Устройство для координатных перемещений

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к конструкциям координатного позиционирования в роботизированных комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение зоны обработки за счет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемого объекта. Устройство содержит двухкоординатный стол 4 для позиционирования обрабатываемого объекта 6 дискретно по координатным направлениям на величины, большие, чем шаг исполнительного органа 9, соответствующий шагу обработки объекта 6. Перемещение исполнительного органа 9 обеспечивается вторым двухкоординатным столом 5, перемещаемым также дискретно, и масштабным пантографом 2, ведомое звено которого шарнирно связано со столом 5, а ведущее - с параллельно направляющим механизмом 3 и исполнительным органом 9. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (si)s В 25 Л 3/02

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А8ТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (213 4640822/40-08 (22) 25.01.89 (46) 07.12.90. Бюп. В 45 (71) Винницкий завод газоанализаторов (72) В.Т. Ильин (53) 622-229.7(088.8) (56) Справочник машиностроителя.

Т. 1./Под ред. Н;С. Ачеркана.-М„: ь1ашгиз, 1960, с. 487. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ КООРДИНАТНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкциям координатного позиционирования в робо»тизированных комплексах. Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение зоны обработки

„„SU„„1611728 A 1 за счет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемого объекта. Устройство содержит двухкоординатный стол 4 для позиционирования обрабатываемого объекта 6 дискретно по координатным направлениям на величины, большие, чем шаг исполнительного органа 9, соответствующий шагу обработки об ьекта б. IIepeMevteние исполнительного органа 9 обеспечивается вторым двухкоординатным столом 5, перемещаемым также дискретно, и масштабным пантографом 2, ведомое звено которого шарнирно связано со столом 5, а ведущее — с параллельно направляющим механизмом 3 и испол(O нительным органом 9. 1 ил.

"611728

Изобретение относится к машинос".роению, в частности к конструкциям координатного позиционирования в роботизированных комплексах.

Целью изобретения является упрощение конструкции и расширение зоны обработки за счет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемого объекта.

На чертеже представлена кинематическая схема устройства,.

Устройство состоит из закрепленных на основании 1 масштабного (уменьшаемого) пантографа 2, паралельно направляющего механизма 3, двухкоординатных столов 4 и 5 для обрабатываемого объекта 6 и шарнира 7, установленного на звене. пантогра,фа 2. Пантограф шарниром 8 на ведо ìÎì звене соединен с поступательным, звеном механизма 3. На продолжении поступательного звена механизма 3 закреплен исполнительный орган 9, воздействующий на объект 6. Двухкоординатные столы 4, 5 снабжены дискретными приводами. например, с управляемыми упорами. Стол 4 предназначен для перемещения объекта 6 по дискретным отрезкам Х, Y которые в К раз больше координатного шага исполнительного органа 9 (х и у), т.е. Х =. 1, Y = К, Количество дискр етных п ер емещении D „, D стола 4 гго отрезкам Х и Y в коордА атных наг(равлениях зависит от размеров сторон объекта 6 L1, и I., т.е, D =

D = - -. Стол 5 соединен шарниром 7 с ведущим звеном пантографа 2 и имеет количество дискретных пере1 ещений в обоих направлениях, равных

К (кратности увеличения дискретности стола 4 по сравнению с координатным шагом исполнительного органа 9), При заданной величине К дискретность ,( стола 5 Х = Y а их количество

D = Dч. = К, ход каждого направления (М (.(( составляет величину D Х =. D Y = х

КХ =- KY = L >(= L . При этом величи/ чины Х и Y уменьшаются пантографом

2 до значений х и у, т.е. масштаб (меньшения определится, как М =

X — или М = —, а количество х и у х в отрезках X u Y составляег величину

fà 5

Устр ойст во работа ет сл ед ующим образом.

Стол 4 позиционирует объект 6 (например, печатную плату) по коорди10 натным узлам с дискретностью отрезков, равных Х и У, а стол 5 через пантограф 2 благодаря механизму 3 позиционирует исполнительгп>гй орган 9 на объект 6 в пределах квадрата со

15 сторонами Х = Y по координатным узлам шага объекта 6,. Приводы координатных перемещений каждого стола работают по откидным управляемым упорам, при этом каждой координате

20 Х, Y и X, Y соответствует свой упор, включаемый, например, электропневмоклапаном по сигналу, заданному программой работы устройства,, 1

Таким образом, для установки исполнительного органа 9 на объект 6 требуется четыре сиг на.яа: два для

t включения упоров на путях движущихся кареток в столе 4 и два в столе 5„.

Фор мула из обретения

Устройство для координатных перемещений; содержащее исполнительный орган, масштабный пантограф, одно звено которого шарнирно связано со звеном параллельно направляющего механизма, которое жестко соединено с исполнительным органом, и систему

40 управления, отл и ч ающе ес я тем, что, с целью упрощения конструкции и расширения зоны, обработки за счет обеспечения возможности координатных перемещений обрабатываемого

45 объекта, оно снабжено двумя двухкоординатными столами с дискретными приводами йх перемещения, первый из которых предназначен для установки на нем обрабатываемого обьекта, а второА стол шарнирно связан с ведушим звеном масштабного пантографа, при этом приводы столов связаны с системой управления,