Очувствленный схват манипулятора

 

Изобретение относится к области робототехники. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого зажимные губки, установленные на корпусе, выполнены оптически прозрачными и прямоугольными в поперечном сечении. На нерабочей стороне одной из губок установлены источник и приемник света, оптически связанные между собой посредством светоотражающего элемента, установленного на нерабочей стороне другой губки. Если между губками находится деталь, то она перекрывает световой поток между источником и приемником света, а если деталь отсутствует, то поток света от источника попадает на приемник. Таким образом, по сигналам приемника можно судить о наличии детали в схвате. 2 з.п.ф-лы, 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„ lO»

А1 (Ц1)5 B 25 3 15/00 19/04 к авторском свидетельствм

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4652060/31-08 (22) 16.11.88 (46) 07.12.90. Бюп. ¹ 45 (71) Марийский политехнический институт им. А,М.Горького (72) В.А.Попов и С,Н.Медведев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1180264, кл . В 25 J 15/00, 1985. (54) ОЧУВСТВЛЕННЬП1 СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к робототехнике, Целью изобретения является повышение надежности, Для этого зажимные губки, установленные на корпусе, выполнены оптически прозрачныИзобретение относится к робототехнике и может быть использовано в устройствах очувствления роботов и манипуляторов °

Целью изобретения является повышение надежности.

На фиг.l изображен схват при наличии в нем детали, общий вид; на, фиг,2 — то же, но без детали, на фиг, 3 — разрез А-А на фиг.2.

Схват содержит корпус 1 и установленные на нем зажимные губки 2, выполненные оптически прозрачными, а в поперечном сечении — прямоугольными, Схват имеет также датчик наличия детали, состоящий из светоотражающего элемента 3, установленного на внешней нерабочей стороне одной из губок 2, à также оптически связанных между собой источника 4 света и приемника S своа, расположенных ми и прямоугольными в поперечном се чении. На нерабочей стороне одной из губок установлены источник и приемник света, оптически связанные между собой посредством светоотражающего элемента, установленного на нерабочей < стороне другой губки. Если между губками находится деталь, то она перекрывает световой поток между источчиком и приемником света, а если деталь отсутствует, то поток света от источника попадает на приемник.

Таким образом, по сигналам приемника можно судить о наличии детали в схвате. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.

I также на нерабочей стороне другой губки 2, Для повышения помехоустойчивости при работе датчика наличия детали источник 4 света выполняется хроматическим, а приемник 5 света снабжается соответствующим хроматическим светофильтром.

Губки 2 или одна из них также могут быть выполнены хроматическими с той же характеристикой пропускания, что и у светофильтра приемника 5 света, Схват работает следующим образом, После зажатия губками 2 детали б поток светя от источника 4 под углом, пройдя через губку 2, достигает поверхности зажатой детали 6, частью поглощаясь и отражаясь от нее, и рассеивается, т,е, при наличии детали 6 в схвате направленный поток

1611733 света не достигает приемника 5. При отсутствии детали в губках 2 схвата (фиг, 2) поток света источника 4 пройдет через тело губки 2 и, отразившись от светоотражающего элемента 3 под

5 углом, достигает приемника 5, Принятый сигнал расценен, как отсутствие детали в губках схвата, 10

Формула изобретения

1, Очувствленный схват манипулятора, содержащий пару зажимных губок, установленных на корпусе, датчик наличия детали, выполненный в виде yc. 3 тановленных на одной из зажимных гу.бок источника и приемника света, которые оптически связаны между собой посредством светоотражающего элемента, установленного на второй зажимной губке, о т л и ч а ю щ и й— с я тем, что, с целью повышения на-..: дежности, зажимные губки выполнены оптически прозрачными и прямоугольными в поперечном сечении, а светоотражающий элемент, источник и приемник света расположены на нерабочей поверхности соответствующих зажимных губок.

2. Очувствленный схват по п.1, О т л и ч а ю шийся тем, что источник света выполнен хроматическим, а приемник света снабжен соответствующим хроматическим светофильтром.

3, Очувствленный схват по п.?, отличающийся тем, что хотя бы одна из зажимных губок выполнена хроматической с той же характеристикой пропускания, что и у светофильтра приемника света, 1611 733

Составитель О.Романенко

Редактор А. Мотыль Техред Д. Сердюкова Корректор И.Эрдейи

Заказ 3803 Тираж 692 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открьгтиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r Ужгород, ул. Гагарина, 101