения и двух пар зубчатых реек, расположенных перпендикулярно друг к другу, при этом рейки в каждой паре установлены с зазором с возможностью продольного относительного перемещения, а зубцы на одном краю реек каждой пары расположены друг против друга, а на другом сдвинуты на половину ширины зуба, причем в центре реек выполнены беззубцовые зоны, а между зубцами и беззубцовой зоной каждой рейки выполнены прорези, в которых установлены катушки возбуждения, одна из которых соединена с источником постоянного напряжения, а другая — с источником пульсирующего напряжения, при этом одни из реек, принадлежащих разным парам, жестко связаны между собой, а другие соединены соответственно со звеном и со схватом.

1602743 айаг,2

Составитель Ф. Майоров

Редактор Т. Парфенова Техред А. Кравчук Корректор Э. Лончакова

Заказ 3354 Тираж 692 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 415

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 1О1