Поворотный модуль манипулятора

 

Изобретение относится, к мдшиностроению и может быть использовано в качестве привода робота-манипулятора. Целью изобретения является повышение надежности работы, для чего поворотный модуль, содержащий корпус 1 с тангенциальным каналом k и установленный в корпусе 1 с зазором 3 вал 2, дополнительно снабжен спиральным каналом 6, а между каналом 6 и зазором 3 установлены направляющие, выполненные в виде криволинейных лопаток 8. При работе устройства рабочая среда через каналы 4,6 поступает с большой скоростью в зазор 3, что приводит к вращению вала 2, 1 з.п. ф-лы. 15 ил.

союз советсних

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (S1)S В 25 1 9/08

Ю

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУД4РСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

AO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4341034/08 (22) 03. 11.87 (46) 30.03.92. Бюл. М 12 (71) Научно-производственное объединение по технологии машиностроения для животноводства и кормопроизводства "РостНИИТИ" (72) lO.В. Гявгянен, Б,10. Овсянников, .Л.В. Попов и Н.У. Иошкун {53) 621-.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство CCCP

1529583, кл. В 25 J 15/06, 1988, (54) ПОВОРОТНЫЙ МОДУЛЬ ИАНИПУЛЯТОРР (57) Изобретение относится., к машиноz„„SU„, 1605460 А 1

2 строению и может быть использовано в качестве привода робота-манипулятора.

Целью изобретения является повышение надежности работы. для чего поворотный модуль, содержащий корпус 1 с тангенциальным каналом 4 и установленный в корпусе 1 с зазором 3 вал 2, дополнительно снабжен спиральным каналом 6, а между каналом 6 и зазором 3 установлены направляющие, выполненные в виде криволинейных лопаток 8. При работе устройства рабочая среда через каналы

4,6 поступает с большой скоростью в зазор 3, что приводит к вращению вала 2. t э.п. ф-лы, 15 ил, 3 160546

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в ка ч ест ве при вода робота-ма ни пуля тора, Целью изобретения является повышение надежности работы поворотного мо5 дуля путем равномерного распределения рабочей среды по периметру вала„

На Фиг. 1 изображено предлагаемое устройство; на Фиг, 2 - разрез А-А на Фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1; на Фиг, 4 - вариант выполнения устройства с механизмом, ограничивающим угол поворота, вид сверху на фиг. 5 - вариант выполнения устройства 1 с криволинейными каналами в теле вала, общий вид; на Фиг. 6 — разрез В-В на фиг. 5; на Фиг. 7 - развертка криволинейных каналов в теле вала; на

Фиг. 8 - разрез Г-Г на фиг, 5: на 20 фиг, 9 - вариант выполнения устройства с кольцевым соплом, общий вид; на

Фиг. !0 - разрез Д-Д на фиг, 9; на

Фиг, 11 - вариант выполнения устройства с сопловыми сменными втулками, 25 общий вид; на Фиг „12 - разрез Е-Е на фиг. 11; на фиг, 13 " разрез Ж-Ж на фиг„ ll; на Фиг, 14 - вариант выполнения устройства с сопловыми сменными втулками и криволинейными каналами в З0

„ теле вала, общий вид; на фиг. 15 вид 3 на фиг. 14, Устройство содержит корпус 1 с установленным в нем валом 2. Между корпусом 1 и валом 2 имеется зазор 3. В корпусе 1 выполнены тангенциальные каналы 4,5, соединяющие источник рабочей среды (например, пневмомагистраль) со спиральными каналами 6,7, которые также выполнены в корпусе 1 и имеют умень- 0 шающееся поперечное сечение, Между спиральными каналами 6,7 и зазором 3. установлены направляющие, выполненные в виде криволинейных лопаток 8. Вал 2 может быть установлен с помощью под15 шипника 9.

В случае необходимости ограничить угол поворота на валу 2 закрепляются ограничители 10 в корпусе 1 выполняется кольцевой паз ll, -в котором с по- gp мощью болтов 12 Фиксируются упоры 13. снабженные гидроамортизаторами 14.

Возможен вариант выполнения устрой ства (Фиг. 5-8), когда в теле вала 2 выполнены сквозные криволинейные кана-, лы 15, разделенные между собой стенками 16, Корпус 1 в этом варианте выполняется с крышкой 17. Спиральные каналы 6,7 сообщаются с каналами 15 при

4 помощи кольцевых сопл 18,19. Каналы 15 сообщаются с атмосферой с помощью отверстий 20, выполненных в корпусе 1, и отверстий 21, выполненных в крышке

17. На крышке 17 может быть установлен подшипник ?2, Возможен вариант выполнения устройства (фиг, 9.10), когда рабочая среда поступает в зазор 3 через кольцевое сопло 23. Профиль сопла 23 может быть выполнен сужающимся или типа сопло

Лаваля „

Возможен вариант выполнения устройства с сопловыми сменными втулками 24 (фиг, 11-15), которые эавинчиваются в корпус 1 или крышку 17. Втулки 24 имеют канал 25 специального профиля, например, в виде комбинации сужающегося и расширяющегося сопел, что обеспечи-. вает ускорение потока рабочей среды до сверхзвуковой скорости, Оси втулок

24 (фиг. 12) смещены относительно центра на расстояние 1, меньшее чем внутренний радиус R корпуса 1, что обеспечивает отклонение потока рабочей среды от первоначального направления поверхностью вала 2.

Работает устройство следующим образом.

Рабочая среда по тангенциальным каналам 4,5 поступает в один из спиральных каналов 6„7, откуда она поступает в зазор 3, Создавая на поверхности вала 2 силы трения, рабочая среда раскручивает вал 2 в том или ином направлении в зависимости от того, какой иэ каналов 6,7 подключен к пневмомагистрали, а какой перекрыт. В случае отсутствия ограничителей поворот вала

2 продолжается до момента, когда каналы 6,7 поменяют свое состояние, В случае наличия ограничителей 10 поворот вала 2 продолжается до момента, когда ограничители 10 заторможены гидроамортизаторами 14„

Формула изобретения

1, Поворотный модуль манипулятора, содержащий корпус, расположенный в корпусе с зазором вал и источник рабочей среды, соединенный тангенциальными каналами, выполненными в корпусе, с упомянутым зазором, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности путем равномерного расйределения рабочей среды по периметру вала, тангенциальные каналы соеди ены

1605460 с дополнительно выполненными в корпусе спиральными каналами уменьшающегося поперечного сечения, соединенными с упомянутым зазором и >средством дополнительно введенных направляющих, выполненных в виде криволинейных лопаток, 2. Модуль по и, 1, о т л и ч а ю,.ц и и с я тем, что в теле вала выполнены сквозные криволинейные каналы, соединяющие источник рабочей среды с отверстиями, выполненными в корпусе.

1605460

1б05460

I -Г

А-4 иг, 10

1б05ч60

Фиг. 17

Е-Е

16 05460

8идд

Фиг. 15

Корректор И„ Эрдейи

Редактор О, Юркоаа

Тех ред 11. дидык

Закаа 1318 Тираж Подписное

ВНИИ!!И Государственного комитета ло изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, !1оеква, iK-35, Раушская наб., л. 4/5!

1роизв >;1 твенно-излете. ье кн11 комбинат "Латент", r ужгород, ул. Гагарина, 10!