Шагающее транспортное средство

 

Изобретение относится к транспортным средствам, шагающим по ферромагнитной поверхности. Цель изобретения - повышение надежности работы. Транспортное средство состоит из корпуса 1, на котором в продольных направляющих установлена соединенная с возвратно-поступательным приводом каретка 2. На корпусе 1 и каретке 2 смонтированы по две пары бортовых магнитных опор 6, установленных на поворотных рычагах 4 и 5, связанных с приводом 3 их поворота, который состоит из планетарного редуктора (не показан), солнечное колесо которого соединено с приводом вращения, водило - с рычагом 5, а эпициклическое колесо - с рычагом 4. Магнитные опоры 6 снабжены поворотными дополнительными магнитами, кинематически связанными с водилом планетарного редуктора за счет тросовых барабанов 11. Движение осуществляют попеременной установкой на опоры 6 корпуса 1 и каретки 2 с относительным их переносом. Подъем магнитных опор осуществляют поворотом рычагов 4 и 5 в разные стороны, а их отмагничивание от опорной поверхности - поворотом дополнительных магнитов барабанами 11. 4 ил.

Изобретение относится к транспорту различного оборудования по ферромагнитным поверхностям, произвольно ориентированным в пространстве. Цель изобретения - повышение надежности работы. На фиг. 1 представлено шагающее транспортное средство, передвигающееся по горизонтальной поверхности; на фиг.2 - то же, вид сверху; на фиг.3 - вид А на фиг.2; на фиг.4 - схема кинематических связей опор, вид сверху. Шагающее транспортное средство содержит корпус 1 с кареткой 2, подвижно установленной на продольных направляющих корпуса (не показаны). На каждом борту корпуса 1 и каретки 2 установлено по два привода 3 механизма поворота рычагов 4 и 5, на которых расположены магнитные опоры 6. Магнитные опоры 6 состоят из корпуса 7, в котором неподвижно установлены два магнитопровода 8 неподвижного магнита 9 и поворотного магнита 10 с барабаном 11. Магнитные опоры 6 шарнирно соединены с рычагами 4 и 5, а также с одним концом гибкой оболочки 12 или 13 троса 14 или 15 соответственно. Рычаг 5 жестко соединен со стаканом 16, на котором закреплены упор 17 и второй конец гибкой оболочки 12 или 13. Рычаг 4 жестко соединен с элементом 18, имеющим поводок 19, который входит в вилку 20 эпициклического колеса 21. Стакан 16 и водило 22 шарнирно установлены на корпусе 23. Ведущий барабан 24, на котором намотаны тросы 14 и 15 и неподвижно закреплен упор 25, жестко соединен с водилом 22. На водиле 22 установлены сателлиты 26, связанные с эпициклическим колесом 21 и солнечным колесом 27, соединенным с приводом вращения (не показан). Между рычагами 4 и 5 и корпусом 23 установлены пружины 28. На корпусе 23 неподвижно установлен ограничитель 29 и выполнен паз 30. Перемещение транспортного средства осуществляется следующим образом. Для подъема опор 6, например, корпуса 1 включают привод вращения, который через солнечное колесо 27, сателлиты 26 и водило 22 вращает барабан 24, а последний через тросы 14 и 15 поворачивает на 180^о барабаны 11 и соединенные с ними поворотные магниты 10. В результате поворотов магнитов 10 магнитное поле замыкается через магнитопроводы 8 и магниты 9, установленные внутри опоры 6, перестают притягиваться к опорной поверхности. После этого начинает поворачиваться эпициклическое колесо 21 и через вилку 20, поводок 19 элемента 18 поднимает рычаги 4 с магнитными опорами 6 до верхнего положения, ограниченного пазом 30. Далее эпициклическое колесо 21 останавливается и начинает вращаться водило 22, при этом поворачивается барабан 24 и через упоры 25 и 17 поднимает рычаги 5 с магнитными опорами 6 до верхнего положения, ограниченного упором 29, при этом транспортное средство опирается на поверхность опорами каретки. Затем корпус 1 перемещают относительно каретки 2 до конечного положения. Далее опоры 6 корпуса 1 опускают. Для этого солнечное колесо 27 вращают в противоположную сторону и под действием пружины 28 опоры 6 рычагов 5 опускаются на опорную поверхность. Затем начинает вращаться эпициклическое колесо 21, которое через вилку 20, поводок 19 элемента 18 опоры 6 опускает на опорную поверхность. При достижении опорами 6 опорной поверхности начинает вращаться барабан 24 и приводит в движение тросы 14 и 15, которые в свою очередь поворачивают барабаны 11 и магниты 10 на 180^о. В результате этого опоры 6 рамы 1 примагничиваются к опорной поверхности. Упор 25 достигает упора 17, привод вращения выключается и затормаживается. Вся система оказывается кинематически замкнутой и примагниченной к опорной поверхности. Затем аналогичным способом размагничивают опоры 6 каретки 2 и поднимают над опорной поверхностью. Каретку 2 по направляющим перемещают по корпусу до конечного положения, и цикл повторяется.

Формула изобретения

ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО, содержащее корпус, на каждом борту которого на двух рычагах, связанных с механизмом их поворота, шарнирно установлены две магнитные опоры, и расположенную в продольных направляющих корпуса, соединенную с приводом ее возвратно-поступательного перемещения каретку, снабженную аналогичными парами бортовых магнитных опор, установленных на рычагах, связанных с механизмом поворота, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, каждый рычаг шарнирно установлен на корпусе, а каждый механизм поворота выполнен в виде планетарного редуктора, солнечное колесо которого соединено с приводом вращения, эпициклическое колесо - с одним из рычагов, а водило - с другим, причем каждая магнитная опора выполнена из охваченных магнитопроводом неподвижного и поворотного магнитов, последний из которых кинематической передачей соединен с водилом планетарного редуктора.

РИСУНКИ

Рисунок 1, Рисунок 2, Рисунок 3, Рисунок 4